rooty/LibrePilot
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OP-265 CC: Tweaking objects included and the memory requirements

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git-svn-id: svn://svn.openpilot.org/OpenPilot/trunk@2426 ebee16cc-31ac-478f-84a7-5cbb03baadba
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peabody124 2011-01-14 01:38:49 +00:00 committed by peabody124
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commit 94ff276522
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6
flight/CopterControl/Makefile
View File

@ -57,7 +57,7 @@ FLASH_TOOL = OPENOCD
USE_THUMB_MODE = YES
# List of modules to include
MODULES =
MODULES = Telemetry ManualControl Stabilization
#Actuator Telemetry ManualControl Stabilization FirmwareIAP
#MODULES = Telemetry Example
@ -177,6 +177,10 @@ SRC += $(OPUAVOBJ)/manualcontrolcommand.c
SRC += $(OPUAVOBJ)/taskinfo.c
SRC += $(OPUAVOBJ)/i2cstats.c
SRC += $(OPUAVOBJ)/watchdogstatus.c
SRC += $(OPUAVOBJ)/telemetrysettings.c
SRC += $(OPUAVOBJ)/ratedesired.c
SRC += $(OPUAVOBJ)/ahrssettings.c
SRC += $(OPUAVOBJ)/manualcontrolsettings.c
#${wildcard ${OBJ}/$(shell echo $(VAR) | tr A-Z a-z)/*.c}
#SRC += ${foreach OBJ, ${UAVOBJECTS}, $(UAVOBJECTS)/$(OBJ).c}

7
flight/CopterControl/System/coptercontrol.c
View File

@ -109,13 +109,6 @@ void OpenPilotInit()
* */
PIOS_Board_Init();
PIOS_DELAY_Init();
PIOS_LED_Init();
for(;;) {
PIOS_LED_Toggle(LED1);
PIOS_DELAY_WaitmS(1000);
}
/* Initialize modules */
InitModules();

4
flight/CopterControl/System/inc/FreeRTOSConfig.h
View File

@ -29,8 +29,8 @@
#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 72000000 )
#define configTICK_RATE_HZ ( ( portTickType ) 1000 )
#define configMAX_PRIORITIES ( ( unsigned portBASE_TYPE ) 5 )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 256 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 10 * 1024 ) )
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 64 )
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 15 * 1024 ) )
#define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 16 )
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0

10
flight/CopterControl/System/pios_board.c
View File

@ -65,15 +65,15 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
/* Initialize the PiOS library */
PIOS_COM_Init();
PIOS_Servo_Init();
PIOS_ADC_Init();
PIOS_GPIO_Init();
//PIOS_Servo_Init();
//PIOS_ADC_Init();
//PIOS_GPIO_Init();
#if defined(PIOS_INCLUDE_PWM)
PIOS_PWM_Init();
//PIOS_PWM_Init();
#endif
#if defined(PIOS_INCLUDE_PPM)
PIOS_PPM_Init();
//PIOS_PPM_Init();
#endif
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID)
PIOS_USB_HID_Init(0);

91
flight/PiOS/Boards/STM32103CB_CC_Rev1.h
View File

@ -80,6 +80,7 @@ TIM8 | | | |
#define BOARD_WRITABLA TRUE
#define MAX_DEL_RETRYS 3
//------------------------
// WATCHDOG_SETTINGS
//------------------------
@ -142,11 +143,15 @@ TIM8 | | | |
//-------------------------
// PIOS_USART
//-------------------------
#define PIOS_USART_RX_BUFFER_SIZE 256
#define PIOS_USART_TX_BUFFER_SIZE 256
#define PIOS_USART_BAUDRATE 230400
#define PIOS_COM_AUX 0
#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_AUX
#define PIOS_USART_RX_BUFFER_SIZE 256
#define PIOS_USART_TX_BUFFER_SIZE 256
#define PIOS_USART_BAUDRATE 57600
#define PIOS_COM_AUX 0
#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_AUX
#define PIOS_COM_TELEM_RF 0
#define PIOS_COM_GPS 1
#define PIOS_COM_TELEM_USB 2
//-------------------------
// ADC
@ -160,66 +165,36 @@ TIM8 | | | |
// PIOS_ADC_PinGet(7) = Z Temp
//-------------------------
//#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 1
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA2 (Accel X)
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 // ADC12_IN2
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_2
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA4 (Gyro X)
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 // ADC12_IN2
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC1
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 2
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOA // PA1 (Accel Y)
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC123_IN1
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC1
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 2
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOA // PA5 (Gyro Y)
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 // ADC123_IN1
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_0
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC2
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 1
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA0 (Accel Z)
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN0
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_0
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA3 (Gyro Z)
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN0
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC1
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 3
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA6 (Temp_XY)
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC1
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 4
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 3
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOA // PA4 (Gyro X)
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 // ADC12_IN4
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_4
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC2
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 1
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT GPIOA // PA5 (Gyro Y)
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 // ADC12_IN5
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_5
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC ADC2
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER 2
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT GPIOA // PA7 (Gyro Z)
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 // ADC12_IN7
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_7
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC ADC2
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER 3
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT GPIOB // PB1 (Z Temp)
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN9
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_9
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC ADC2
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER 4
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 8
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT }
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN }
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL }
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC, PIOS_ADC_PIN7_ADC, PIOS_ADC_PIN8_ADC }
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER }
#define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS (PIOS_ADC_NUM_PINS + PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR)
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT }
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN }
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL }
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC }
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER }
#define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS (PIOS_ADC_NUM_PINS + PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR)
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 1
#define PIOS_ADC_CLOCK_FUNCTION RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE)
@ -344,8 +319,8 @@ TIM8 | | | |
//-------------------------
#define PIOS_USB_ENABLED 1
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIOC
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_4
#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line4
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_15
#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line15
#define PIOS_IRQ_USB_PRIORITY PIOS_IRQ_PRIO_MID
#endif /* STM32103CB_AHRS_H_ */

4
flight/UAVObjects/uavobjectsinit_cc.c
View File

@ -96,4 +96,8 @@ void UAVObjectsInitializeAll()
TaskInfoInitialize();
I2CStatsInitialize();
WatchdogStatusInitialize();
TelemetrySettingsInitialize();
RateDesiredInitialize();
AHRSSettingsInitialize();
ManualControlSettingsInitialize();
}