diff --git a/flight/AHRS/ahrs.c b/flight/AHRS/ahrs.c
index 762172a9b..2ea38ada0 100644
--- a/flight/AHRS/ahrs.c
+++ b/flight/AHRS/ahrs.c
@@ -151,22 +151,18 @@ int main()
     PIOS_HMC5843_ReadMag(mag_data.raw.axis);
     
     // Test ADC
-    accel_data.raw.x = PIOS_ADC_PinGet(2);
-    accel_data.raw.y = PIOS_ADC_PinGet(1);
+    accel_data.raw.x = PIOS_ADC_PinGet(4);
+    accel_data.raw.y = PIOS_ADC_PinGet(2);
     accel_data.raw.z = PIOS_ADC_PinGet(0);
 
-    gyro_data.raw.x  = PIOS_ADC_PinGet(3);
-    gyro_data.raw.y  = PIOS_ADC_PinGet(4);
+    gyro_data.raw.x  = PIOS_ADC_PinGet(1);
+    gyro_data.raw.y  = PIOS_ADC_PinGet(3);
     gyro_data.raw.z  = PIOS_ADC_PinGet(5);
 
-#if 0
     /* Turn this on when the temperature ADCs are configured */
     gyro_data.temp.xy = PIOS_ADC_PinGet(6);
     gyro_data.temp.z  = PIOS_ADC_PinGet(7);
-#else
-    gyro_data.temp.xy = 0;
-    gyro_data.temp.z  = 0;
-#endif
+
     //PIOS_COM_SendFormattedString(PIOS_COM_AUX, "ADC Values: %d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n", PIOS_ADC_PinGet(0), PIOS_ADC_PinGet(1), PIOS_ADC_PinGet(2), PIOS_ADC_PinGet(3), PIOS_ADC_PinGet(4), PIOS_ADC_PinGet(5));
 
 
diff --git a/flight/AHRS/inc/pios_board.h b/flight/AHRS/inc/pios_board.h
index 7a5b3b5de..f2eeed667 100644
--- a/flight/AHRS/inc/pios_board.h
+++ b/flight/AHRS/inc/pios_board.h
@@ -121,11 +121,13 @@ TIM8  |           |           |           |
 //-------------------------
 // ADC
 // PIOS_ADC_PinGet(0) = Accel Z
-// PIOS_ADC_PinGet(1) = Accel Y
-// PIOS_ADC_PinGet(2) = Accel X
-// PIOS_ADC_PinGet(3) = Gyro X
-// PIOS_ADC_PinGet(4) = Gyro Y
+// PIOS_ADC_PinGet(2) = Accel Y
+// PIOS_ADC_PinGet(4) = Accel X
+// PIOS_ADC_PinGet(1) = Gyro X
+// PIOS_ADC_PinGet(3) = Gyro Y
 // PIOS_ADC_PinGet(5) = Gyro Z
+// PIOS_ADC_PinGet(6) = XY Temp
+// PIOS_ADC_PinGet(7) = Z Temp
 //-------------------------
 //#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE		1
 #define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR		0
@@ -150,31 +152,43 @@ TIM8  |           |           |           |
 #define PIOS_ADC_PIN3_ADC			ADC1
 #define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER		3
 
-#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT			GPIOA			// PA4 (Gyro X)
-#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN			GPIO_Pin_4		// ADC12_IN4
-#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL		ADC_Channel_4
-#define PIOS_ADC_PIN4_ADC			ADC2
-#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER		1
+#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT			GPIOA			// PA6 (XY Temp)
+#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN			GPIO_Pin_6		// ADC12_IN6
+#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL		ADC_Channel_6
+#define PIOS_ADC_PIN4_ADC			ADC1
+#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER		4
 
-#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT			GPIOA			// PA5 (Gyro Y)
-#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN			GPIO_Pin_5		// ADC12_IN5
-#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL		ADC_Channel_5
+#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT			GPIOA			// PA4 (Gyro X)
+#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN			GPIO_Pin_4		// ADC12_IN4
+#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL		ADC_Channel_4
 #define PIOS_ADC_PIN5_ADC			ADC2
-#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER		2
+#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER		1
 
-#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT			GPIOA			// PA7 (Gyro Z)
-#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN			GPIO_Pin_7		// ADC12_IN7
-#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL		ADC_Channel_7
+#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT			GPIOA			// PA5 (Gyro Y)
+#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN			GPIO_Pin_5		// ADC12_IN5
+#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL		ADC_Channel_5
 #define PIOS_ADC_PIN6_ADC			ADC2
-#define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER		3
+#define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER		2
 
-#define PIOS_ADC_NUM_PINS			6
+#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT			GPIOA			// PA7 (Gyro Z)
+#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN			GPIO_Pin_7		// ADC12_IN7
+#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL		ADC_Channel_7
+#define PIOS_ADC_PIN7_ADC			ADC2
+#define PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER		3
 
-#define PIOS_ADC_PORTS				{ PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT }
-#define PIOS_ADC_PINS				{ PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN }
+#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT			GPIOB			// PA7 (Gyro Z)
+#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN			GPIO_Pin_1		// ADC12_IN7
+#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL		ADC_Channel_9
+#define PIOS_ADC_PIN8_ADC			ADC2
+#define PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER		4
+
+#define PIOS_ADC_NUM_PINS			8
+
+#define PIOS_ADC_PORTS				{ PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT }
+#define PIOS_ADC_PINS				{ PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN }
 #define PIOS_ADC_CHANNELS			{ PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL }
-#define PIOS_ADC_MAPPING			{ PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC }
-#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING		{ PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER }
+#define PIOS_ADC_MAPPING			{ PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC, PIOS_ADC_PIN7_ADC, PIOS_ADC_PIN8_ADC }
+#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING		{ PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER }
 #define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS			(PIOS_ADC_NUM_PINS + PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR)
 #define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS		2
 #define PIOS_ADC_USE_ADC2			1