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synced 2024-12-02 10:24:11 +01:00
Receiver input working for both PPM/PWM mode for rm2
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a*morale
parent
227aa98ebc
commit
c2910d0ce0
@ -341,10 +341,11 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_3_cfg);
|
||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_4_cfg);
|
||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_5_cfg);
|
||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_8_cfg);
|
||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_9_cfg);
|
||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_10_cfg);
|
||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_11_cfg);
|
||||
|
||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_12_cfg);
|
||||
/* IAP System Setup */
|
||||
PIOS_IAP_Init();
|
||||
uint16_t boot_count = PIOS_IAP_ReadBootCount();
|
||||
@ -356,8 +357,8 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
HwSettingsSetDefaults(HwSettingsHandle(), 0);
|
||||
AlarmsSet(SYSTEMALARMS_ALARM_BOOTFAULT, SYSTEMALARMS_ALARM_CRITICAL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//PIOS_IAP_Init();
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB)
|
||||
@ -470,8 +471,26 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_main_cfg, PIOS_COM_GPS_RX_BUF_LEN, -1, &pios_usart_com_driver, &pios_com_gps_id);
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_CC_MAINPORT_SBUS:
|
||||
// TODO
|
||||
break;
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_SBUS)
|
||||
{
|
||||
uint32_t pios_usart_sbus_id;
|
||||
if (PIOS_USART_Init(&pios_usart_sbus_id, &pios_usart_sbus_main_cfg)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t pios_sbus_id;
|
||||
if (PIOS_SBus_Init(&pios_sbus_id, &pios_sbus_cfg, &pios_usart_com_driver, pios_usart_sbus_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t pios_sbus_rcvr_id;
|
||||
if (PIOS_RCVR_Init(&pios_sbus_rcvr_id, &pios_sbus_rcvr_driver, pios_sbus_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_SBUS] = pios_sbus_rcvr_id;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_CC_MAINPORT_DSM2:
|
||||
case HWSETTINGS_CC_MAINPORT_DSMX10BIT:
|
||||
case HWSETTINGS_CC_MAINPORT_DSMX11BIT:
|
||||
@ -618,7 +637,7 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_GCS] = pios_gcsrcvr_rcvr_id;
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_GCSRCVR */
|
||||
|
||||
|
||||
#ifndef PIOS_DEBUG_ENABLE_DEBUG_PINS
|
||||
switch (hwsettings_rcvrport) {
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_DISABLED:
|
||||
|
||||
@ -962,17 +962,21 @@ static const struct pios_tim_clock_cfg tim_11_cfg = {
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
// Set up timers that only have inputs on APB2
|
||||
static const TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_1_time_base = {
|
||||
.TIM_Prescaler = (PIOS_PERIPHERAL_APB2_CLOCK / 1000000) - 1,
|
||||
// Set up timers that only have inputs on APB1
|
||||
// TIM2,3,4,5,6,7,12,13,14
|
||||
static const TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_apb1_time_base = {
|
||||
.TIM_Prescaler = (PIOS_PERIPHERAL_APB1_CLOCK / 1000000) - 1,
|
||||
.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1,
|
||||
.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up,
|
||||
.TIM_Period = 0xFFFF,
|
||||
.TIM_RepetitionCounter = 0x0000,
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
// Set up timers that only have inputs on APB2
|
||||
static const TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_4_time_base = {
|
||||
.TIM_Prescaler = (PIOS_PERIPHERAL_APB1_CLOCK / 1000000) - 1,
|
||||
// TIM1,8,9,10,11
|
||||
static const TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_apb2_time_base = {
|
||||
.TIM_Prescaler = (PIOS_PERIPHERAL_APB2_CLOCK / 1000000) - 1,
|
||||
.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1,
|
||||
.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up,
|
||||
.TIM_Period = 0xFFFF,
|
||||
@ -981,7 +985,7 @@ static const TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_4_time_base = {
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_1_cfg = {
|
||||
.timer = TIM1,
|
||||
.time_base_init = &tim_1_time_base,
|
||||
.time_base_init = &tim_apb2_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn,
|
||||
@ -994,7 +998,7 @@ static const struct pios_tim_clock_cfg tim_1_cfg = {
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_4_cfg = {
|
||||
.timer = TIM4,
|
||||
.time_base_init = &tim_4_time_base,
|
||||
.time_base_init = &tim_apb1_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn,
|
||||
@ -1004,6 +1008,32 @@ static const struct pios_tim_clock_cfg tim_4_cfg = {
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_8_cfg = {
|
||||
.timer = TIM8,
|
||||
.time_base_init = &tim_apb2_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM8_CC_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_12_cfg = {
|
||||
.timer = TIM12,
|
||||
.time_base_init = &tim_apb1_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM8_BRK_TIM12_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Pios servo configuration structures
|
||||
@ -1133,50 +1163,50 @@ const struct pios_servo_cfg pios_servo_cfg = {
|
||||
#include <pios_pwm_priv.h>
|
||||
static const struct pios_tim_channel pios_tim_rcvrport_all_channels[] = {
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM1,
|
||||
.timer = TIM12,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_1,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8,
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource8,
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource14,
|
||||
},
|
||||
.remap = GPIO_AF_TIM1,
|
||||
.remap = GPIO_AF_TIM12,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM12,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_2,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource15,
|
||||
},
|
||||
.remap = GPIO_AF_TIM12,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM8,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_4,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_1,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9,
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource9,
|
||||
},
|
||||
.remap = GPIO_AF_TIM8,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM8,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_3,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource8,
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource6,
|
||||
},
|
||||
.remap = GPIO_AF_TIM8,
|
||||
},
|
||||
@ -1198,35 +1228,35 @@ static const struct pios_tim_channel pios_tim_rcvrport_all_channels[] = {
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM8,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_1,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_3,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource6,
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource8,
|
||||
},
|
||||
.remap = GPIO_AF_TIM8,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM12,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_2,
|
||||
.timer = TIM8,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_4,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15,
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource15,
|
||||
.pin_source = GPIO_PinSource9,
|
||||
},
|
||||
.remap = GPIO_AF_TIM12,
|
||||
.remap = GPIO_AF_TIM8,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
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