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OP-291 CC Servo configuration: Gets S5 and S6 working
git-svn-id: svn://svn.openpilot.org/OpenPilot/trunk@2566 ebee16cc-31ac-478f-84a7-5cbb03baadba
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108ea8c959
commit
99f2f3c68b
@ -67,9 +67,8 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
PIOS_COM_Init();
|
||||
|
||||
/* Remap AFIO pin */
|
||||
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
|
||||
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
|
||||
GPIO_PinRemapConfig( GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST, ENABLE);
|
||||
GPIO_PinRemapConfig( GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
|
||||
PIOS_Servo_Init();
|
||||
|
||||
PIOS_ADC_Init();
|
||||
@ -262,9 +261,9 @@ void PIOS_ADC_handler() {
|
||||
* Telemetry USART
|
||||
*/
|
||||
void PIOS_USART_telem_irq_handler(void);
|
||||
void USART2_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_USART_telem_irq_handler")));
|
||||
void USART1_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_USART_telem_irq_handler")));
|
||||
const struct pios_usart_cfg pios_usart_telem_cfg = {
|
||||
.regs = USART2,
|
||||
.regs = USART1,
|
||||
.init = {
|
||||
#if defined (PIOS_COM_TELEM_BAUDRATE)
|
||||
.USART_BaudRate = PIOS_COM_TELEM_BAUDRATE,
|
||||
@ -280,7 +279,7 @@ const struct pios_usart_cfg pios_usart_telem_cfg = {
|
||||
.irq = {
|
||||
.handler = PIOS_USART_telem_irq_handler,
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
@ -289,7 +288,7 @@ const struct pios_usart_cfg pios_usart_telem_cfg = {
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3,
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU,
|
||||
},
|
||||
@ -297,7 +296,7 @@ const struct pios_usart_cfg pios_usart_telem_cfg = {
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2,
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP,
|
||||
},
|
||||
@ -311,7 +310,6 @@ void PIOS_USART_gps_irq_handler(void);
|
||||
void USART3_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_USART_gps_irq_handler")));
|
||||
const struct pios_usart_cfg pios_usart_gps_cfg = {
|
||||
.regs = USART3,
|
||||
.remap = GPIO_PartialRemap_USART3,
|
||||
.init = {
|
||||
#if defined (PIOS_COM_GPS_BAUDRATE)
|
||||
.USART_BaudRate = PIOS_COM_GPS_BAUDRATE,
|
||||
@ -334,7 +332,7 @@ const struct pios_usart_cfg pios_usart_gps_cfg = {
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
@ -342,7 +340,7 @@ const struct pios_usart_cfg pios_usart_gps_cfg = {
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
@ -351,56 +349,6 @@ const struct pios_usart_cfg pios_usart_gps_cfg = {
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_COM_AUX
|
||||
/*
|
||||
* AUX USART
|
||||
*/
|
||||
void PIOS_USART_aux_irq_handler(void);
|
||||
void USART1_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_USART_aux_irq_handler")));
|
||||
const struct pios_usart_cfg pios_usart_aux_cfg = {
|
||||
.regs = USART1,
|
||||
.init = {
|
||||
#if defined (PIOS_COM_AUX_BAUDRATE)
|
||||
.USART_BaudRate = PIOS_COM_AUX_BAUDRATE,
|
||||
#else
|
||||
.USART_BaudRate = 57600,
|
||||
#endif
|
||||
.USART_BaudRate = 57600,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_No,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_1,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx,
|
||||
},
|
||||
.irq = {
|
||||
.handler = PIOS_USART_aux_irq_handler,
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.remap = GPIO_Remap_USART1,
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_COM_SPEKTRUM
|
||||
/*
|
||||
* SPEKTRUM USART
|
||||
@ -461,12 +409,6 @@ struct pios_usart_dev pios_usart_devs[] = {
|
||||
{
|
||||
.cfg = &pios_usart_gps_cfg,
|
||||
},
|
||||
#ifdef PIOS_COM_AUX
|
||||
#define PIOS_USART_AUX 2
|
||||
{
|
||||
.cfg = &pios_usart_aux_cfg,
|
||||
},
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef PIOS_COM_SPEKTRUM
|
||||
#define PIOS_USART_AUX 2
|
||||
{
|
||||
@ -487,13 +429,6 @@ void PIOS_USART_gps_irq_handler(void)
|
||||
PIOS_USART_IRQ_Handler(PIOS_USART_GPS);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_COM_AUX
|
||||
void PIOS_USART_aux_irq_handler(void)
|
||||
{
|
||||
PIOS_USART_IRQ_Handler(PIOS_USART_AUX);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_COM_SPEKTRUM
|
||||
void PIOS_USART_spektrum_irq_handler(void)
|
||||
{
|
||||
|
@ -148,8 +148,7 @@ TIM4 | RC In 1 | Servo 3 | Servo 2 | Servo 1
|
||||
#define PIOS_USART_RX_BUFFER_SIZE 256
|
||||
#define PIOS_USART_TX_BUFFER_SIZE 256
|
||||
#define PIOS_USART_BAUDRATE 57600
|
||||
#define PIOS_COM_AUX 0
|
||||
#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_AUX
|
||||
#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_GPS
|
||||
|
||||
#define PIOS_COM_TELEM_RF 0
|
||||
#define PIOS_COM_GPS 1
|
||||
|
@ -34,7 +34,6 @@
|
||||
#include <pios.h>
|
||||
#include <pios_stm32.h>
|
||||
|
||||
// GPIO_TypeDef *gpio;
|
||||
struct pios_servo_channel {
|
||||
TIM_TypeDef * timer;
|
||||
GPIO_TypeDef * port;
|
||||
|
@ -7483,7 +7483,6 @@
|
||||
65E8F03811EFF25C00BBF654 /* inc */ = {
|
||||
isa = PBXGroup;
|
||||
children = (
|
||||
6526645A122DF972006F9A3C /* pios_i2c_priv.h */,
|
||||
6528CCE212E40F6700CF5144 /* pios_adxl345.h */,
|
||||
6526645B122DF972006F9A3C /* pios_wdg.h */,
|
||||
651CF9EF120B700D00EEFD70 /* pios_usb_hid_desc.h */,
|
||||
@ -7502,12 +7501,14 @@
|
||||
65E8F04111EFF25C00BBF654 /* pios_gpio.h */,
|
||||
65E8F04211EFF25C00BBF654 /* pios_hmc5843.h */,
|
||||
65E8F04311EFF25C00BBF654 /* pios_i2c.h */,
|
||||
6526645A122DF972006F9A3C /* pios_i2c_priv.h */,
|
||||
65E8F04411EFF25C00BBF654 /* pios_irq.h */,
|
||||
65E8F04511EFF25C00BBF654 /* pios_led.h */,
|
||||
65E8F04611EFF25C00BBF654 /* pios_opahrs.h */,
|
||||
65E8F04711EFF25C00BBF654 /* pios_opahrs_proto.h */,
|
||||
65E8F04811EFF25C00BBF654 /* pios_ppm.h */,
|
||||
65E8F04911EFF25C00BBF654 /* pios_pwm.h */,
|
||||
657FF86A12EA8BFB00801617 /* pios_pwm_priv.h */,
|
||||
65E8F04A11EFF25C00BBF654 /* pios_sdcard.h */,
|
||||
65E8F04B11EFF25C00BBF654 /* pios_servo.h */,
|
||||
65FBE14412E7C98100176B5A /* pios_servo_priv.h */,
|
||||
|
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