mirror of
https://bitbucket.org/librepilot/librepilot.git
synced 2025-01-29 14:52:12 +01:00
Merge remote-tracking branch 'raid/PipXtreme' into PipXtreme
This commit is contained in:
Brian Webb
commit
fbe6095474
199
flight/Modules/RadioComBridge/RadioComBridge.c
Normal file
199
flight/Modules/RadioComBridge/RadioComBridge.c
Normal file
@ -0,0 +1,199 @@
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/**
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******************************************************************************
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|
* @addtogroup OpenPilotModules OpenPilot Modules
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* @{
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* @addtogroup RadioComBridgeModule Com Port to Radio Bridge Module
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|
* @brief Bridge Com and Radio ports
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* @{
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*
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* @file RadioComBridge.c
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* @author The OpenPilot Team, http://www.openpilot.org Copyright (C) 2012.
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* @brief Bridges selected Com Port to the COM VCP emulated serial port
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* @see The GNU Public License (GPL) Version 3
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*
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*****************************************************************************/
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/*
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* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
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* it under the terms of the GNU General Public License as published by
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* the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or
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* (at your option) any later version.
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*
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* This program is distributed in the hope that it will be useful, but
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|
* WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
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|
* or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License
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|
* for more details.
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|
*
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* You should have received a copy of the GNU General Public License along
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|
* with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
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* 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
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*/
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// ****************
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#include "openpilot.h"
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#include "hwsettings.h"
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#include "radiocombridge.h"
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#include <stdbool.h>
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// ****************
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// Private functions
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static void radio2ComBridgeTask(void *parameters);
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static void com2RadioBridgeTask(void *parameters);
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static void updateSettings();
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// ****************
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// Private constants
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#define STACK_SIZE_BYTES 280
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#define TASK_PRIORITY (tskIDLE_PRIORITY + 1)
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#define BRIDGE_BUF_LEN 10
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// ****************
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// Private types
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typedef struct {
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// The task handles.
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xTaskHandle radio2ComBridgeTaskHandle;
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|
xTaskHandle com2RadioBridgeTaskHandle;
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// The com buffers.
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uint8_t *radio2com_buf;
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uint8_t *com2radio_buf;
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// The com ports
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uint32_t com_port;
|
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uint32_t radio_port;
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} RadioComBridgeData;
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// ****************
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// Private variables
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static RadioComBridgeData *data;
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|
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/**
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|
* Initialise the module
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|
* \return -1 if initialisation failed
|
||||||
|
* \return 0 on success
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*/
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static int32_t RadioComBridgeStart(void)
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{
|
||||||
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if(data) {
|
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|
// Start the tasks
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||||||
|
xTaskCreate(radio2ComBridgeTask, (signed char *)"Radio2ComBridge", STACK_SIZE_BYTES/4, NULL, TASK_PRIORITY, &(data->radio2ComBridgeTaskHandle));
|
||||||
|
xTaskCreate(com2RadioBridgeTask, (signed char *)"Com2RadioBridge", STACK_SIZE_BYTES/4, NULL, TASK_PRIORITY, &(data->com2RadioBridgeTaskHandle));
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Initialise the module
|
||||||
|
* \return -1 if initialisation failed
|
||||||
|
* \return 0 on success
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static int32_t RadioComBridgeInitialize(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
// allocate and initialize the static data storage only if module is enabled
|
||||||
|
data = (RadioComBridgeData *)pvPortMalloc(sizeof(RadioComBridgeData));
|
||||||
|
if (!data)
|
||||||
|
return -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
// TODO: Get from settings object
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||||||
|
//data->com_port = PIOS_COM_VCP;
|
||||||
|
data->com_port = PIOS_COM_TELEM_USB;
|
||||||
|
data->radio_port = PIOS_COM_TELEM_SERIAL;
|
||||||
|
|
||||||
|
data->radio2com_buf = pvPortMalloc(BRIDGE_BUF_LEN);
|
||||||
|
PIOS_Assert(data->radio2com_buf);
|
||||||
|
data->com2radio_buf = pvPortMalloc(BRIDGE_BUF_LEN);
|
||||||
|
PIOS_Assert(data->com2radio_buf);
|
||||||
|
|
||||||
|
updateSettings();
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
MODULE_INITCALL(RadioComBridgeInitialize, RadioComBridgeStart)
|
||||||
|
|
||||||
|
/**
|
||||||
|
* Main task. It does not return.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
static void radio2ComBridgeTask(void *parameters)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* Handle radio -> usart/usb direction */
|
||||||
|
volatile uint32_t tx_errors = 0;
|
||||||
|
while (1) {
|
||||||
|
uint32_t rx_bytes;
|
||||||
|
|
||||||
|
rx_bytes = PIOS_COM_ReceiveBuffer(data->radio_port, data->radio2com_buf, BRIDGE_BUF_LEN, 500);
|
||||||
|
if (rx_bytes > 0) {
|
||||||
|
/* Bytes available to transfer */
|
||||||
|
if (PIOS_COM_SendBuffer(data->com_port, data->radio2com_buf, rx_bytes) != rx_bytes) {
|
||||||
|
/* Error on transmit */
|
||||||
|
tx_errors++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static void com2RadioBridgeTask(void * parameters)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* Handle usart/usb -> radio direction */
|
||||||
|
volatile uint32_t tx_errors = 0;
|
||||||
|
while (1) {
|
||||||
|
uint32_t rx_bytes;
|
||||||
|
|
||||||
|
rx_bytes = PIOS_COM_ReceiveBuffer(data->com_port, data->com2radio_buf, BRIDGE_BUF_LEN, 500);
|
||||||
|
if (rx_bytes > 0) {
|
||||||
|
PIOS_COM_SendString(PIOS_COM_TELEM_SERIAL, "Rec com\n\r");
|
||||||
|
/* Bytes available to transfer */
|
||||||
|
if (PIOS_COM_SendBuffer(data->radio_port, data->com2radio_buf, rx_bytes) != rx_bytes) {
|
||||||
|
/* Error on transmit */
|
||||||
|
tx_errors++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static void updateSettings()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (data->com_port) {
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef NEVER
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||||||
|
// Retrieve settings
|
||||||
|
uint8_t speed;
|
||||||
|
HwSettingsRadioComBridgeSpeedGet(&speed);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Set port speed
|
||||||
|
switch (speed) {
|
||||||
|
case HWSETTINGS_RADIOCOMBRIDGESPEED_2400:
|
||||||
|
PIOS_COM_ChangeBaud(data->com_port, 2400);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case HWSETTINGS_RADIOCOMBRIDGESPEED_4800:
|
||||||
|
PIOS_COM_ChangeBaud(data->com_port, 4800);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case HWSETTINGS_RADIOCOMBRIDGESPEED_9600:
|
||||||
|
PIOS_COM_ChangeBaud(data->com_port, 9600);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case HWSETTINGS_RADIOCOMBRIDGESPEED_19200:
|
||||||
|
PIOS_COM_ChangeBaud(data->com_port, 19200);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case HWSETTINGS_RADIOCOMBRIDGESPEED_38400:
|
||||||
|
PIOS_COM_ChangeBaud(data->com_port, 38400);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case HWSETTINGS_RADIOCOMBRIDGESPEED_57600:
|
||||||
|
PIOS_COM_ChangeBaud(data->com_port, 57600);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case HWSETTINGS_RADIOCOMBRIDGESPEED_115200:
|
||||||
|
PIOS_COM_ChangeBaud(data->com_port, 115200);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
39
flight/Modules/RadioComBridge/inc/radiocombridge.h
Normal file
39
flight/Modules/RadioComBridge/inc/radiocombridge.h
Normal file
@ -0,0 +1,39 @@
|
|||||||
|
/**
|
||||||
|
******************************************************************************
|
||||||
|
* @addtogroup OpenPilotModules OpenPilot Modules
|
||||||
|
* @{
|
||||||
|
* @addtogroup RadioComBridgeModule Com Port to Radio Bridge Module
|
||||||
|
* @brief Bridge Com and Radio ports
|
||||||
|
* @{
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* @file radiocombridge.h
|
||||||
|
* @author The OpenPilot Team, http://www.openpilot.org Copyright (C) 2010.
|
||||||
|
* @brief Include file of the telemetry module.
|
||||||
|
* @see The GNU Public License (GPL) Version 3
|
||||||
|
*
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*****************************************************************************/
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|
/*
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||||||
|
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
|
||||||
|
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
|
||||||
|
* the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or
|
||||||
|
* (at your option) any later version.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* This program is distributed in the hope that it will be useful, but
|
||||||
|
* WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
|
||||||
|
* or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License
|
||||||
|
* for more details.
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* You should have received a copy of the GNU General Public License along
|
||||||
|
* with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
|
||||||
|
* 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
|
||||||
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*/
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||||||
|
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||||||
|
#ifndef RADIOCOMBRIDGE_H
|
||||||
|
#define RADIOCOMBRIDGE_H
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||||||
|
|
||||||
|
#endif // RADIOCOMBRIDGE_H
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|
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|
/**
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|
* @}
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||||||
|
* @}
|
||||||
|
*/
|
||||||
@ -150,305 +150,15 @@ extern uint32_t pios_i2c_flexi_adapter_id;
|
|||||||
#define PIOS_COM_MAX_DEVS 4
|
#define PIOS_COM_MAX_DEVS 4
|
||||||
|
|
||||||
extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
|
extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
|
||||||
#if defined(MOVE_CONTROLLER)
|
extern uint32_t pios_com_vcp_usb_id;
|
||||||
extern uint32_t pios_com_usart1_id;
|
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart1_id)
|
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart1_id)
|
|
||||||
#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart1_id)
|
|
||||||
|
|
||||||
#elif defined(ANALOG_TRANSMITTER)
|
|
||||||
extern uint32_t pios_com_usart1_id;
|
extern uint32_t pios_com_usart1_id;
|
||||||
extern uint32_t pios_com_usart2_id;
|
extern uint32_t pios_com_usart2_id;
|
||||||
extern uint32_t pios_com_usart3_id;
|
extern uint32_t pios_com_usart3_id;
|
||||||
// 1 = Xbee, 2 = Extra, 3 = USB
|
#define PIOS_COM_TELEM_SERIAL (pios_com_usart1_id)
|
||||||
// Debug mode
|
#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart2_id)
|
||||||
//#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart1_id)
|
#define PIOS_COM_FLEXI (pios_com_usart3_id)
|
||||||
//#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart2_id)
|
|
||||||
//#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart3_id)
|
|
||||||
|
|
||||||
// Normal mode
|
|
||||||
//#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart3_id)
|
|
||||||
//#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart1_id)
|
|
||||||
//#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart2_id)
|
|
||||||
|
|
||||||
#elif defined(MAPLE_MINI)
|
|
||||||
extern uint32_t pios_com_usart1_id;
|
|
||||||
extern uint32_t pios_com_usart2_id;
|
|
||||||
extern uint32_t pios_com_usart3_id;
|
|
||||||
// On Maple Mini:
|
|
||||||
// 1 = Debug, 2 = Xbee, 3 = GCS
|
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart3_id)
|
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart2_id)
|
|
||||||
#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart1_id)
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id)
|
#define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id)
|
||||||
|
#define PIOS_COM_VCP_USB (pios_com_vcp_usb_id)
|
||||||
#if defined(ANALOG_TRANSMITTER)
|
|
||||||
|
|
||||||
//-------------------------
|
|
||||||
// ADC
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(0) = Roll Prim
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(1) = Roll Trim
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(2) = Pitch Prim
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(3) = Pitch Trim
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(4) = Yaw Prim
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(5) = Yaw Trim
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(6) = Throt Prim
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(7) = Throt Trim
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(8) = Poten
|
|
||||||
//-------------------------
|
|
||||||
//#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOA // PA1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC123_IN1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 2
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 // ADC12_IN2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA3
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN3
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_3
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 3
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOA // PA4
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 // ADC12_IN4
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_4
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT GPIOA // PA5
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 // ADC12_IN5
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_5
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER 4
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT GPIOA // PA6
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER 4
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT GPIOA // PA7
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 // ADC12_IN7
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_7
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER 5
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PORT GPIOB // PB0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN8
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_8
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN9_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN9_ADC_NUMBER 5
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 9
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PORT }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PIN }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_CHANNEL }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC, PIOS_ADC_PIN7_ADC, PIOS_ADC_PIN8_ADC, PIOS_ADC_PIN9_ADC }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN9_ADC_NUMBER }
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 1
|
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||||||
#elif defined(MAPLE_MINI)
|
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||||||
|
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||||||
//-------------------------
|
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// ADC
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// PIOS_ADC_PinGet(0) = Roll
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// PIOS_ADC_PinGet(1) = Pitch
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// PIOS_ADC_PinGet(2) = Yaw
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(3) = Throt
|
|
||||||
//-------------------------
|
|
||||||
//#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1
|
|
||||||
//#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 1
|
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||||||
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA4
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 // ADC12_IN4
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_4
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOA // PA5
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 // ADC12_IN5
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_5
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA6
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA7
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 // ADC12_IN7
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_7
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 2
|
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef NEVER
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOA // PA0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 5
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER }
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 4
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER }
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#elif defined(MOVE_CONTROLLER)
|
|
||||||
|
|
||||||
//-------------------------
|
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||||||
// ADC
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// PIOS_ADC_PinGet(0) = Accel X
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(1) = Accel Y
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(2) = Accel Z
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(3) = (ND)
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(4) = Gyro X
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(5) = Gyro Y
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(6) = Gyro Z
|
|
||||||
// PIOS_ADC_PinGet(7) = (ND)
|
|
||||||
//-------------------------
|
|
||||||
//#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA1 (Accel X)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOC // PC3 (Accel Y)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN13
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_13
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA3 (Accel Z)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN3
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_3
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA6 (not used)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 2
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOC // PC1 (Gyro X)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN11
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_11
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT GPIOC // PC0 (Gyro Y)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN10
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_10
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER 3
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT GPIOC // PC2 (Gyro Z)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 // ADC12_IN12
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_12
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER 4
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT GPIOB // PB1 (not used)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN9
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_9
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC ADC2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER 4
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 8
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC, PIOS_ADC_PIN7_ADC, PIOS_ADC_PIN8_ADC }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER,PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER }
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_PINS 0
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PORTS { }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_PINS { }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNELS { }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_MAPPING { }
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { }
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 0
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 0
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS (PIOS_ADC_NUM_PINS + PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_CLOCK_FUNCTION RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE)
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_ADCCLK RCC_PCLK2_Div8
|
|
||||||
/* RCC_PCLK2_Div2: ADC clock = PCLK2/2 */
|
|
||||||
/* RCC_PCLK2_Div4: ADC clock = PCLK2/4 */
|
|
||||||
/* RCC_PCLK2_Div6: ADC clock = PCLK2/6 */
|
|
||||||
/* RCC_PCLK2_Div8: ADC clock = PCLK2/8 */
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SampleTime_239Cycles5
|
|
||||||
/* Sample time: */
|
|
||||||
/* With an ADCCLK = 14 MHz and a sampling time of 239.5 cycles: */
|
|
||||||
/* Tconv = 239.5 + 12.5 = 252 cycles = 18<31>s */
|
|
||||||
/* (1 / (ADCCLK / CYCLES)) = Sample Time (<28>S) */
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_IRQ_PRIO PIOS_IRQ_PRIO_LOW
|
|
||||||
|
|
||||||
// Currently analog acquistion hard coded at 480 Hz
|
|
||||||
// PCKL2 = HCLK / 16
|
|
||||||
// ADCCLK = PCLK2 / 2
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_RATE (72.0e6 / 1.0 / 8.0 / 252.0 / (PIOS_ADC_NUM_CHANNELS >> PIOS_ADC_USE_ADC2))
|
|
||||||
#define PIOS_ADC_MAX_OVERSAMPLING 36
|
|
||||||
|
|
||||||
//------------------------
|
//------------------------
|
||||||
// PIOS_RCVR
|
// PIOS_RCVR
|
||||||
@ -492,18 +202,11 @@ extern uint32_t pios_com_usart3_id;
|
|||||||
// USB
|
// USB
|
||||||
//-------------------------
|
//-------------------------
|
||||||
#define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1
|
#define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_USB_ENABLED 1
|
#define PIOS_USB_ENABLED 1
|
||||||
#define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1
|
#define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1
|
||||||
#define PIOS_USB_MAX_DEVS 1
|
#define PIOS_USB_MAX_DEVS 1
|
||||||
#ifdef MOVE_CONTROLLER
|
|
||||||
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIOD
|
|
||||||
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_7
|
|
||||||
#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line4
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIOC
|
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIOC
|
||||||
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_15
|
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_15
|
||||||
#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line15
|
#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line15
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif /* STM32103CB_AHRS_H_ */
|
#endif /* STM32103CB_PIPXTREME_H_ */
|
||||||
|
|||||||
@ -72,7 +72,7 @@ FLASH_TOOL = OPENOCD
|
|||||||
|
|
||||||
# List of modules to include
|
# List of modules to include
|
||||||
OPTMODULES =
|
OPTMODULES =
|
||||||
MODULES = TransmitterControls FirmwareIAP
|
MODULES = TransmitterControls FirmwareIAP RadioComBridge
|
||||||
ifeq ($(ENABLE_MOVE_CONTROLLER), YES)
|
ifeq ($(ENABLE_MOVE_CONTROLLER), YES)
|
||||||
MODULES += AttitudeMARG
|
MODULES += AttitudeMARG
|
||||||
endif
|
endif
|
||||||
@ -196,6 +196,16 @@ SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_wdg.c
|
|||||||
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_tim.c
|
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_tim.c
|
||||||
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_pwm.c
|
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_pwm.c
|
||||||
|
|
||||||
|
# PIOS USB related files (separated to make code maintenance more easy)
|
||||||
|
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_usb.c
|
||||||
|
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_usbhook.c
|
||||||
|
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_usb_hid.c
|
||||||
|
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_usb_cdc.c
|
||||||
|
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_usb_hid_istr.c
|
||||||
|
SRC += $(PIOSSTM32F10X)/pios_usb_hid_pwr.c
|
||||||
|
SRC += $(OPSYSTEM)/pios_usb_board_data.c
|
||||||
|
SRC += $(PIOSCOMMON)/pios_usb_desc_hid_cdc.c
|
||||||
|
SRC += $(PIOSCOMMON)/pios_usb_desc_hid_only.c
|
||||||
|
|
||||||
## PIOS Hardware (Common)
|
## PIOS Hardware (Common)
|
||||||
SRC += $(PIOSCOMMON)/pios_crc.c
|
SRC += $(PIOSCOMMON)/pios_crc.c
|
||||||
|
|||||||
@ -36,9 +36,7 @@
|
|||||||
/* Enable/Disable PiOS Modules */
|
/* Enable/Disable PiOS Modules */
|
||||||
//#define PIOS_INCLUDE_ADC
|
//#define PIOS_INCLUDE_ADC
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_DELAY
|
#define PIOS_INCLUDE_DELAY
|
||||||
#ifdef MOVE_CONTROLLER
|
//#define PIOS_INCLUDE_I2C
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_I2C
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_IRQ
|
#define PIOS_INCLUDE_IRQ
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_LED
|
#define PIOS_INCLUDE_LED
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_IAP
|
#define PIOS_INCLUDE_IAP
|
||||||
@ -56,9 +54,12 @@
|
|||||||
//#define PIOS_INCLUDE_GPS
|
//#define PIOS_INCLUDE_GPS
|
||||||
|
|
||||||
//#define PIOS_INCLUDE_SERVO
|
//#define PIOS_INCLUDE_SERVO
|
||||||
//#define PIOS_INCLUDE_SPI
|
#define PIOS_INCLUDE_SPI
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_SYS
|
#define PIOS_INCLUDE_SYS
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_USART
|
#define PIOS_INCLUDE_USART
|
||||||
|
#define PIOS_INCLUDE_USB
|
||||||
|
#define PIOS_INCLUDE_USB_HID
|
||||||
|
#define PIOS_INCLUDE_USB_CDC
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_COM
|
#define PIOS_INCLUDE_COM
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_SETTINGS
|
#define PIOS_INCLUDE_SETTINGS
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_FREERTOS
|
#define PIOS_INCLUDE_FREERTOS
|
||||||
@ -69,11 +70,6 @@
|
|||||||
#define PIOS_INCLUDE_BL_HELPER
|
#define PIOS_INCLUDE_BL_HELPER
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_FLASH
|
#define PIOS_INCLUDE_FLASH
|
||||||
#ifdef MOVE_CONTROLLER
|
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_MARG_MAHONY
|
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_AK8974
|
|
||||||
#define PIOS_INCLUDE_KXSC4
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_UAVTALK_DEBUG
|
#define PIOS_UAVTALK_DEBUG
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@ -39,7 +39,7 @@
|
|||||||
|
|
||||||
#include "pios_usb_defs.h" /* USB_* macros */
|
#include "pios_usb_defs.h" /* USB_* macros */
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_USB_BOARD_PRODUCT_ID USB_PRODUCT_ID_COPTERCONTROL
|
#define PIOS_USB_BOARD_PRODUCT_ID USB_PRODUCT_ID_PIPXTREME
|
||||||
#define PIOS_USB_BOARD_DEVICE_VER USB_OP_DEVICE_VER(USB_OP_BOARD_ID_COPTERCONTROL, USB_OP_BOARD_MODE_FW)
|
#define PIOS_USB_BOARD_DEVICE_VER USB_OP_DEVICE_VER(USB_OP_BOARD_ID_PIPXTREME, USB_OP_BOARD_MODE_FW)
|
||||||
|
|
||||||
#endif /* PIOS_USB_BOARD_DATA_H */
|
#endif /* PIOS_USB_BOARD_DATA_H */
|
||||||
|
|||||||
@ -35,6 +35,250 @@
|
|||||||
#include <manualcontrolsettings.h>
|
#include <manualcontrolsettings.h>
|
||||||
#include <gcsreceiver.h>
|
#include <gcsreceiver.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_LED)
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <pios_led_priv.h>
|
||||||
|
static const struct pios_led pios_leds[] = {
|
||||||
|
[PIOS_LED_USB] = {
|
||||||
|
.pin = {
|
||||||
|
//.gpio = GPIOA,
|
||||||
|
.gpio = GPIOC,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
//.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3,
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
[PIOS_LED_LINK] = {
|
||||||
|
.pin = {
|
||||||
|
.gpio = GPIOB,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
[PIOS_LED_RX] = {
|
||||||
|
.pin = {
|
||||||
|
.gpio = GPIOB,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
[PIOS_LED_TX] = {
|
||||||
|
.pin = {
|
||||||
|
.gpio = GPIOB,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const struct pios_led_cfg pios_led_cfg = {
|
||||||
|
.leds = pios_leds,
|
||||||
|
.num_leds = NELEMENTS(pios_leds),
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_LED */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_SPI)
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <pios_spi_priv.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
/* OP Interface
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* NOTE: Leave this declared as const data so that it ends up in the
|
||||||
|
* .rodata section (ie. Flash) rather than in the .bss section (RAM).
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void PIOS_SPI_port_irq_handler(void);
|
||||||
|
void DMA1_Channel5_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_SPI_port_irq_handler")));
|
||||||
|
void DMA1_Channel4_IRQHandler() __attribute__ ((alias ("PIOS_SPI_port_irq_handler")));
|
||||||
|
|
||||||
|
static const struct pios_spi_cfg pios_spi_port_cfg =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.regs = SPI1,
|
||||||
|
|
||||||
|
.init =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.SPI_Mode = SPI_Mode_Master,
|
||||||
|
.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex,
|
||||||
|
.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b,
|
||||||
|
.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft,
|
||||||
|
.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB,
|
||||||
|
.SPI_CRCPolynomial = 0,
|
||||||
|
.SPI_CPOL = SPI_CPOL_Low,
|
||||||
|
.SPI_CPHA = SPI_CPHA_1Edge,
|
||||||
|
.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_256, // slowest SCLK
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.use_crc = FALSE,
|
||||||
|
|
||||||
|
.dma =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.ahb_clk = RCC_AHBPeriph_DMA1,
|
||||||
|
.irq =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.flags = (DMA1_FLAG_TC2 | DMA1_FLAG_TE2 | DMA1_FLAG_HT2 | DMA1_FLAG_GL2),
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel2_IRQn,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_HIGH,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
.rx = {
|
||||||
|
.channel = DMA1_Channel2,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&(SPI1->DR),
|
||||||
|
.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC,
|
||||||
|
.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable,
|
||||||
|
.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable,
|
||||||
|
.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte,
|
||||||
|
.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte,
|
||||||
|
.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal,
|
||||||
|
.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium,
|
||||||
|
.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.tx = {
|
||||||
|
.channel = DMA1_Channel3,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&(SPI1->DR),
|
||||||
|
.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST,
|
||||||
|
.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable,
|
||||||
|
.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable,
|
||||||
|
.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte,
|
||||||
|
.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte,
|
||||||
|
.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal,
|
||||||
|
.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium,
|
||||||
|
.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
.ssel =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.gpio = GPIOA,
|
||||||
|
.init =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.sclk =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.gpio = GPIOA,
|
||||||
|
.init =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.miso =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.gpio = GPIOA,
|
||||||
|
.init =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.mosi =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.gpio = GPIOA,
|
||||||
|
.init =
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_10MHz,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t pios_spi_port_id;
|
||||||
|
void PIOS_SPI_port_irq_handler(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* Call into the generic code to handle the IRQ for this specific device */
|
||||||
|
PIOS_SPI_IRQ_Handler(pios_spi_port_id);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_SPI */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_ADC)
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* ADC system
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
#include "pios_adc_priv.h"
|
||||||
|
extern void PIOS_ADC_handler(void);
|
||||||
|
void DMA1_Channel1_IRQHandler() __attribute__ ((alias("PIOS_ADC_handler")));
|
||||||
|
// Remap the ADC DMA handler to this one
|
||||||
|
static const struct pios_adc_cfg pios_adc_cfg = {
|
||||||
|
.dma = {
|
||||||
|
.ahb_clk = RCC_AHBPeriph_DMA1,
|
||||||
|
.irq = {
|
||||||
|
.flags = (DMA1_FLAG_TC1 | DMA1_FLAG_TE1 | DMA1_FLAG_HT1 | DMA1_FLAG_GL1),
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel1_IRQn,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_HIGH,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.rx = {
|
||||||
|
.channel = DMA1_Channel1,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t) & ADC1->DR,
|
||||||
|
.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC,
|
||||||
|
.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable,
|
||||||
|
.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable,
|
||||||
|
.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Word,
|
||||||
|
.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Word,
|
||||||
|
.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular,
|
||||||
|
.DMA_Priority = DMA_Priority_High,
|
||||||
|
.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
.half_flag = DMA1_IT_HT1,
|
||||||
|
.full_flag = DMA1_IT_TC1,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
struct pios_adc_dev pios_adc_devs[] = {
|
||||||
|
{
|
||||||
|
.cfg = &pios_adc_cfg,
|
||||||
|
.callback_function = NULL,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t pios_adc_num_devices = NELEMENTS(pios_adc_devs);
|
||||||
|
|
||||||
|
void PIOS_ADC_handler() {
|
||||||
|
PIOS_ADC_DMA_Handler();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_ADC */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM)
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "pios_com_priv.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_USART)
|
||||||
|
|
||||||
#include "pios_usart_priv.h"
|
#include "pios_usart_priv.h"
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
/*
|
||||||
@ -148,16 +392,17 @@ static const struct pios_usart_cfg pios_usart_telem_flexi_cfg = {
|
|||||||
},
|
},
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
#include "pios_com_priv.h"
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_USART */
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_RF_RX_BUF_LEN 192
|
#define PIOS_COM_TELEM_RF_RX_BUF_LEN 192
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_RF_TX_BUF_LEN 192
|
#define PIOS_COM_TELEM_RF_TX_BUF_LEN 192
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_COM_GPS_RX_BUF_LEN 96
|
|
||||||
|
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_USB_RX_BUF_LEN 192
|
#define PIOS_COM_TELEM_USB_RX_BUF_LEN 192
|
||||||
#define PIOS_COM_TELEM_USB_TX_BUF_LEN 192
|
#define PIOS_COM_TELEM_USB_TX_BUF_LEN 192
|
||||||
|
|
||||||
|
#define PIOS_COM_VCP_USB_RX_BUF_LEN 192
|
||||||
|
#define PIOS_COM_VCP_USB_TX_BUF_LEN 192
|
||||||
|
|
||||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_RTC)
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_RTC)
|
||||||
/*
|
/*
|
||||||
* Realtime Clock (RTC)
|
* Realtime Clock (RTC)
|
||||||
@ -362,10 +607,61 @@ const struct pios_ppm_cfg pios_ppm_cfg = {
|
|||||||
*/
|
*/
|
||||||
uint32_t pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_NONE];
|
uint32_t pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_NONE];
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t pios_com_telem_usb_id;
|
||||||
|
uint32_t pios_com_vcp_usb_id;
|
||||||
uint32_t pios_com_usart1_id;
|
uint32_t pios_com_usart1_id;
|
||||||
uint32_t pios_com_usart2_id;
|
uint32_t pios_com_usart2_id;
|
||||||
uint32_t pios_com_usart3_id;
|
uint32_t pios_com_usart3_id;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB)
|
||||||
|
#include "pios_usb_priv.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
static const struct pios_usb_cfg pios_usb_main_cfg = {
|
||||||
|
.irq = {
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_LOW,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||||
|
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "pios_usb_board_data_priv.h"
|
||||||
|
#include "pios_usb_desc_hid_cdc_priv.h"
|
||||||
|
#include "pios_usb_desc_hid_only_priv.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_USB */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM_MSG)
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <pios_com_msg_priv.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM_MSG */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID)
|
||||||
|
#include <pios_usb_hid_priv.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
const struct pios_usb_hid_cfg pios_usb_hid_cfg = {
|
||||||
|
.data_if = 0,
|
||||||
|
.data_rx_ep = 1,
|
||||||
|
.data_tx_ep = 1,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_USB_HID */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_CDC)
|
||||||
|
#include <pios_usb_cdc_priv.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
const struct pios_usb_cdc_cfg pios_usb_cdc_cfg = {
|
||||||
|
.ctrl_if = 1,
|
||||||
|
.ctrl_tx_ep = 2,
|
||||||
|
|
||||||
|
.data_if = 2,
|
||||||
|
.data_rx_ep = 3,
|
||||||
|
.data_tx_ep = 3,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_USB_CDC */
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* PIOS_Board_Init()
|
* PIOS_Board_Init()
|
||||||
* initializes all the core subsystems on this specific hardware
|
* initializes all the core subsystems on this specific hardware
|
||||||
@ -376,6 +672,11 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
|||||||
/* Delay system */
|
/* Delay system */
|
||||||
PIOS_DELAY_Init();
|
PIOS_DELAY_Init();
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Set up the SPI interface to the serial flash */
|
||||||
|
if (PIOS_SPI_Init(&pios_spi_port_id, &pios_spi_port_cfg)) {
|
||||||
|
PIOS_Assert(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/* Initialize UAVObject libraries */
|
/* Initialize UAVObject libraries */
|
||||||
EventDispatcherInitialize();
|
EventDispatcherInitialize();
|
||||||
UAVObjInitialize();
|
UAVObjInitialize();
|
||||||
@ -398,6 +699,10 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
|||||||
PIOS_RTC_Init(&pios_rtc_main_cfg);
|
PIOS_RTC_Init(&pios_rtc_main_cfg);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_LED)
|
||||||
|
PIOS_LED_Init(&pios_led_cfg);
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_LED */
|
||||||
|
|
||||||
/* Initialize the task monitor library */
|
/* Initialize the task monitor library */
|
||||||
TaskMonitorInitialize();
|
TaskMonitorInitialize();
|
||||||
|
|
||||||
@ -407,6 +712,70 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
|||||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_3_cfg);
|
PIOS_TIM_InitClock(&tim_3_cfg);
|
||||||
PIOS_TIM_InitClock(&tim_4_cfg);
|
PIOS_TIM_InitClock(&tim_4_cfg);
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB)
|
||||||
|
/* Initialize board specific USB data */
|
||||||
|
PIOS_USB_BOARD_DATA_Init();
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_CDC)
|
||||||
|
if (PIOS_USB_DESC_HID_CDC_Init()) {
|
||||||
|
PIOS_Assert(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
if (PIOS_USB_DESC_HID_ONLY_Init()) {
|
||||||
|
PIOS_Assert(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
uint32_t pios_usb_id;
|
||||||
|
PIOS_USB_Init(&pios_usb_id, &pios_usb_main_cfg);
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_CDC)
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint32_t pios_usb_cdc_id;
|
||||||
|
if (PIOS_USB_CDC_Init(&pios_usb_cdc_id, &pios_usb_cdc_cfg, pios_usb_id)) {
|
||||||
|
PIOS_Assert(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
uint8_t * rx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_VCP_USB_RX_BUF_LEN);
|
||||||
|
uint8_t * tx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_VCP_USB_TX_BUF_LEN);
|
||||||
|
PIOS_Assert(rx_buffer);
|
||||||
|
PIOS_Assert(tx_buffer);
|
||||||
|
if (PIOS_COM_Init(&pios_com_vcp_usb_id, &pios_usb_cdc_com_driver, pios_usb_cdc_id,
|
||||||
|
rx_buffer, PIOS_COM_VCP_USB_RX_BUF_LEN,
|
||||||
|
tx_buffer, PIOS_COM_VCP_USB_TX_BUF_LEN)) {
|
||||||
|
PIOS_Assert(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM */
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_USB_CDC */
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID)
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Configure the usb HID port */
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint32_t pios_usb_hid_id;
|
||||||
|
if (PIOS_USB_HID_Init(&pios_usb_hid_id, &pios_usb_hid_cfg, pios_usb_id)) {
|
||||||
|
PIOS_Assert(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
uint8_t * rx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_TELEM_USB_RX_BUF_LEN);
|
||||||
|
uint8_t * tx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_TELEM_USB_TX_BUF_LEN);
|
||||||
|
PIOS_Assert(rx_buffer);
|
||||||
|
PIOS_Assert(tx_buffer);
|
||||||
|
if (PIOS_COM_Init(&pios_com_telem_usb_id, &pios_usb_hid_com_driver, pios_usb_hid_id,
|
||||||
|
rx_buffer, PIOS_COM_TELEM_USB_RX_BUF_LEN,
|
||||||
|
tx_buffer, PIOS_COM_TELEM_USB_TX_BUF_LEN)) {
|
||||||
|
PIOS_Assert(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM */
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_USB_HID */
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_USB */
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef TRANSMITTER_BOX
|
#ifdef TRANSMITTER_BOX
|
||||||
/* Configure the rcvr port */
|
/* Configure the rcvr port */
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@ -473,9 +842,9 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
|||||||
PIOS_Assert(0);
|
PIOS_Assert(0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
PIOS_COM_SendString(PIOS_COM_TELEM_SERIAL, "Hello Telem\n\r");
|
||||||
PIOS_COM_SendString(PIOS_COM_DEBUG, "Hello Debug\n\r");
|
PIOS_COM_SendString(PIOS_COM_DEBUG, "Hello Debug\n\r");
|
||||||
PIOS_COM_SendString(PIOS_COM_TELEM_GCS, "Hello GCS\n\r");
|
PIOS_COM_SendString(PIOS_COM_FLEXI, "Hello Flexi\n\r");
|
||||||
PIOS_COM_SendString(PIOS_COM_TELEM_OUT, "Hello CC\n\r");
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Remap AFIO pin */
|
/* Remap AFIO pin */
|
||||||
GPIO_PinRemapConfig( GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST, ENABLE);
|
GPIO_PinRemapConfig( GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST, ENABLE);
|
||||||
|
|||||||
@ -32,22 +32,18 @@
|
|||||||
#include "pios_sys.h" /* PIOS_SYS_SerialNumberGet */
|
#include "pios_sys.h" /* PIOS_SYS_SerialNumberGet */
|
||||||
#include "pios_usbhook.h" /* PIOS_USBHOOK_* */
|
#include "pios_usbhook.h" /* PIOS_USBHOOK_* */
|
||||||
|
|
||||||
static const uint8_t usb_product_id[28] = {
|
static const uint8_t usb_product_id[20] = {
|
||||||
sizeof(usb_product_id),
|
sizeof(usb_product_id),
|
||||||
USB_DESC_TYPE_STRING,
|
USB_DESC_TYPE_STRING,
|
||||||
'C', 0,
|
'P', 0,
|
||||||
'o', 0,
|
'i', 0,
|
||||||
'p', 0,
|
'p', 0,
|
||||||
|
'X', 0,
|
||||||
't', 0,
|
't', 0,
|
||||||
|
'r', 0,
|
||||||
|
'e', 0,
|
||||||
|
'm', 0,
|
||||||
'e', 0,
|
'e', 0,
|
||||||
'r', 0,
|
|
||||||
'C', 0,
|
|
||||||
'o', 0,
|
|
||||||
'n', 0,
|
|
||||||
't', 0,
|
|
||||||
'r', 0,
|
|
||||||
'o', 0,
|
|
||||||
'l', 0,
|
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
static uint8_t usb_serial_number[52] = {
|
static uint8_t usb_serial_number[52] = {
|
||||||
|
|||||||
@ -1,5 +1,58 @@
|
|||||||
#include <pios_config.h>
|
#include <pios_config.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_LED)
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <pios_led_priv.h>
|
||||||
|
static const struct pios_led pios_leds[] = {
|
||||||
|
[PIOS_LED_USB] = {
|
||||||
|
.pin = {
|
||||||
|
.gpio = GPIOA,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
[PIOS_LED_LINK] = {
|
||||||
|
.pin = {
|
||||||
|
.gpio = GPIOB,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
[PIOS_LED_RX] = {
|
||||||
|
.pin = {
|
||||||
|
.gpio = GPIOB,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
[PIOS_LED_TX] = {
|
||||||
|
.pin = {
|
||||||
|
.gpio = GPIOB,
|
||||||
|
.init = {
|
||||||
|
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||||
|
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP,
|
||||||
|
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz,
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
},
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
static const struct pios_led_cfg pios_led_cfg = {
|
||||||
|
.leds = pios_leds,
|
||||||
|
.num_leds = NELEMENTS(pios_leds),
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif /* PIOS_INCLUDE_LED */
|
||||||
|
|
||||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_SPI)
|
#if defined(PIOS_INCLUDE_SPI)
|
||||||
|
|
||||||
#include <pios_spi_priv.h>
|
#include <pios_spi_priv.h>
|
||||||
|
|||||||
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