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OSD: Also use PositionActual object
git-svn-id: svn://svn.openpilot.org/OpenPilot/trunk@817 ebee16cc-31ac-478f-84a7-5cbb03baadba
This commit is contained in:
FredericG
FredericG
parent
aeb84292a1
commit
ceadcf49a0
@ -36,7 +36,7 @@
|
||||
#define DEBUG_PORT PIOS_COM_TELEM_RF
|
||||
#define STACK_SIZE 1024
|
||||
#define TASK_PRIORITY (tskIDLE_PRIORITY + 3)
|
||||
#define ENABLE_DEBUG_MSG
|
||||
//#define ENABLE_DEBUG_MSG
|
||||
|
||||
//
|
||||
// Private constants
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||||
@ -48,6 +48,20 @@
|
||||
#define DEBUG_MSG(format, ...)
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#define OSDMSG_V_LS_IDX 10
|
||||
#define OSDMSG_V_MS_IDX 18
|
||||
#define OSDMSG_LAT_IDX 33
|
||||
#define OSDMSG_LON_IDX 37
|
||||
#define OSDMSG_HOME_IDX 47
|
||||
#define OSDMSG_ALT_IDX 49
|
||||
#define OSDMSG_NB_SATS 58
|
||||
#define OSDMSG_GPS_STAT 59
|
||||
|
||||
#define OSDMSG_GPS_STAT_NOFIX 0x03
|
||||
#define OSDMSG_GPS_STAT_FIX 0x2B
|
||||
#define OSDMSG_GPS_STAT_HB_FLAG 0x10
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//
|
||||
// Private types
|
||||
@ -59,15 +73,15 @@
|
||||
|
||||
// | Header / cmd?| | V | | V | | LAT: 37 57.0000 | LONG: 24 00.4590 | | Hom<-179| Alt 545.4 m | |#sat|stat|
|
||||
// 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62
|
||||
// uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x91,0x0A,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFD,0x17,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x91,0x0A};
|
||||
// uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x8F,0x0A,0x40,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFD,0x17,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x57,0x37,0x90,0x45,0x00,0x24,0x09,0x00,0x24,0x03,0x00,0x00,0x90,0x00,0x54,0x54,0x00,0x00,0x52,0x11,0x20,0x00,0x00,0x06,0x2B,0x00,0x8F,0x0A};
|
||||
uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x90,0x0A,0x8A,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFC,0x17,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x57,0x37,0x14,0x33,0x02,0x24,0x09,0x60,0x10,0x02,0x00,0x00,0x90,0x00,0x54,0x54,0x00,0x00,0x33,0x28,0x13,0x00,0x00,0x08,0x00,0x00,0x90,0x0A};
|
||||
// uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x90,0x0A,0x8A,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFC,0x17,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x57,0x37,0x14,0x33,0x02,0x24,0x09,0x60,0x10,0x02,0x00,0x00,0x90,0x00,0x54,0x54,0x00,0x00,0x33,0x28,0x13,0x00,0x00,0x08,0x03,0x00,0x90,0x0A};
|
||||
uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x90,0x0A,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFC,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x09,0x60,0x10,0x02,0x00,0x00,0x90,0x00,0x54,0x54,0x00,0x00,0x33,0x28,0x13,0x00,0x00,0x08,0x00,0x00,0x90,0x0A};
|
||||
|
||||
static bool fix=FALSE;
|
||||
static bool newPosData=FALSE;
|
||||
static bool newBattData=FALSE;
|
||||
static volatile bool newPosData=FALSE;
|
||||
static volatile bool newBattData=FALSE;
|
||||
|
||||
|
||||
//
|
||||
// Private functions
|
||||
//
|
||||
static void WriteToMsg8(uint8_t index, uint8_t value)
|
||||
{
|
||||
if (value>100)
|
||||
@ -82,32 +96,46 @@ static void WriteToMsg16(uint8_t index, uint16_t value)
|
||||
WriteToMsg8(index+1, value / 100);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void WriteToMsg24(uint8_t index, uint32_t value)
|
||||
{
|
||||
WriteToMsg16(index, value % 10000);
|
||||
WriteToMsg8(index+2, value / 10000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void WriteToMsg32(uint8_t index, uint32_t value)
|
||||
{
|
||||
WriteToMsg16(index, value % 10000);
|
||||
WriteToMsg16(index+2, value / 10000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void SetHomeDir(uint32_t dir)
|
||||
static void SetCoord(uint8_t index, float coord)
|
||||
{
|
||||
int etDir;
|
||||
uint32_t deg = (uint32_t)coord;
|
||||
float sec = (coord-deg)*60;
|
||||
|
||||
etDir = dir - 89;
|
||||
if (etDir < 0)
|
||||
etDir += 360;
|
||||
WriteToMsg24(index, sec*10000);
|
||||
WriteToMsg8(index+3, deg);
|
||||
}
|
||||
|
||||
WriteToMsg16(47, etDir);
|
||||
static void SetCourse(uint16_t dir)
|
||||
{
|
||||
WriteToMsg16(OSDMSG_HOME_IDX, dir);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void SetAltitude(uint32_t altitudeMeter)
|
||||
{
|
||||
WriteToMsg32(49, altitudeMeter*10);
|
||||
WriteToMsg32(OSDMSG_ALT_IDX, altitudeMeter*10);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void SetVoltage(uint32_t milliVolt)
|
||||
{
|
||||
msg[18] = (milliVolt / 6444)<<4;
|
||||
msg[10] = (milliVolt % 6444)*256/6444;
|
||||
msg[OSDMSG_V_MS_IDX] = (milliVolt / 6444)<<4;
|
||||
msg[OSDMSG_V_LS_IDX] = (milliVolt % 6444)*256/6444;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void SetNbSats(uint8_t nb)
|
||||
{
|
||||
msg[OSDMSG_NB_SATS] = nb;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void FlightBatteryStateUpdatedCb(UAVObjEvent* ev)
|
||||
@ -121,69 +149,30 @@ static void PositionActualUpdatedCb(UAVObjEvent* ev)
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
//
|
||||
// Private functions
|
||||
//
|
||||
static void Task(void* parameters)
|
||||
{
|
||||
//int dir=0;
|
||||
//int alt=100;
|
||||
//int voltage = 0;
|
||||
uint32_t cnt = 0;
|
||||
PIOS_COM_ChangeBaud(DEBUG_PORT, 57600);
|
||||
|
||||
FlightBatteryStateConnectCallback(FlightBatteryStateUpdatedCb);
|
||||
|
||||
//PIOS_COM_ChangeBaud(DEBUG_PORT, 57600);
|
||||
|
||||
PositionActualConnectCallback(PositionActualUpdatedCb);
|
||||
FlightBatteryStateConnectCallback(FlightBatteryStateUpdatedCb);
|
||||
|
||||
DEBUG_MSG("OSD ET Std Started\n\r");
|
||||
|
||||
while (1)
|
||||
{
|
||||
// SetHomeDir(dir);
|
||||
// dir++;
|
||||
// if (dir>90)
|
||||
// {
|
||||
// fix=TRUE;
|
||||
// }
|
||||
// if (dir>360)
|
||||
// {
|
||||
// dir = 0;
|
||||
// // Change coordinates
|
||||
// msg[39]++;
|
||||
// }
|
||||
//
|
||||
// SetAltitude(alt);
|
||||
// alt++;
|
||||
//
|
||||
// SetVoltage(voltage);
|
||||
// voltage += 50;
|
||||
//
|
||||
// // GPS status
|
||||
// if (fix)
|
||||
// msg[59] = 0x2B;
|
||||
// else
|
||||
// msg[59] = 0x03;
|
||||
//
|
||||
// if (newGpsData)
|
||||
// {
|
||||
// msg[59] |= 0x10;
|
||||
// newGpsData = FALSE;
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// newGpsData = TRUE;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
|
||||
DEBUG_MSG("%d\n\r", cnt);
|
||||
if ( newBattData )
|
||||
{
|
||||
FlightBatteryStateData flightBatteryData;
|
||||
|
||||
FlightBatteryStateGet(&flightBatteryData);
|
||||
|
||||
DEBUG_MSG("%5d Batt: V=%dmV\n\r", cnt, flightBatteryData.Tension);
|
||||
DEBUG_MSG("%5d Batt: V=%dmV\n\r", cnt, flightBatteryData.Voltage);
|
||||
|
||||
SetVoltage(flightBatteryData.Tension);
|
||||
SetVoltage(flightBatteryData.Voltage);
|
||||
newBattData = FALSE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -193,38 +182,52 @@ static void Task(void* parameters)
|
||||
|
||||
PositionActualGet(&positionData);
|
||||
|
||||
DEBUG_MSG("%5d Pos: #stat=%d #sats=%d\n\r", cnt, positionData.Status, positionData.Satellites);
|
||||
DEBUG_MSG("%5d Pos: #stat=%d #sats=%d alt=%d\n\r", cnt,
|
||||
positionData.Status, positionData.Satellites, (uint32_t)positionData.Altitude);
|
||||
|
||||
// GPS Status
|
||||
if (positionData.Status == POSITIONACTUAL_STATUS_FIX3D)
|
||||
msg[59] = 0x2B;
|
||||
msg[OSDMSG_GPS_STAT] = OSDMSG_GPS_STAT_FIX;
|
||||
else
|
||||
msg[59] = 0x03;
|
||||
msg[59] |= 0x10;
|
||||
msg[OSDMSG_GPS_STAT] = OSDMSG_GPS_STAT_NOFIX;
|
||||
msg[OSDMSG_GPS_STAT] |= OSDMSG_GPS_STAT_HB_FLAG;
|
||||
|
||||
msg[58] = positionData.Satellites;
|
||||
|
||||
// GPS info
|
||||
SetCoord(OSDMSG_LAT_IDX, positionData.Latitude);
|
||||
SetCoord(OSDMSG_LON_IDX, positionData.Longitude);
|
||||
SetAltitude(positionData.Altitude);
|
||||
SetNbSats(positionData.Satellites);
|
||||
SetCourse(positionData.Heading);
|
||||
|
||||
newPosData = FALSE;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
msg[59] &= ~0x10;
|
||||
msg[OSDMSG_GPS_STAT] &= ~OSDMSG_GPS_STAT_HB_FLAG;
|
||||
}
|
||||
|
||||
DEBUG_MSG("SendMsg .");
|
||||
if (PIOS_I2C_LockDevice(5000 / portTICK_RATE_MS))
|
||||
{
|
||||
DEBUG_MSG(".");
|
||||
PIOS_I2C_Transfer(I2C_Write, 0x30<<1, msg, sizeof(msg));
|
||||
DEBUG_MSG(".");
|
||||
PIOS_I2C_UnlockDevice();
|
||||
}
|
||||
DEBUG_MSG("\n\r");
|
||||
|
||||
cnt++;
|
||||
|
||||
vTaskDelay(100 / portTICK_RATE_MS);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
//
|
||||
// Public functions
|
||||
//
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Initialise the module
|
||||
* \return -1 if initialisation failed
|
||||
|
||||
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