LibrePilot/flight/PiOS/Boards/STM32103CB_PIPXTREME_Rev1.h

 /**
 ******************************************************************************
 *
 * @file       pios_board.h
 * @author     The OpenPilot Team, http://www.openpilot.org Copyright (C) 2010.
 * @brief      Defines board hardware for the OpenPilot Version 1.1 hardware.
 * @see        The GNU Public License (GPL) Version 3
 *
 *****************************************************************************/
/*
 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 *
 * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
 * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
 * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License
 * for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License along
 * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
 * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
 */

#ifndef PIOS_BOARD_H
#define PIOS_BOARD_H

// *****************************************************************
// Timers and Channels Used

/*
Timer | Channel 1  | Channel 2  | Channel 3  | Channel 4
------+------------+------------+------------+------------
TIM1  |                       DELAY                      |
TIM2  |                         | PPM Output | PPM Input |
TIM3  |                  TIMER INTERRUPT                 |
TIM4  |                     STOPWATCH                    |
------+------------+------------+------------+------------
*/

//------------------------
// DMA Channels Used
//------------------------
/* Channel 1  - 				*/
/* Channel 2  - 				*/
/* Channel 3  - 				*/
/* Channel 4  - 				*/
/* Channel 5  - 				*/
/* Channel 6  - 				*/
/* Channel 7  - 				*/
/* Channel 8  - 				*/
/* Channel 9  - 				*/
/* Channel 10 - 				*/
/* Channel 11 - 				*/
/* Channel 12 - 				*/

//------------------------
// BOOTLOADER_SETTINGS
//------------------------
#define BOARD_READABLE	TRUE
#define BOARD_WRITABLE	TRUE
#define MAX_DEL_RETRYS	3


// *****************************************************************
// System Settings

#define PIOS_MASTER_CLOCK                       72000000ul
#define PIOS_PERIPHERAL_CLOCK                   (PIOS_MASTER_CLOCK / 2)

// *****************************************************************
// Interrupt Priorities

#define PIOS_IRQ_PRIO_LOW			12		// lower than RTOS
#define PIOS_IRQ_PRIO_MID			8		// higher than RTOS
#define PIOS_IRQ_PRIO_HIGH			5		// for SPI, ADC, I2C etc...
#define PIOS_IRQ_PRIO_HIGHEST		4 		// for USART etc...

// *****************************************************************
// PIOS_LED

#define PIOS_LED_USB	0
#define PIOS_LED_LINK	1
#define PIOS_LED_RX	2
#define PIOS_LED_TX	3

#define PIOS_LED_HEARTBEAT PIOS_LED_USB
#define PIOS_LED_ALARM PIOS_LED_TX

#define USB_LED_ON					PIOS_LED_On(PIOS_LED_USB)
#define USB_LED_OFF					PIOS_LED_Off(PIOS_LED_USB)
#define USB_LED_TOGGLE					PIOS_LED_Toggle(PIOS_LED_USB)

#define LINK_LED_ON					PIOS_LED_On(PIOS_LED_LINK)
#define LINK_LED_OFF					PIOS_LED_Off(PIOS_LED_LINK)
#define LINK_LED_TOGGLE					PIOS_LED_Toggle(PIOS_LED_LINK)

#define RX_LED_ON					PIOS_LED_On(PIOS_LED_RX)
#define RX_LED_OFF					PIOS_LED_Off(PIOS_LED_RX)
#define RX_LED_TOGGLE					PIOS_LED_Toggle(PIOS_LED_RX)

#define TX_LED_ON					PIOS_LED_On(PIOS_LED_TX)
#define TX_LED_OFF					PIOS_LED_Off(PIOS_LED_TX)
#define TX_LED_TOGGLE					PIOS_LED_Toggle(PIOS_LED_TX)

// *****************************************************************
// Timer interrupt

#define TIMER_INT_TIMER					TIM3
#define TIMER_INT_FUNC					TIM3_IRQHandler
#define TIMER_INT_PRIORITY				2

// *****************************************************************
// Stop watch timer

#define STOPWATCH_TIMER					TIM4

//------------------------
// PIOS_SPI
// See also pios_board.c
//------------------------
#define PIOS_SPI_MAX_DEVS               1
extern uint32_t pios_spi_port_id;
#define PIOS_SPI_PORT                   (pios_spi_port_id)

//-------------------------
// PIOS_USART
//
// See also pios_board.c
//-------------------------
#define PIOS_USART_MAX_DEVS             1

//-------------------------
// PIOS_COM
//
// See also pios_board.c
//-------------------------
#define PIOS_COM_MAX_DEVS               2

extern uint32_t pios_com_serial_id;
#define PIOS_COM_SERIAL                 (pios_com_serial_id)
//#define PIOS_COM_DEBUG                  PIOS_COM_SERIAL           // uncomment this to send debug info out the serial port

#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID)
extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
#define PIOS_COM_TELEM_USB              (pios_com_telem_usb_id)
#endif

#if defined(PIOS_COM_DEBUG)
//  #define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedString(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__)
  #define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedStringNonBlocking(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__)
#else
  #define DEBUG_PRINTF(...)
#endif

//-------------------------
// PPM input/output
//-------------------------
#define PIOS_PPM_IN_GPIO_PORT               GPIOB
#define PIOS_PPM_IN_GPIO_PIN                GPIO_Pin_11
#define PIOS_PPM_IN_TIM_CHANNEL             TIM_Channel_4
#define PIOS_PPM_IN_TIM_CCR                 TIM_IT_CC4
#define PIOS_PPM_IN_TIM_GETCAP_FUNC         TIM_GetCapture4

#define PIOS_PPM_OUT_GPIO_PORT              GPIOB
#define PIOS_PPM_OUT_GPIO_PIN               GPIO_Pin_10
#define PIOS_PPM_OUT_TIM_CHANNEL            TIM_Channel_3
#define PIOS_PPM_OUT_TIM_CCR                TIM_IT_CC3

#define PIOS_PPM_MAX_CHANNELS               7
#define PIOS_PPM_TIM_PORT                   TIM2
#define PIOS_PPM_TIM                        TIM2
#define PIOS_PPM_TIM_IRQ                    TIM2_IRQn
#define PIOS_PPM_CC_IRQ_FUNC                TIM2_IRQHandler
#define PIOS_PPM_TIMER_EN_RCC_FUNC	        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)
#define PIOS_PPM_TIMER_DIS_RCC_FUNC	        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, DISABLE)

// *****************************************************************
// ADC

// PIOS_ADC_PinGet(0) = Temperature Sensor (On-board)
// PIOS_ADC_PinGet(1) = PSU Voltage

#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE			2

#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR			1
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC			ADC1
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL	16		// Temperature sensor channel
//#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL	17		// VREF channel

#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT				GPIOB			// Port B (PSU Voltage)
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN				GPIO_Pin_1		// PB1 .. ADC12_IN9
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL			ADC_Channel_9
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC					ADC2
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER			1

#define PIOS_ADC_NUM_PINS					1

#define PIOS_ADC_PORTS						{ PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT    }
#define PIOS_ADC_PINS						{ PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN     }
#define PIOS_ADC_CHANNELS					{ PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL }
#define PIOS_ADC_MAPPING					{ PIOS_ADC_PIN1_ADC          }
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING			{ PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER   }

#define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS				(PIOS_ADC_NUM_PINS + PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR)
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS			2
#define PIOS_ADC_USE_ADC2					1
#define PIOS_ADC_CLOCK_FUNCTION				RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE)
//#define PIOS_ADC_ADCCLK					RCC_PCLK2_Div2	// ADC clock = PCLK2/2
//#define PIOS_ADC_ADCCLK					RCC_PCLK2_Div4	// ADC clock = PCLK2/4
//#define PIOS_ADC_ADCCLK					RCC_PCLK2_Div6	// ADC clock = PCLK2/6
#define PIOS_ADC_ADCCLK						RCC_PCLK2_Div8	// ADC clock = PCLK2/8
//#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME				ADC_SampleTime_1Cycles5
//#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME				ADC_SampleTime_7Cycles5
//#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME				ADC_SampleTime_13Cycles5
//#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME				ADC_SampleTime_28Cycles5
//#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME				ADC_SampleTime_41Cycles5
//#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME				ADC_SampleTime_55Cycles5
//#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME				ADC_SampleTime_71Cycles5
#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME				ADC_SampleTime_239Cycles5
						/* Sample time: */
						/* With an ADCCLK = 14 MHz and a sampling time of 293.5 cycles: */
						/* Tconv = 239.5 + 12.5 = 252 cycles = 18<31>s */
						/* (1 / (ADCCLK / CYCLES)) = Sample Time (<28>S) */
#define PIOS_ADC_IRQ_PRIO                       3
#define PIOS_ADC_MAX_OVERSAMPLING               1
#define PIOS_ADC_RATE                           (72.0e6 / 1 / 8 / 252 / (PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS >> PIOS_ADC_USE_ADC2))

// *****************************************************************
// GPIO output pins

// GPIO_Mode_Out_OD        Open Drain Output
// GPIO_Mode_Out_PP        Push-Pull Output
// GPIO_Mode_AF_OD         Open Drain Output Alternate-Function
// GPIO_Mode_AF_PP         Push-Pull Output Alternate-Function

// Serial port RTS line
#define PIOS_GPIO_OUT_0_PORT		GPIOB
#define PIOS_GPIO_OUT_0_PIN			GPIO_Pin_15
#define PIOS_GPIO_OUT_0_GPIO_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOB

// RF module chip-select line
#define PIOS_GPIO_OUT_1_PORT		GPIOA
#define PIOS_GPIO_OUT_1_PIN			GPIO_Pin_4
#define PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOA

// PPM OUT line
#define PIOS_GPIO_OUT_2_PORT		GPIOB
#define PIOS_GPIO_OUT_2_PIN			GPIO_Pin_10
#define PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOB

// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_3_PORT		GPIOA
#define PIOS_GPIO_OUT_3_PIN			GPIO_Pin_0
#define PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOA

// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_4_PORT		GPIOA
#define PIOS_GPIO_OUT_4_PIN			GPIO_Pin_1
#define PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOA

// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_5_PORT		GPIOC
#define PIOS_GPIO_OUT_5_PIN			GPIO_Pin_13
#define PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOC

// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_6_PORT		GPIOC
#define PIOS_GPIO_OUT_6_PIN			GPIO_Pin_14
#define PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOC

// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_7_PORT		GPIOC
#define PIOS_GPIO_OUT_7_PIN			GPIO_Pin_15
#define PIOS_GPIO_OUT_7_GPIO_CLK	RCC_APB2Periph_GPIOC

#define PIOS_GPIO_NUM				8
#define PIOS_GPIO_PORTS				{PIOS_GPIO_OUT_0_PORT,     PIOS_GPIO_OUT_1_PORT,     PIOS_GPIO_OUT_2_PORT,     PIOS_GPIO_OUT_3_PORT,     PIOS_GPIO_OUT_4_PORT,     PIOS_GPIO_OUT_5_PORT,     PIOS_GPIO_OUT_6_PORT,     PIOS_GPIO_OUT_7_PORT}
#define PIOS_GPIO_PINS				{PIOS_GPIO_OUT_0_PIN,      PIOS_GPIO_OUT_1_PIN,      PIOS_GPIO_OUT_2_PIN,      PIOS_GPIO_OUT_3_PIN,      PIOS_GPIO_OUT_4_PIN,      PIOS_GPIO_OUT_5_PIN,      PIOS_GPIO_OUT_6_PIN,      PIOS_GPIO_OUT_7_PIN}
#define PIOS_GPIO_CLKS				{PIOS_GPIO_OUT_0_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_7_GPIO_CLK}

#define SERIAL_RTS_ENABLE			PIOS_GPIO_Enable(0)
#define SERIAL_RTS_SET				PIOS_GPIO_Off(0)
#define SERIAL_RTS_CLEAR			PIOS_GPIO_On(0)

#define RF_CS_ENABLE				PIOS_GPIO_Enable(1)
#define RF_CS_HIGH					PIOS_GPIO_Off(1)
#define RF_CS_LOW					PIOS_GPIO_On(1)

#define PPM_OUT_PIN                 PIOS_GPIO_OUT_2_PIN
#define PPM_OUT_PORT                PIOS_GPIO_OUT_2_PORT
#define PPM_OUT_ENABLE				PIOS_GPIO_Enable(2)
#define PPM_OUT_HIGH				PIOS_GPIO_Off(2)
#define PPM_OUT_LOW					PIOS_GPIO_On(2)

#define SPARE1_ENABLE				PIOS_GPIO_Enable(3)
#define SPARE1_HIGH					PIOS_GPIO_Off(3)
#define SPARE1_LOW					PIOS_GPIO_On(3)

#define SPARE2_ENABLE				PIOS_GPIO_Enable(4)
#define SPARE2_HIGH					PIOS_GPIO_Off(4)
#define SPARE2_LOW					PIOS_GPIO_On(4)

#define SPARE3_ENABLE				PIOS_GPIO_Enable(5)
#define SPARE3_HIGH					PIOS_GPIO_Off(5)
#define SPARE3_LOW					PIOS_GPIO_On(5)

#define SPARE4_ENABLE				PIOS_GPIO_Enable(6)
#define SPARE4_HIGH					PIOS_GPIO_Off(6)
#define SPARE4_LOW					PIOS_GPIO_On(6)

#define SPARE5_ENABLE				PIOS_GPIO_Enable(7)
#define SPARE5_HIGH					PIOS_GPIO_Off(7)
#define SPARE5_LOW					PIOS_GPIO_On(7)

// *****************************************************************
// GPIO input pins

// GPIO_Mode_AIN           Analog Input
// GPIO_Mode_IN_FLOATING   Input Floating
// GPIO_Mode_IPD           Input Pull-Down
// GPIO_Mode_IPU           Input Pull-up

// API mode line
#define GPIO_IN_0_PORT			GPIOB
#define GPIO_IN_0_PIN			GPIO_Pin_13
#define GPIO_IN_0_MODE			GPIO_Mode_IPU

// Serial port CTS line
#define GPIO_IN_1_PORT			GPIOB
#define GPIO_IN_1_PIN			GPIO_Pin_14
#define GPIO_IN_1_MODE			GPIO_Mode_IPU

// VBUS sense line
#define GPIO_IN_2_PORT			GPIOA
#define GPIO_IN_2_PIN			GPIO_Pin_8
#define GPIO_IN_2_MODE			GPIO_Mode_IN_FLOATING

// 868MHz jumper option
#define GPIO_IN_3_PORT			GPIOB
#define GPIO_IN_3_PIN			GPIO_Pin_8
#define GPIO_IN_3_MODE			GPIO_Mode_IPU

// 915MHz jumper option
#define GPIO_IN_4_PORT			GPIOB
#define GPIO_IN_4_PIN			GPIO_Pin_9
#define GPIO_IN_4_MODE			GPIO_Mode_IPU

// RF INT line
#define GPIO_IN_5_PORT			GPIOA
#define GPIO_IN_5_PIN			GPIO_Pin_2
#define GPIO_IN_5_MODE			GPIO_Mode_IN_FLOATING

// RF misc line
#define GPIO_IN_6_PORT			GPIOB
#define GPIO_IN_6_PIN			GPIO_Pin_0
#define GPIO_IN_6_MODE			GPIO_Mode_IN_FLOATING

// PPM IN line
#define PPM_IN_PORT			    GPIOB
#define PPM_IN_PIN			    GPIO_Pin_11
#define PPM_IN_MODE	      		GPIO_Mode_IPD

#define GPIO_IN_NUM				8
#define GPIO_IN_PORTS			{ GPIO_IN_0_PORT, GPIO_IN_1_PORT, GPIO_IN_2_PORT, GPIO_IN_3_PORT, GPIO_IN_4_PORT, GPIO_IN_5_PORT, GPIO_IN_6_PORT, PPM_IN_PORT }
#define GPIO_IN_PINS			{ GPIO_IN_0_PIN,  GPIO_IN_1_PIN,  GPIO_IN_2_PIN,  GPIO_IN_3_PIN,  GPIO_IN_4_PIN,  GPIO_IN_5_PIN,  GPIO_IN_6_PIN,  PPM_IN_PIN  }
#define GPIO_IN_MODES			{ GPIO_IN_0_MODE, GPIO_IN_1_MODE, GPIO_IN_2_MODE, GPIO_IN_3_MODE, GPIO_IN_4_MODE, GPIO_IN_5_MODE, GPIO_IN_6_MODE, PPM_IN_MODE }

#define API_MODE_PIN			0
#define SERIAL_CTS_PIN			1
#define VBUS_SENSE_PIN			2
#define _868MHz_PIN				3
#define _915MHz_PIN				4
#define RF_INT_PIN				5
#define RF_MISC_PIN				6

// *****************************************************************
// USB

#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID)
	#define PIOS_USB_ENABLED				1
	#define PIOS_USB_MAX_DEVS                       1
	#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT		GPIO_IN_2_PORT
	#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN		GPIO_IN_2_PIN
	#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE		EXTI_Line4
	#define PIOS_IRQ_USB_PRIORITY			8
#endif
#define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS           1

// *****************************************************************
// RFM22

//#define RFM22_EXT_INT_USE

#define RFM22_PIOS_SPI						PIOS_SPI_PORT	// SPIx

#if defined(RFM22_EXT_INT_USE)
	#define RFM22_EXT_INT_PORT_SOURCE		GPIO_PortSourceGPIOA
	#define RFM22_EXT_INT_PIN_SOURCE		GPIO_PinSource2

	#define RFM22_EXT_INT_LINE				EXTI_Line2
	#define RFM22_EXT_INT_IRQn				EXTI2_IRQn
	#define	RFM22_EXT_INT_FUNC				EXTI2_IRQHandler

	#define RFM22_EXT_INT_PRIORITY			1
#endif

// *****************************************************************

#endif /* PIOS_BOARD_H */