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132
flight/PiOS/Boards/STM32103CB_PIPXTREME_Rev1.h
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@ -31,16 +31,12 @@
/* /*
Timer | Channel 1 | Channel 2 | Channel 3 | Channel 4 Timer | Channel 1 | Channel 2 | Channel 3 | Channel 4
------+-----------+-----------+-----------+---------- ------+------------+------------+------------+------------
TIM1 | | | | TIM1 | DELAY |
TIM2 | --------------- DELAY ---------------------- TIM2 | | PPM Output | PPM Input |
TIM3 | --------------- Timer Interrupt ------------ TIM3 | TIMER INTERRUPT |
TIM4 | --------------- STOPWATCH ------------------ TIM4 | STOPWATCH |
TIM5 | | | | ------+------------+------------+------------+------------
TIM6 | | | |
TIM7 | | | |
TIM8 | | | |
------+-----------+-----------+-----------+----------
*/ */
//------------------------ //------------------------
@ -142,8 +138,10 @@ TIM8 | | | |
// ***************************************************************** // *****************************************************************
// Delay Timer // Delay Timer
#define PIOS_DELAY_TIMER TIM2 //#define PIOS_DELAY_TIMER TIM2
#define PIOS_DELAY_TIMER_RCC_FUNC RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE) //#define PIOS_DELAY_TIMER_RCC_FUNC RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)
#define PIOS_DELAY_TIMER TIM1
#define PIOS_DELAY_TIMER_RCC_FUNC RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE)
// ***************************************************************** // *****************************************************************
// Timer interrupt // Timer interrupt
@ -184,7 +182,7 @@ extern uint32_t pios_spi_port_id;
extern uint32_t pios_com_serial_id; extern uint32_t pios_com_serial_id;
#define PIOS_COM_SERIAL (pios_com_serial_id) #define PIOS_COM_SERIAL (pios_com_serial_id)
//#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_SERIAL #define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_SERIAL // uncomment this to send debug info out the serial port
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID) #if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID)
extern uint32_t pios_com_telem_usb_id; extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
@ -192,12 +190,34 @@ extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
#endif #endif
#if defined(PIOS_COM_DEBUG) #if defined(PIOS_COM_DEBUG)
#define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedString(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__) // #define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedString(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__)
// #define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedStringNonBlocking(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__) #define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedStringNonBlocking(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__)
#else #else
#define DEBUG_PRINTF(...) #define DEBUG_PRINTF(...)
#endif #endif
//-------------------------
// PPM input/output
//-------------------------
#define PIOS_PPM_IN_GPIO_PORT GPIOB
#define PIOS_PPM_IN_GPIO_PIN GPIO_Pin_11
#define PIOS_PPM_IN_TIM_CHANNEL TIM_Channel_4
#define PIOS_PPM_IN_TIM_CCR TIM_IT_CC4
#define PIOS_PPM_IN_TIM_GETCAP_FUNC TIM_GetCapture4
#define PIOS_PPM_OUT_GPIO_PORT GPIOB
#define PIOS_PPM_OUT_GPIO_PIN GPIO_Pin_10
#define PIOS_PPM_OUT_TIM_CHANNEL TIM_Channel_3
#define PIOS_PPM_OUT_TIM_CCR TIM_IT_CC3
#define PIOS_PPM_MAX_CHANNELS 7
#define PIOS_PPM_TIM_PORT TIM2
#define PIOS_PPM_TIM TIM2
#define PIOS_PPM_TIM_IRQ TIM2_IRQn
#define PIOS_PPM_CC_IRQ_FUNC TIM2_IRQHandler
#define PIOS_PPM_TIMER_EN_RCC_FUNC RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)
#define PIOS_PPM_TIMER_DIS_RCC_FUNC RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, DISABLE)
// ***************************************************************** // *****************************************************************
// ADC // ADC
@ -267,35 +287,40 @@ extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
#define PIOS_GPIO_OUT_1_PIN GPIO_Pin_4 #define PIOS_GPIO_OUT_1_PIN GPIO_Pin_4
#define PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA #define PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
// spare pin // PPM OUT line
#define PIOS_GPIO_OUT_2_PORT GPIOA #define PIOS_GPIO_OUT_2_PORT GPIOB
#define PIOS_GPIO_OUT_2_PIN GPIO_Pin_0 #define PIOS_GPIO_OUT_2_PIN GPIO_Pin_10
#define PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA #define PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
// spare pin // spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_3_PORT GPIOA #define PIOS_GPIO_OUT_3_PORT GPIOA
#define PIOS_GPIO_OUT_3_PIN GPIO_Pin_1 #define PIOS_GPIO_OUT_3_PIN GPIO_Pin_0
#define PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA #define PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
// spare pin // spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_4_PORT GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_4_PORT GPIOA
#define PIOS_GPIO_OUT_4_PIN GPIO_Pin_13 #define PIOS_GPIO_OUT_4_PIN GPIO_Pin_1
#define PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
// spare pin // spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_5_PORT GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_5_PORT GPIOC
#define PIOS_GPIO_OUT_5_PIN GPIO_Pin_14 #define PIOS_GPIO_OUT_5_PIN GPIO_Pin_13
#define PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
// spare pin // spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_6_PORT GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_6_PORT GPIOC
#define PIOS_GPIO_OUT_6_PIN GPIO_Pin_15 #define PIOS_GPIO_OUT_6_PIN GPIO_Pin_14
#define PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
#define PIOS_GPIO_NUM 7 // spare pin
#define PIOS_GPIO_PORTS { PIOS_GPIO_OUT_0_PORT, PIOS_GPIO_OUT_1_PORT, PIOS_GPIO_OUT_2_PORT, PIOS_GPIO_OUT_3_PORT, PIOS_GPIO_OUT_4_PORT, PIOS_GPIO_OUT_5_PORT, PIOS_GPIO_OUT_6_PORT} #define PIOS_GPIO_OUT_7_PORT GPIOC
#define PIOS_GPIO_PINS { PIOS_GPIO_OUT_0_PIN, PIOS_GPIO_OUT_1_PIN, PIOS_GPIO_OUT_2_PIN, PIOS_GPIO_OUT_3_PIN, PIOS_GPIO_OUT_4_PIN, PIOS_GPIO_OUT_5_PIN, PIOS_GPIO_OUT_6_PIN} #define PIOS_GPIO_OUT_7_PIN GPIO_Pin_15
#define PIOS_GPIO_CLKS { PIOS_GPIO_OUT_0_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK} #define PIOS_GPIO_OUT_7_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
#define PIOS_GPIO_NUM 8
#define PIOS_GPIO_PORTS {PIOS_GPIO_OUT_0_PORT, PIOS_GPIO_OUT_1_PORT, PIOS_GPIO_OUT_2_PORT, PIOS_GPIO_OUT_3_PORT, PIOS_GPIO_OUT_4_PORT, PIOS_GPIO_OUT_5_PORT, PIOS_GPIO_OUT_6_PORT, PIOS_GPIO_OUT_7_PORT}
#define PIOS_GPIO_PINS {PIOS_GPIO_OUT_0_PIN, PIOS_GPIO_OUT_1_PIN, PIOS_GPIO_OUT_2_PIN, PIOS_GPIO_OUT_3_PIN, PIOS_GPIO_OUT_4_PIN, PIOS_GPIO_OUT_5_PIN, PIOS_GPIO_OUT_6_PIN, PIOS_GPIO_OUT_7_PIN}
#define PIOS_GPIO_CLKS {PIOS_GPIO_OUT_0_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_7_GPIO_CLK}
#define SERIAL_RTS_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(0) #define SERIAL_RTS_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(0)
#define SERIAL_RTS_SET PIOS_GPIO_Off(0) #define SERIAL_RTS_SET PIOS_GPIO_Off(0)
@ -305,25 +330,31 @@ extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
#define RF_CS_HIGH PIOS_GPIO_Off(1) #define RF_CS_HIGH PIOS_GPIO_Off(1)
#define RF_CS_LOW PIOS_GPIO_On(1) #define RF_CS_LOW PIOS_GPIO_On(1)
#define SPARE1_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(2) #define PPM_OUT_PIN PIOS_GPIO_OUT_2_PIN
#define SPARE1_HIGH PIOS_GPIO_Off(2) #define PPM_OUT_PORT PIOS_GPIO_OUT_2_PORT
#define SPARE1_LOW PIOS_GPIO_On(2) #define PPM_OUT_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(2)
#define PPM_OUT_HIGH PIOS_GPIO_Off(2)
#define PPM_OUT_LOW PIOS_GPIO_On(2)
#define SPARE2_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(3) #define SPARE1_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(3)
#define SPARE2_HIGH PIOS_GPIO_Off(3) #define SPARE1_HIGH PIOS_GPIO_Off(3)
#define SPARE2_LOW PIOS_GPIO_On(3) #define SPARE1_LOW PIOS_GPIO_On(3)
#define SPARE3_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(4) #define SPARE2_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(4)
#define SPARE3_HIGH PIOS_GPIO_Off(4) #define SPARE2_HIGH PIOS_GPIO_Off(4)
#define SPARE3_LOW PIOS_GPIO_On(4) #define SPARE2_LOW PIOS_GPIO_On(4)
#define SPARE4_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(5) #define SPARE3_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(5)
#define SPARE4_HIGH PIOS_GPIO_Off(5) #define SPARE3_HIGH PIOS_GPIO_Off(5)
#define SPARE4_LOW PIOS_GPIO_On(5) #define SPARE3_LOW PIOS_GPIO_On(5)
#define SPARE5_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(6) #define SPARE4_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(6)
#define SPARE5_HIGH PIOS_GPIO_Off(6) #define SPARE4_HIGH PIOS_GPIO_Off(6)
#define SPARE5_LOW PIOS_GPIO_On(6) #define SPARE4_LOW PIOS_GPIO_On(6)
#define SPARE5_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(7)
#define SPARE5_HIGH PIOS_GPIO_Off(7)
#define SPARE5_LOW PIOS_GPIO_On(7)
// ***************************************************************** // *****************************************************************
// GPIO input pins // GPIO input pins
@ -368,10 +399,15 @@ extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
#define GPIO_IN_6_PIN GPIO_Pin_0 #define GPIO_IN_6_PIN GPIO_Pin_0
#define GPIO_IN_6_MODE GPIO_Mode_IN_FLOATING #define GPIO_IN_6_MODE GPIO_Mode_IN_FLOATING
#define GPIO_IN_NUM 7 // PPM IN line
#define GPIO_IN_PORTS { GPIO_IN_0_PORT, GPIO_IN_1_PORT, GPIO_IN_2_PORT, GPIO_IN_3_PORT, GPIO_IN_4_PORT, GPIO_IN_5_PORT, GPIO_IN_6_PORT } #define PPM_IN_PORT GPIOB
#define GPIO_IN_PINS { GPIO_IN_0_PIN, GPIO_IN_1_PIN, GPIO_IN_2_PIN, GPIO_IN_3_PIN, GPIO_IN_4_PIN, GPIO_IN_5_PIN, GPIO_IN_6_PIN } #define PPM_IN_PIN GPIO_Pin_11
#define GPIO_IN_MODES { GPIO_IN_0_MODE, GPIO_IN_1_MODE, GPIO_IN_2_MODE, GPIO_IN_3_MODE, GPIO_IN_4_MODE, GPIO_IN_5_MODE, GPIO_IN_6_MODE } #define PPM_IN_MODE GPIO_Mode_IPD
#define GPIO_IN_NUM 8
#define GPIO_IN_PORTS { GPIO_IN_0_PORT, GPIO_IN_1_PORT, GPIO_IN_2_PORT, GPIO_IN_3_PORT, GPIO_IN_4_PORT, GPIO_IN_5_PORT, GPIO_IN_6_PORT, PPM_IN_PORT }
#define GPIO_IN_PINS { GPIO_IN_0_PIN, GPIO_IN_1_PIN, GPIO_IN_2_PIN, GPIO_IN_3_PIN, GPIO_IN_4_PIN, GPIO_IN_5_PIN, GPIO_IN_6_PIN, PPM_IN_PIN }
#define GPIO_IN_MODES { GPIO_IN_0_MODE, GPIO_IN_1_MODE, GPIO_IN_2_MODE, GPIO_IN_3_MODE, GPIO_IN_4_MODE, GPIO_IN_5_MODE, GPIO_IN_6_MODE, PPM_IN_MODE }
#define API_MODE_PIN 0 #define API_MODE_PIN 0
#define SERIAL_CTS_PIN 1 #define SERIAL_CTS_PIN 1