Introduced ENABLE_DEBUG_PINS option in makefile that will enable the debug-pins and disable the servo outputs

git-svn-id: svn://svn.openpilot.org/OpenPilot/trunk@233 ebee16cc-31ac-478f-84a7-5cbb03baadba

flight/OpenPilot/Makefile

@@ -26,6 +26,8 @@
 # Set developer code and compile options
 # Set to YES for debugging
 DEBUG = YES
+ENABLE_DEBUG_PINS = NO
+
 # Set to YES when using Code Sourcery toolchain
 CODE_SOURCERY = YES
 
@@ -280,6 +282,11 @@ CDEFS = -DSTM32F10X_$(MODEL)
 CDEFS += -DUSE_STDPERIPH_DRIVER
 CDEFS += -DUSE_$(BOARD)
 
+ifeq ($(ENABLE_DEBUG_PINS),YES)
+CDEFS += -DPIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
+endif
+
+
 # Place project-specific -D and/or -U options for 
 # Assembler with preprocessor here.
 #ADEFS = -DUSE_IRQ_ASM_WRAPPER

flight/PiOS/STM32F10x/pios_debug.c

@@ -37,6 +37,7 @@
 */
 void PIOS_DEBUG_Init(void)
 {
+#ifdef PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 	/* Initialise Servo pins as standard output pins */
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
@@ -46,6 +47,7 @@ void PIOS_DEBUG_Init(void)
 	GPIO_Init(PIOS_SERVO_GPIO_PORT_1TO4, &GPIO_InitStructure);
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PIOS_SERVO_GPIO_PIN_5 | PIOS_SERVO_GPIO_PIN_6 | PIOS_SERVO_GPIO_PIN_7 | PIOS_SERVO_GPIO_PIN_8;
 	GPIO_Init(PIOS_SERVO_GPIO_PORT_5TO8, &GPIO_InitStructure);
+#endif // PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 }
 
 /**
@@ -53,12 +55,14 @@ void PIOS_DEBUG_Init(void)
 * \param pin 0 for S1 output
 */
 void PIOS_DEBUG_PinHigh(uint8_t Pin)
- {
+{
+#ifdef PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 	if(Pin < 4) {
 		PIOS_SERVO_GPIO_PORT_1TO4->BSRR = (PIOS_SERVO_GPIO_PIN_1 << Pin);
 	} else if (Pin <= 7) {
 		PIOS_SERVO_GPIO_PORT_5TO8->BSRR = (PIOS_SERVO_GPIO_PIN_5 << (Pin - 4));
 	}
+#endif // PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 }
 
 /**
@@ -67,11 +71,13 @@ void PIOS_DEBUG_PinHigh(uint8_t Pin)
 */
 void PIOS_DEBUG_PinLow(uint8_t Pin)
 {
+#ifdef PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 	if(Pin < 4) {
 		PIOS_SERVO_GPIO_PORT_1TO4->BRR = (PIOS_SERVO_GPIO_PIN_1 << Pin);
 	} else if(Pin <= 7) {
 		PIOS_SERVO_GPIO_PORT_5TO8->BRR = (PIOS_SERVO_GPIO_PIN_5 << (Pin - 4));
 	}
+#endif // PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 }
 
 

flight/PiOS/STM32F10x/pios_servo.c

@@ -31,6 +31,9 @@
 
 #if !defined(PIOS_DONT_USE_SERVO)
 
+#ifdef PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
+#warning "*** PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS defined => Servo outputs will not function ***"
+#endif
 
 /* Private Function Prototypes */
 
@@ -44,6 +47,7 @@ static volatile uint16_t ServoPosition[PIOS_SERVO_NUM_TIMERS];
 */
 void PIOS_Servo_Init(void)
 {
+#ifndef PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 	/* Initialise GPIOs as alternate function push/pull */
 	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
@@ -107,6 +111,7 @@ void PIOS_Servo_Init(void)
 	TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE);
 	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);
 	TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);
+#endif // PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 }
 
 /**
@@ -116,6 +121,7 @@ void PIOS_Servo_Init(void)
 */
 void PIOS_Servo_SetHz(uint16_t onetofour, uint16_t fivetoeight)
 {
+#ifndef PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 	/* (Re)-Initialise Timers TIM4 and TIM8 */
 	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
 	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
@@ -139,6 +145,7 @@ void PIOS_Servo_SetHz(uint16_t onetofour, uint16_t fivetoeight)
 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (PIOS_MASTER_CLOCK / 1000000) - 1;
 	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ((1000000 / fivetoeight) - 1);
 	TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure);
+#endif // PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 }
 
 /**
@@ -148,6 +155,7 @@ void PIOS_Servo_SetHz(uint16_t onetofour, uint16_t fivetoeight)
 */
 void PIOS_Servo_Set(uint8_t Servo, uint16_t Position)
 {
+#ifndef PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 	/* Make sure servo exists */
 	if (Servo < PIOS_SERVO_NUM_OUTPUTS && Servo >= 0)
 	{
@@ -190,6 +198,7 @@ void PIOS_Servo_Set(uint8_t Servo, uint16_t Position)
 				break;
 		}
 	}
+#endif // PIOS_ENABLE_DEBUG_PINS
 }
 
 #endif