diff --git a/flight/modules/System/systemmod.c b/flight/modules/System/systemmod.c
index 4a629f301..2cf86e751 100644
--- a/flight/modules/System/systemmod.c
+++ b/flight/modules/System/systemmod.c
@@ -124,11 +124,8 @@ static void updateWDGstats();
 #endif
 
 #ifdef PIOS_INCLUDE_I2C
-
 #define I2C_ERROR_ACTIVITY_TIMEOUT_SECONDS 2
-
 #define I2C_ERROR_ACTIVITY_TIMEOUT         (I2C_ERROR_ACTIVITY_TIMEOUT_SECONDS * 1000 / SYSTEM_UPDATE_PERIOD_MS)
-
 static uint8_t i2c_error_activity[PIOS_I2C_ERROR_COUNT_NUMELEM];
 #endif
 
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Critical.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Critical.html
index b7676c6dd..3a763a567 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Critical.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Critical.html
@@ -9,8 +9,9 @@
     <p>
     One of the following conditions may be present:
     <ul>
-      <li>No data is received from the accelerometer</li>
-      <li>Waiting for good data from Magnetometer or GPS lock to perform module initialization.</li>
+      <li>Waiting for the board to be steady before gyro init.</li>
+      <li>No data is being received from the accelerometer.</li>
+      <li>Waiting for good data from magnetometer or GPS lock to perform module initialization.</li>
     </ul>
     </p>
   </body>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Error.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Error.html
index d1cbb4982..7ebc6ce75 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Error.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Error.html
@@ -9,8 +9,9 @@
     <p>
     One of the following conditions may be present:
     <ul>
+     <li>Waiting for the board to be steady before gyro init.</li>
      <li>Failed to get an update from the accelerometer or gyros.</li>
-     <li>Attitude Estimation Algorithm set to "GPS Navigation (INS13)" and no Magnetometer : please set HomeLocation.</li>
+     <li>Attitude Estimation Algorithm set to "GPS Navigation (INS13)" and no magnetometer : please set HomeLocation.</li>
     </ul>
     </p>
   </body>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Warning.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Warning.html
new file mode 100644
index 000000000..61ab7f9a3
--- /dev/null
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Attitude-Warning.html
@@ -0,0 +1,16 @@
+<html>
+  <head>
+    <title></title>
+    <meta content="">
+    <style></style>
+  </head>
+  <body>
+    <h1>Attitude : Warning</h1>
+    <p>
+    One of the following conditions may be present:
+    <ul>
+      <li>Waiting for the board to be steady before gyro init.</li>
+    </ul>
+    </p>
+  </body>
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/GPS-Error.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/GPS-Error.html
index 52769efc4..0d6fde2c8 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/GPS-Error.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/GPS-Error.html
@@ -9,9 +9,9 @@
     <p>
     The GPS has timed out, one of the following conditions may be present:
     <ul>
-      <li>there is no GPS plugged in</li>
-      <li>GPS is not powered using an external source (+5V)</li>
-      <li>there is a hardware issue with wiring</li>
+      <li>There is no GPS plugged in.</li>
+      <li>GPS is not powered using an external source. (+5V)</li>
+      <li>GPS device is not properly wired.</li>
     </ul>
     </p>
   </body>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/I2C-Critical.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/I2C-Critical.html
new file mode 100644
index 000000000..976a4646b
--- /dev/null
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/I2C-Critical.html
@@ -0,0 +1,13 @@
+<html>
+  <head>
+    <title></title>
+    <meta content="">
+    <style></style>
+  </head>
+  <body>
+    <h1>I2C: Critical</h1>
+    <p>
+    I2C port is working but there are acknowledgement errors.
+    </p>
+  </body>
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/I2C-Error.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/I2C-Error.html
new file mode 100644
index 000000000..39098173b
--- /dev/null
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/I2C-Error.html
@@ -0,0 +1,18 @@
+<html>
+  <head>
+    <title></title>
+    <meta content="">
+    <style></style>
+  </head>
+  <body>
+    <h1>I2C: Error</h1>
+    <p>
+    The I2C has timed out, one of the following conditions may be present:
+    <ul>
+      <li>I2C device is not connected.</li>
+      <li>I2C device is not powered using an external source. (+5V)</li>
+      <li>I2C device is not properly wired.</li>
+    </ul>
+    </p>
+  </body>
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Sensors-Critical.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Sensors-Critical.html
index 9c0fb41cb..55e37f6d0 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Sensors-Critical.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Sensors-Critical.html
@@ -9,10 +9,9 @@
     <p>
     One of the following conditions may be present:
     <ul>
-    <li>Either the accelerometer, gyro or magnetometer tests failed.</li>
-    <li>Timed out waiting for data from the accelerometer or gyro.</li>
+      <li>The accelerometer, gyro or magnetometer test failed.</li>
+      <li>Timed out waiting for data from the accelerometer or gyro.</li>
     </ul>
-    
     </p>
   </body>
-</html>
\ No newline at end of file
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Critical.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Critical.html
index af674c0cb..468e40fc7 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Critical.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Critical.html
@@ -9,8 +9,10 @@
     <p>
     One of the following conditions may be present:
     <ul>
-      <li>Something is wrong with the Stabilization module</li>
-      <li>Waiting for good data from the Magnetometer or for GPS lock to perform module initialization.</li>
+      <li>Waiting for the board to be steady before gyro init.</li>
+      <li>Rate loop skipped more than 4 executions.</li>
+      <li>Missed 3 gyro updates.</li>
+      <li>Waiting for good data from the magnetometer or for GPS lock to perform module initialization.</li>
     </ul>
     </p>
   </body>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Error.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Error.html
new file mode 100644
index 000000000..896f0499e
--- /dev/null
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Error.html
@@ -0,0 +1,17 @@
+<html>
+  <head>
+    <title></title>
+    <meta content="">
+    <style></style>
+  </head>
+  <body>
+    <h1>Stabilization: Error</h1>
+    <p>
+    One of the following conditions may be present:
+    <ul>
+      <li>Something is wrong with Stabilization module.</li>
+      <li>Gyro didn't update at all!</li>
+    </ul>
+    </p>
+  </body>
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Warning.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Warning.html
index 8120f7503..daec7c102 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Warning.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/Stabilization-Warning.html
@@ -7,7 +7,11 @@
   <body>
     <h1>Stabilization: Warning</h1>
     <p>
-    Timed out waiting for an attitude update.
+    One of the following conditions may be present:
+    <ul>
+      <li>Rate loop skipped more than 2 executions.</li>
+      <li>Missed one gyro update.</li>
+    </ul>
     </p>
   </body>
-</html>
\ No newline at end of file
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Critical.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Critical.html
index 77a583f99..c120c63a4 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Critical.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Critical.html
@@ -9,8 +9,9 @@
     <p>
     Une des conditions suivantes semble présente :
     <ul>
-      <li>Pas de données reçues en provenance des accéléromètres</li>
-      <li>En attente de données correctes du Magnétomètre ou d'une position GPS pour initialiser le module.</li>
+      <li>En attente d'une carte sans mouvement pour initialiser les gyros.</li>
+      <li>Pas de données reçues en provenance des accéléromètres.</li>
+      <li>En attente de données correctes du magnétomètre ou d'une position GPS pour initialiser le module.</li>
     </ul>
     </p>
   </body>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Error.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Error.html
index 476756b2e..f85acf6cf 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Error.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Error.html
@@ -9,6 +9,7 @@
     <p>
     Une des conditions suivantes semble présente :
     <ul>
+     <li>En attente d'une carte sans mouvement pour initialiser les gyros.</li>
      <li>Échec de l'acquisition en provenance des accéléromètres ou gyroscopes.</li>
      <li>Algorithme d'évaluation de l'attitude réglé à "GPS Navigation (INS13)" et pas de magnétomètre : veuillez fixer la position Home.</li>
     </ul>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Warning.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Warning.html
new file mode 100644
index 000000000..12c8360ec
--- /dev/null
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Attitude-Warning.html
@@ -0,0 +1,16 @@
+<html>
+  <head>
+    <title></title>
+    <meta content="">
+    <style></style>
+  </head>
+  <body>
+    <h1>Attitude : Avertissement</h1>
+    <p>
+    Une des conditions suivantes semble présente :
+    <ul>
+     <li>En attente d'une carte sans mouvement pour initialiser les gyros.</li>
+    </ul>
+    </p>
+  </body>
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/GPS-Error.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/GPS-Error.html
index c70db0dc7..8aa4e9ae3 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/GPS-Error.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/GPS-Error.html
@@ -9,9 +9,9 @@
     <p>
     Le GPS a expiré pour une des raisons suivantes :
     <ul>
-      <li>il n'y a pas de GPS branché</li>
-      <li>le GPS n'est pas alimenté avec une source d'alimentation extérieure (+5V)</li>
-      <li>il y a un problème avec le câblage</li>
+      <li>Il n'y a pas de GPS branché</li>
+      <li>Le GPS n'est pas alimenté avec une source d'alimentation extérieure (+5V)</li>
+      <li>Il y a un problème avec le câblage</li>
     </ul>
     </p>
   </body>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/GPS-Warning.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/GPS-Warning.html
index fcb656d47..77de2574a 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/GPS-Warning.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/GPS-Warning.html
@@ -5,7 +5,7 @@
     <style></style>
   </head>
   <body>
-    <h1>GPS: Avertissement</h1>
+    <h1>GPS : Avertissement</h1>
     <p>
     Le GPS a un fix et la navigation peut être utilisée. Cependant, la précision de la position est très faible (l'indication est &lt; 7 satellites)
   </p>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/I2C-Critical.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/I2C-Critical.html
new file mode 100644
index 000000000..1b4148026
--- /dev/null
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/I2C-Critical.html
@@ -0,0 +1,13 @@
+<html>
+  <head>
+    <title></title>
+    <meta content="">
+    <style></style>
+  </head>
+  <body>
+    <h1>I2C : Critique</h1>
+    <p>
+    Le port I2C fonctionne mais il y a des erreurs d'ack.
+    </p>
+  </body>
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/I2C-Error.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/I2C-Error.html
new file mode 100644
index 000000000..bfb738921
--- /dev/null
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/I2C-Error.html
@@ -0,0 +1,18 @@
+<html>
+  <head>
+    <title></title>
+    <meta content="">
+    <style></style>
+  </head>
+  <body>
+    <h1>I2C : Erreur</h1>
+    <p>
+    Le port I2C a expiré pour une des raisons suivantes :
+    <ul>
+      <li>Le composant I2C n'est pas branché.</li>
+      <li>Le composant I2C n'est pas alimenté avec une source d'alimentation extérieure. (+5V)</li>
+      <li>Il y a un problème avec le câblage.</li>
+    </ul>
+    </p>
+  </body>
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Sensors-Critical.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Sensors-Critical.html
index e2c70026e..33922ec1f 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Sensors-Critical.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Sensors-Critical.html
@@ -9,8 +9,8 @@
     <p>
     Une des conditions suivantes est peut-être présente :
     <ul>
-    <li>Un des tests d'accéléromètre, gyro ou magnétomètre a échoué.</li>
-    <li>Délai d'attente des données d'accéléromètre ou gyro dépassé.</li>
+      <li>Un des tests d'accéléromètre, gyro ou magnétomètre a échoué.</li>
+      <li>Délai d'attente des données d'accéléromètre ou gyro dépassé.</li>
     </ul>
     </p>
   </body>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Critical.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Critical.html
index fc7198c17..afae223ee 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Critical.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Critical.html
@@ -9,8 +9,10 @@
     <p>
     Une des conditions suivantes semble présente :
     <ul>
-      <li>Quelque chose ne va pas avec le module de stabilisation</li>
-      <li>En attente de données correctes du Magnétomètre ou d'une position GPS pour initialiser le module.</li>
+      <li>En attente d'une carte sans mouvement pour initialiser les gyros.</li>
+      <li>La boucle Rate a été ignorée plus de quatre fois.</li>
+      <li>Manqué trois mises à jour du gyro.</li>
+      <li>En attente de données correctes du magnétomètre ou d'une position GPS pour initialiser le module.</li>
     </ul>
     </p>
   </body>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Error.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Error.html
new file mode 100644
index 000000000..be2cdfade
--- /dev/null
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Error.html
@@ -0,0 +1,17 @@
+<html>
+  <head>
+    <title></title>
+    <meta content="">
+    <style></style>
+  </head>
+  <body>
+    <h1>Stabilisation : Erreur</h1>
+    <p>
+    Une des conditions suivantes semble présente :
+    <ul>
+      <li>Quelque chose ne va pas avec le module Stabilisation.</li>
+      <li>Aucune mise à jour des gyros !</li>
+    </ul>
+    </p>
+  </body>
+</html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Warning.html b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Warning.html
index 950e4fc33..dd1c446ba 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Warning.html
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/html/fr/Stabilization-Warning.html
@@ -5,9 +5,13 @@
     <style></style>
   </head>
   <body>
-    <h1>Stabilisation: Avertissement</h1>
+    <h1>Stabilisation : Avertissement</h1>
     <p>
-    Délai d'attente d'une mise à jour de l'attitude dépassé.
+    Une des conditions suivantes semble présente :
+    <ul>
+      <li>La boucle Rate a été ignorée plus de deux fois.</li>
+      <li>Manqué une mise à jour du gyro.</li>
+    </ul>
     </p>
   </body>
 </html>
diff --git a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/systemhealth.qrc b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/systemhealth.qrc
index 64f21cdd2..7b275f850 100644
--- a/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/systemhealth.qrc
+++ b/ground/gcs/src/plugins/systemhealth/systemhealth.qrc
@@ -11,6 +11,7 @@
         <file>html/EventSystem-Warning.html</file>
         <file>html/FlightTime-Critical.html</file>
         <file>html/AlarmOK.html</file>
+        <file>html/Attitude-Warning.html</file>
         <file>html/Attitude-Critical.html</file>
         <file>html/Attitude-Error.html</file>
         <file>html/Battery-Critical.html</file>
@@ -20,10 +21,14 @@
         <file>html/GPS-Error.html</file>
         <file>html/GPS-Warning.html</file>
         <file>html/Guidance-Warning.html</file>
+        <file>html/I2C-Critical.html</file>
+        <file>html/I2C-Error.html</file>
         <file>html/OutOfMemory-Critical.html</file>
         <file>html/OutOfMemory-Warning.html</file>
         <file>html/Sensors-Critical.html</file>
         <file>html/Stabilization-Warning.html</file>
+        <file>html/Stabilization-Critical.html</file>
+        <file>html/Stabilization-Error.html</file>
         <file>html/StackOverflow-Critical.html</file>
         <file>html/Telemetry-Error.html</file>
         <file>html/SystemConfiguration-Critical.html</file>
@@ -48,6 +53,7 @@
         <file alias="html/EventSystem-Warning.html">html/fr/EventSystem-Warning.html</file>
         <file alias="html/FlightTime-Critical.html">html/fr/FlightTime-Critical.html</file>
         <file alias="html/AlarmOK.html">html/fr/AlarmOK.html</file>
+        <file alias="html/Attitude-Warning.html">html/fr/Attitude-Warning.html</file>
         <file alias="html/Attitude-Critical.html">html/fr/Attitude-Critical.html</file>
         <file alias="html/Attitude-Error.html">html/fr/Attitude-Error.html</file>
         <file alias="html/Battery-Critical.html">html/fr/Battery-Critical.html</file>
@@ -57,10 +63,14 @@
         <file alias="html/GPS-Error.html">html/fr/GPS-Error.html</file>
         <file alias="html/GPS-Warning.html">html/fr/GPS-Warning.html</file>
         <file alias="html/Guidance-Warning.html">html/fr/Guidance-Warning.html</file>
+        <file alias="html/I2C-Critical.html">html/fr/I2C-Critical.html</file>
+        <file alias="html/I2C-Error.html">html/fr/I2C-Error.html</file>
         <file alias="html/OutOfMemory-Critical.html">html/fr/OutOfMemory-Critical.html</file>
         <file alias="html/OutOfMemory-Warning.html">html/fr/OutOfMemory-Warning.html</file>
         <file alias="html/Sensors-Critical.html">html/fr/Sensors-Critical.html</file>
         <file alias="html/Stabilization-Warning.html">html/fr/Stabilization-Warning.html</file>
+        <file alias="html/Stabilization-Critical.html">html/fr/Stabilization-Critical.html</file>
+        <file alias="html/Stabilization-Error.html">html/fr/Stabilization-Error.html</file>
         <file alias="html/StackOverflow-Critical.html">html/fr/StackOverflow-Critical.html</file>
         <file alias="html/Telemetry-Error.html">html/fr/Telemetry-Error.html</file>
         <file alias="html/SystemConfiguration-Critical.html">html/fr/SystemConfiguration-Critical.html</file>
