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b69b285f58
commit
483a96c31d
@ -150,306 +150,14 @@ extern uint32_t pios_i2c_flexi_adapter_id;
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#define PIOS_COM_MAX_DEVS 4
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||||
extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
|
||||
#if defined(MOVE_CONTROLLER)
|
||||
extern uint32_t pios_com_usart1_id;
|
||||
#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart1_id)
|
||||
#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart1_id)
|
||||
#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart1_id)
|
||||
|
||||
#elif defined(ANALOG_TRANSMITTER)
|
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extern uint32_t pios_com_usart1_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_usart2_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_usart3_id;
|
||||
// 1 = Xbee, 2 = Extra, 3 = USB
|
||||
// Debug mode
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//#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart1_id)
|
||||
//#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart2_id)
|
||||
//#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart3_id)
|
||||
|
||||
// Normal mode
|
||||
//#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart3_id)
|
||||
//#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart1_id)
|
||||
//#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart2_id)
|
||||
|
||||
#elif defined(MAPLE_MINI)
|
||||
extern uint32_t pios_com_usart1_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_usart2_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_usart3_id;
|
||||
// On Maple Mini:
|
||||
// 1 = Debug, 2 = Xbee, 3 = GCS
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||||
#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart3_id)
|
||||
#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart2_id)
|
||||
#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart1_id)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id)
|
||||
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||||
#if defined(ANALOG_TRANSMITTER)
|
||||
|
||||
//-------------------------
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||||
// ADC
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(0) = Roll Prim
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(1) = Roll Trim
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(2) = Pitch Prim
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(3) = Pitch Trim
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(4) = Yaw Prim
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(5) = Yaw Trim
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(6) = Throt Prim
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(7) = Throt Trim
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(8) = Poten
|
||||
//-------------------------
|
||||
//#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1
|
||||
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 1
|
||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA0
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN0
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_0
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOA // PA1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC123_IN1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 2
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 // ADC12_IN2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA3
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN3
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_3
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 3
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOA // PA4
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 // ADC12_IN4
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_4
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT GPIOA // PA5
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 // ADC12_IN5
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_5
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER 4
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT GPIOA // PA6
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER 4
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT GPIOA // PA7
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 // ADC12_IN7
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_7
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER 5
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PORT GPIOB // PB0
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN8
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_8
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN9_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN9_ADC_NUMBER 5
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 9
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PORT }
|
||||
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PIN }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_CHANNEL }
|
||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC, PIOS_ADC_PIN7_ADC, PIOS_ADC_PIN8_ADC, PIOS_ADC_PIN9_ADC }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN9_ADC_NUMBER }
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2
|
||||
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 1
|
||||
|
||||
#elif defined(MAPLE_MINI)
|
||||
|
||||
//-------------------------
|
||||
// ADC
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(0) = Roll
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(1) = Pitch
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(2) = Yaw
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(3) = Throt
|
||||
//-------------------------
|
||||
//#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1
|
||||
//#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 1
|
||||
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0
|
||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA4
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 // ADC12_IN4
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_4
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOA // PA5
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 // ADC12_IN5
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_5
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA6
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA7
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 // ADC12_IN7
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_7
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 2
|
||||
|
||||
#ifdef NEVER
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOA // PA0
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN0
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_0
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 5
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT }
|
||||
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL }
|
||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER }
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 4
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT }
|
||||
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL }
|
||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER }
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2
|
||||
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 1
|
||||
|
||||
#elif defined(MOVE_CONTROLLER)
|
||||
|
||||
//-------------------------
|
||||
// ADC
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(0) = Accel X
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(1) = Accel Y
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(2) = Accel Z
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(3) = (ND)
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(4) = Gyro X
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(5) = Gyro Y
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(6) = Gyro Z
|
||||
// PIOS_ADC_PinGet(7) = (ND)
|
||||
//-------------------------
|
||||
//#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1
|
||||
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0
|
||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA1 (Accel X)
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOC // PC3 (Accel Y)
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN13
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_13
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA3 (Accel Z)
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN3
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_3
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA6 (not used)
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 2
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOC // PC1 (Gyro X)
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN11
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_11
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT GPIOC // PC0 (Gyro Y)
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN10
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_10
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER 3
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT GPIOC // PC2 (Gyro Z)
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 // ADC12_IN12
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_12
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER 4
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT GPIOB // PB1 (not used)
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN9
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_9
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC ADC2
|
||||
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER 4
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 8
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT }
|
||||
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL }
|
||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC, PIOS_ADC_PIN7_ADC, PIOS_ADC_PIN8_ADC }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER,PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER }
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2
|
||||
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 1
|
||||
|
||||
#else
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0
|
||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
|
||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 0
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_PORTS { }
|
||||
#define PIOS_ADC_PINS { }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { }
|
||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { }
|
||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { }
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 0
|
||||
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 0
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS (PIOS_ADC_NUM_PINS + PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR)
|
||||
#define PIOS_ADC_CLOCK_FUNCTION RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE)
|
||||
#define PIOS_ADC_ADCCLK RCC_PCLK2_Div8
|
||||
/* RCC_PCLK2_Div2: ADC clock = PCLK2/2 */
|
||||
/* RCC_PCLK2_Div4: ADC clock = PCLK2/4 */
|
||||
/* RCC_PCLK2_Div6: ADC clock = PCLK2/6 */
|
||||
/* RCC_PCLK2_Div8: ADC clock = PCLK2/8 */
|
||||
#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SampleTime_239Cycles5
|
||||
/* Sample time: */
|
||||
/* With an ADCCLK = 14 MHz and a sampling time of 239.5 cycles: */
|
||||
/* Tconv = 239.5 + 12.5 = 252 cycles = 18<31>s */
|
||||
/* (1 / (ADCCLK / CYCLES)) = Sample Time (<28>S) */
|
||||
#define PIOS_ADC_IRQ_PRIO PIOS_IRQ_PRIO_LOW
|
||||
|
||||
// Currently analog acquistion hard coded at 480 Hz
|
||||
// PCKL2 = HCLK / 16
|
||||
// ADCCLK = PCLK2 / 2
|
||||
#define PIOS_ADC_RATE (72.0e6 / 1.0 / 8.0 / 252.0 / (PIOS_ADC_NUM_CHANNELS >> PIOS_ADC_USE_ADC2))
|
||||
#define PIOS_ADC_MAX_OVERSAMPLING 36
|
||||
|
||||
//------------------------
|
||||
// PIOS_RCVR
|
||||
// See also pios_board.c
|
||||
@ -492,18 +200,11 @@ extern uint32_t pios_com_usart3_id;
|
||||
// USB
|
||||
//-------------------------
|
||||
#define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1
|
||||
|
||||
#define PIOS_USB_ENABLED 1
|
||||
#define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1
|
||||
#define PIOS_USB_MAX_DEVS 1
|
||||
#ifdef MOVE_CONTROLLER
|
||||
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIOD
|
||||
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_7
|
||||
#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line4
|
||||
#else
|
||||
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIOC
|
||||
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_15
|
||||
#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line15
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /* STM32103CB_AHRS_H_ */
|
||||
#endif /* STM32103CB_PIPXTREME_H_ */
|
||||
|
||||
@ -56,7 +56,7 @@
|
||||
//#define PIOS_INCLUDE_GPS
|
||||
|
||||
//#define PIOS_INCLUDE_SERVO
|
||||
//#define PIOS_INCLUDE_SPI
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_SPI
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_SYS
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_USART
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_COM
|
||||
|
||||
@ -35,6 +35,242 @@
|
||||
#include <manualcontrolsettings.h>
|
||||
#include <gcsreceiver.h>
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_LED)
|
||||
|
||||
#include <pios_led_priv.h>
|
||||
static const struct pios_led pios_leds[] = {
|
||||
[PIOS_LED_USB] = {
|
||||
.pin = {
|
||||
//.gpio = GPIOA,
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
//.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3,
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
[PIOS_LED_LINK] = {
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
[PIOS_LED_RX] = {
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
[PIOS_LED_TX] = {
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_led_cfg pios_led_cfg = {
|
||||
.leds = pios_leds,
|
||||
.num_leds = NELEMENTS(pios_leds),
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_LED */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_SPI)
|
||||
|
||||
#include <pios_spi_priv.h>
|
||||
|
||||
/* OP Interface
|
||||
*
|
||||
* NOTE: Leave this declared as const data so that it ends up in the
|
||||
* .rodata section (ie. Flash) rather than in the .bss section (RAM).
|
||||
*/
|
||||
void PIOS_SPI_port_irq_handler(void);
|
||||
void DMA1_Channel5_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_SPI_port_irq_handler")));
|
||||
void DMA1_Channel4_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_SPI_port_irq_handler")));
|
||||
|
||||
static const struct pios_spi_cfg pios_spi_port_cfg =
|
||||
{
|
||||
.regs = SPI1,
|
||||
|
||||
.init =
|
||||
{
|
||||
.SPI_Mode = SPI_Mode_Master,
|
||||
.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex,
|
||||
.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b,
|
||||
.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft,
|
||||
.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB,
|
||||
.SPI_CRCPolynomial = 0,
|
||||
.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low,
|
||||
.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge,
|
||||
.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256, // slowest SCLK
|
||||
},
|
||||
.use_crc = FALSE,
|
||||
|
||||
.dma =
|
||||
{
|
||||
.ahb_clk = RCC_AHBPeriph_DMA1,
|
||||
.irq =
|
||||
{
|
||||
.flags = (DMA1_FLAG_TC2 | DMA1_FLAG_TE2 | DMA1_FLAG_HT2 | DMA1_FLAG_GL2),
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel2_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_HIGH,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
|
||||
.rx = {
|
||||
.channel = DMA1_Channel2,
|
||||
.init = {
|
||||
.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&(SPI1->DR),
|
||||
.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC,
|
||||
.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable,
|
||||
.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable,
|
||||
.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte,
|
||||
.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte,
|
||||
.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal,
|
||||
.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium,
|
||||
.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.channel = DMA1_Channel3,
|
||||
.init = {
|
||||
.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&(SPI1->DR),
|
||||
.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST,
|
||||
.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable,
|
||||
.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable,
|
||||
.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte,
|
||||
.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte,
|
||||
.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal,
|
||||
.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium,
|
||||
.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
|
||||
.ssel =
|
||||
{
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init =
|
||||
{
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.sclk =
|
||||
{
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init =
|
||||
{
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.miso =
|
||||
{
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init =
|
||||
{
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.mosi =
|
||||
{
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init =
|
||||
{
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
uint32_t pios_spi_port_id;
|
||||
void PIOS_SPI_port_irq_handler(void)
|
||||
{
|
||||
/* Call into the generic code to handle the IRQ for this specific device */
|
||||
PIOS_SPI_IRQ_Handler(pios_spi_port_id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_SPI */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_ADC)
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* ADC system
|
||||
*/
|
||||
#include "pios_adc_priv.h"
|
||||
extern void PIOS_ADC_handler(void);
|
||||
void DMA1_Channel1_IRQHandler() __attribute__ ((alias("PIOS_ADC_handler")));
|
||||
// Remap the ADC DMA handler to this one
|
||||
static const struct pios_adc_cfg pios_adc_cfg = {
|
||||
.dma = {
|
||||
.ahb_clk = RCC_AHBPeriph_DMA1,
|
||||
.irq = {
|
||||
.flags = (DMA1_FLAG_TC1 | DMA1_FLAG_TE1 | DMA1_FLAG_HT1 | DMA1_FLAG_GL1),
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel1_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_HIGH,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.channel = DMA1_Channel1,
|
||||
.init = {
|
||||
.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t) & ADC1->DR,
|
||||
.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC,
|
||||
.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable,
|
||||
.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable,
|
||||
.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Word,
|
||||
.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Word,
|
||||
.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular,
|
||||
.DMA_Priority = DMA_Priority_High,
|
||||
.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable,
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
.half_flag = DMA1_IT_HT1,
|
||||
.full_flag = DMA1_IT_TC1,
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct pios_adc_dev pios_adc_devs[] = {
|
||||
{
|
||||
.cfg = &pios_adc_cfg,
|
||||
.callback_function = NULL,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
uint8_t pios_adc_num_devices = NELEMENTS(pios_adc_devs);
|
||||
|
||||
void PIOS_ADC_handler() {
|
||||
PIOS_ADC_DMA_Handler();
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_ADC */
|
||||
|
||||
#include "pios_usart_priv.h"
|
||||
|
||||
/*
|
||||
@ -376,6 +612,11 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
/* Delay system */
|
||||
PIOS_DELAY_Init();
|
||||
|
||||
/* Set up the SPI interface to the serial flash */
|
||||
if (PIOS_SPI_Init(&pios_spi_port_id, &pios_spi_port_cfg)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* Initialize UAVObject libraries */
|
||||
EventDispatcherInitialize();
|
||||
UAVObjInitialize();
|
||||
@ -398,6 +639,10 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
PIOS_RTC_Init(&pios_rtc_main_cfg);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_LED)
|
||||
PIOS_LED_Init(&pios_led_cfg);
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_LED */
|
||||
|
||||
/* Initialize the task monitor library */
|
||||
TaskMonitorInitialize();
|
||||
|
||||
|
||||
@ -1,5 +1,58 @@
|
||||
#include <pios_config.h>
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_LED)
|
||||
|
||||
#include <pios_led_priv.h>
|
||||
static const struct pios_led pios_leds[] = {
|
||||
[PIOS_LED_USB] = {
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
[PIOS_LED_LINK] = {
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
[PIOS_LED_RX] = {
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
[PIOS_LED_TX] = {
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_led_cfg pios_led_cfg = {
|
||||
.leds = pios_leds,
|
||||
.num_leds = NELEMENTS(pios_leds),
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_LED */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_SPI)
|
||||
|
||||
#include <pios_spi_priv.h>
|
||||
|
||||
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