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https://bitbucket.org/librepilot/librepilot.git
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Remove old OPTelemetryService
This commit is contained in:
James Cotton
parent
1c60d4b856
commit
fcff84007e
@ -1,456 +0,0 @@
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package org.openpilot.androidgcs;
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import java.io.IOException;
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import java.lang.ref.WeakReference;
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import java.util.Observable;
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||||||
import java.util.Observer;
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import org.openpilot.uavtalk.Telemetry;
|
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||||||
import org.openpilot.uavtalk.TelemetryMonitor;
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||||||
import org.openpilot.uavtalk.UAVDataObject;
|
|
||||||
import org.openpilot.uavtalk.UAVObjectManager;
|
|
||||||
import org.openpilot.uavtalk.UAVTalk;
|
|
||||||
import org.openpilot.uavtalk.uavobjects.UAVObjectsInitialize;
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import android.app.Service;
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||||||
import android.content.Intent;
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import android.content.SharedPreferences;
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import android.os.Binder;
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||||||
import android.os.Handler;
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||||||
import android.os.HandlerThread;
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||||||
import android.os.IBinder;
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||||||
import android.os.Looper;
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||||||
import android.os.Message;
|
|
||||||
import android.os.Process;
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|
||||||
import android.preference.PreferenceManager;
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||||||
import android.util.Log;
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||||||
import android.widget.Toast;
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||||||
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public class OPTelemetryService extends Service {
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// Logging settings
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private final String TAG = "OPTelemetryService";
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||||||
public static int LOGLEVEL = 0;
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public static boolean WARN = LOGLEVEL > 1;
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||||||
public static boolean DEBUG = LOGLEVEL > 0;
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// Intent category
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||||||
public final static String INTENT_CATEGORY_GCS = "org.openpilot.intent.category.GCS";
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||||||
// Intent actions
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||||||
public final static String INTENT_ACTION_CONNECTED = "org.openpilot.intent.action.CONNECTED";
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||||||
public final static String INTENT_ACTION_DISCONNECTED = "org.openpilot.intent.action.DISCONNECTED";
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||||||
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||||||
// Variables for local message handler thread
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private Looper mServiceLooper;
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private ServiceHandler mServiceHandler;
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private static HandlerThread thread;
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// Message ids
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static final int MSG_START = 0;
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||||||
static final int MSG_CONNECT = 1;
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||||||
static final int MSG_DISCONNECT = 3;
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||||||
static final int MSG_TOAST = 100;
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||||||
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private boolean terminate = false;
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private Thread activeTelem;
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private final IBinder mBinder = new LocalBinder();
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||||||
static class ServiceHandler extends Handler {
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||||||
private final WeakReference<OPTelemetryService> mService;
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||||||
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ServiceHandler(OPTelemetryService service, Looper looper) {
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super(looper);
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||||||
mService = new WeakReference<OPTelemetryService>(service);
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}
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||||||
@Override
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||||||
public void handleMessage(Message msg)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
OPTelemetryService service = mService.get();
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||||||
if (service != null) {
|
|
||||||
service.handleMessage(msg);
|
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||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
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||||||
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||||||
void handleMessage(Message msg) {
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||||||
switch(msg.arg1) {
|
|
||||||
case MSG_START:
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||||||
stopSelf(msg.arg2);
|
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||||||
break;
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||||||
case MSG_CONNECT:
|
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||||||
terminate = false;
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||||||
int connection_type;
|
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||||||
SharedPreferences prefs = PreferenceManager.getDefaultSharedPreferences(OPTelemetryService.this);
|
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||||||
try {
|
|
||||||
connection_type = Integer.decode(prefs.getString("connection_type", ""));
|
|
||||||
} catch (NumberFormatException e) {
|
|
||||||
connection_type = 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
switch(connection_type) {
|
|
||||||
case 0: // No connection
|
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||||||
return;
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||||||
case 1:
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||||||
Toast.makeText(getApplicationContext(), "Attempting fake connection", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
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||||||
activeTelem = new FakeTelemetryThread();
|
|
||||||
break;
|
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||||||
case 2:
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||||||
Toast.makeText(getApplicationContext(), "Attempting BT connection", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
|
||||||
activeTelem = new BTTelemetryThread();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 3:
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|
||||||
Toast.makeText(getApplicationContext(), "Attempting TCP connection", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
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||||||
activeTelem = new TcpTelemetryThread();
|
|
||||||
break;
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||||||
default:
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|
||||||
throw new Error("Unsupported");
|
|
||||||
}
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||||||
activeTelem.start();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MSG_DISCONNECT:
|
|
||||||
Toast.makeText(getApplicationContext(), "Disconnect requested", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
|
||||||
terminate = true;
|
|
||||||
activeTelem.interrupt();
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
activeTelem.join();
|
|
||||||
} catch (InterruptedException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
activeTelem = null;
|
|
||||||
|
|
||||||
Intent intent = new Intent();
|
|
||||||
intent.setAction(INTENT_ACTION_DISCONNECTED);
|
|
||||||
sendBroadcast(intent,null);
|
|
||||||
|
|
||||||
stopSelf();
|
|
||||||
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case MSG_TOAST:
|
|
||||||
Toast.makeText(this, (String) msg.obj, Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
System.out.println(msg.toString());
|
|
||||||
throw new Error("Invalid message");
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|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
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|
||||||
* Called when the service starts. It creates a thread to handle messages (e.g. connect and disconnect)
|
|
||||||
* and based on the stored preference will send itself a connect signal if needed.
|
|
||||||
*/
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||||||
public void startup() {
|
|
||||||
Toast.makeText(getApplicationContext(), "Telemetry service starting", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
|
||||||
|
|
||||||
thread = new HandlerThread("TelemetryServiceHandler", Process.THREAD_PRIORITY_BACKGROUND);
|
|
||||||
thread.start();
|
|
||||||
|
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||||||
// Get the HandlerThread's Looper and use it for our Handler
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||||||
mServiceLooper = thread.getLooper();
|
|
||||||
mServiceHandler = new ServiceHandler(this, mServiceLooper);
|
|
||||||
|
|
||||||
SharedPreferences prefs = PreferenceManager.getDefaultSharedPreferences(OPTelemetryService.this);
|
|
||||||
if(prefs.getBoolean("autoconnect", false)) {
|
|
||||||
Message msg = mServiceHandler.obtainMessage();
|
|
||||||
msg.arg1 = MSG_CONNECT;
|
|
||||||
msg.arg2 = 0;
|
|
||||||
mServiceHandler.sendMessage(msg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
@Override
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|
||||||
public void onCreate() {
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||||||
startup();
|
|
||||||
}
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||||||
|
|
||||||
@Override
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||||||
public int onStartCommand(Intent intent, int flags, int startId) {
|
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||||||
// Currently only using as bound service
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||||||
|
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||||||
// If we get killed, after returning from here, restart
|
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||||||
return START_STICKY;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public IBinder onBind(Intent intent) {
|
|
||||||
return mBinder;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void onDestroy() {
|
|
||||||
Toast.makeText(this, "Telemetry service done", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public class LocalBinder extends Binder {
|
|
||||||
public TelemTask getTelemTask(int id) {
|
|
||||||
return (TelemTask) activeTelem;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
public void openConnection() {
|
|
||||||
Toast.makeText(getApplicationContext(), "Requested open connection", Toast.LENGTH_SHORT).show();
|
|
||||||
Message msg = mServiceHandler.obtainMessage();
|
|
||||||
msg.arg1 = MSG_CONNECT;
|
|
||||||
mServiceHandler.sendMessage(msg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
public void stopConnection() {
|
|
||||||
Message msg = mServiceHandler.obtainMessage();
|
|
||||||
msg.arg1 = MSG_DISCONNECT;
|
|
||||||
mServiceHandler.sendMessage(msg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
public boolean isConnected() {
|
|
||||||
return activeTelem != null;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
public void toastMessage(String msgText) {
|
|
||||||
Message msg = mServiceHandler.obtainMessage();
|
|
||||||
msg.arg1 = MSG_TOAST;
|
|
||||||
msg.obj = msgText;
|
|
||||||
mServiceHandler.sendMessage(msg);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
|
||||||
* This is used by other processes to get a handle to the object manager
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
public interface TelemTask {
|
|
||||||
public UAVObjectManager getObjectManager();
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
// Fake class for testing, simply emits periodic updates on
|
|
||||||
private class FakeTelemetryThread extends Thread implements TelemTask {
|
|
||||||
private final UAVObjectManager objMngr;
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public UAVObjectManager getObjectManager() { return objMngr; };
|
|
||||||
|
|
||||||
FakeTelemetryThread() {
|
|
||||||
objMngr = new UAVObjectManager();
|
|
||||||
UAVObjectsInitialize.register(objMngr);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
System.out.println("Running fake thread");
|
|
||||||
|
|
||||||
Intent intent = new Intent();
|
|
||||||
intent.setAction(INTENT_ACTION_CONNECTED);
|
|
||||||
sendBroadcast(intent,null);
|
|
||||||
|
|
||||||
//toastMessage("Started fake telemetry thread");
|
|
||||||
UAVDataObject systemStats = (UAVDataObject) objMngr.getObject("SystemStats");
|
|
||||||
UAVDataObject attitudeActual = (UAVDataObject) objMngr.getObject("AttitudeActual");
|
|
||||||
UAVDataObject homeLocation = (UAVDataObject) objMngr.getObject("HomeLocation");
|
|
||||||
UAVDataObject positionActual = (UAVDataObject) objMngr.getObject("PositionActual");
|
|
||||||
UAVDataObject systemAlarms = (UAVDataObject) objMngr.getObject("SystemAlarms");
|
|
||||||
|
|
||||||
systemAlarms.getField("Alarm").setValue("Warning",0);
|
|
||||||
systemAlarms.getField("Alarm").setValue("OK",1);
|
|
||||||
systemAlarms.getField("Alarm").setValue("Critical",2);
|
|
||||||
systemAlarms.getField("Alarm").setValue("Error",3);
|
|
||||||
systemAlarms.updated();
|
|
||||||
|
|
||||||
homeLocation.getField("Latitude").setDouble(379420315);
|
|
||||||
homeLocation.getField("Longitude").setDouble(-88330078);
|
|
||||||
homeLocation.getField("Be").setDouble(26702.78710938,0);
|
|
||||||
homeLocation.getField("Be").setDouble(-1468.33605957,1);
|
|
||||||
homeLocation.getField("Be").setDouble(34181.78515625,2);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
double roll = 0;
|
|
||||||
double pitch = 0;
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|
||||||
double yaw = 0;
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||||||
double north = 0;
|
|
||||||
double east = 0;
|
|
||||||
while( !terminate ) {
|
|
||||||
attitudeActual.getField("Roll").setDouble(roll);
|
|
||||||
attitudeActual.getField("Pitch").setDouble(pitch);
|
|
||||||
attitudeActual.getField("Yaw").setDouble(yaw);
|
|
||||||
positionActual.getField("North").setDouble(north += 100);
|
|
||||||
positionActual.getField("East").setDouble(east += 100);
|
|
||||||
roll = (roll + 10) % 180;
|
|
||||||
pitch = (pitch + 10) % 180;
|
|
||||||
yaw = (yaw + 10) % 360;
|
|
||||||
|
|
||||||
systemStats.updated();
|
|
||||||
attitudeActual.updated();
|
|
||||||
positionActual.updated();
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
Thread.sleep(1000);
|
|
||||||
} catch (InterruptedException e) {
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
private class BTTelemetryThread extends Thread implements TelemTask {
|
|
||||||
|
|
||||||
private final UAVObjectManager objMngr;
|
|
||||||
private UAVTalk uavTalk;
|
|
||||||
private Telemetry tel;
|
|
||||||
private TelemetryMonitor mon;
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public UAVObjectManager getObjectManager() { return objMngr; };
|
|
||||||
|
|
||||||
BTTelemetryThread() {
|
|
||||||
objMngr = new UAVObjectManager();
|
|
||||||
UAVObjectsInitialize.register(objMngr);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Telemetry Thread started");
|
|
||||||
|
|
||||||
Looper.prepare();
|
|
||||||
|
|
||||||
BluetoothUAVTalk bt = new BluetoothUAVTalk(OPTelemetryService.this);
|
|
||||||
for( int i = 0; i < 10; i++ ) {
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Attempting Bluetooth Connection");
|
|
||||||
|
|
||||||
bt.connect(objMngr);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Done attempting connection");
|
|
||||||
if( bt.getConnected() )
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
Thread.sleep(1000);
|
|
||||||
} catch (InterruptedException e) {
|
|
||||||
Log.e(TAG, "Thread interrupted while trying to connect");
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if( ! bt.getConnected() ) {
|
|
||||||
toastMessage("BT connection failed");
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
toastMessage("BT Connected");
|
|
||||||
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Connected via bluetooth");
|
|
||||||
|
|
||||||
uavTalk = bt.getUavtalk();
|
|
||||||
tel = new Telemetry(uavTalk, objMngr);
|
|
||||||
mon = new TelemetryMonitor(objMngr,tel);
|
|
||||||
mon.addObserver(new Observer() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void update(Observable arg0, Object arg1) {
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Mon updated. Connected: " + mon.getConnected() + " objects updated: " + mon.getObjectsUpdated());
|
|
||||||
if(mon.getConnected() /*&& mon.getObjectsUpdated()*/) {
|
|
||||||
Intent intent = new Intent();
|
|
||||||
intent.setAction(INTENT_ACTION_CONNECTED);
|
|
||||||
sendBroadcast(intent,null);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Entering UAVTalk processing loop");
|
|
||||||
while( !terminate ) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
if( !uavTalk.processInputStream() )
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
// This occurs when they communication stream fails
|
|
||||||
toastMessage("Connection dropped");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "UAVTalk stream disconnected");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
private class TcpTelemetryThread extends Thread implements TelemTask {
|
|
||||||
|
|
||||||
private final UAVObjectManager objMngr;
|
|
||||||
private UAVTalk uavTalk;
|
|
||||||
private Telemetry tel;
|
|
||||||
private TelemetryMonitor mon;
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public UAVObjectManager getObjectManager() { return objMngr; };
|
|
||||||
|
|
||||||
TcpTelemetryThread() {
|
|
||||||
objMngr = new UAVObjectManager();
|
|
||||||
UAVObjectsInitialize.register(objMngr);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void run() {
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Telemetry Thread started");
|
|
||||||
|
|
||||||
Looper.prepare();
|
|
||||||
|
|
||||||
TcpUAVTalk tcp = new TcpUAVTalk(OPTelemetryService.this);
|
|
||||||
for( int i = 0; i < 10; i++ ) {
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Attempting network Connection");
|
|
||||||
|
|
||||||
tcp.connect(objMngr);
|
|
||||||
|
|
||||||
if( tcp.getConnected() )
|
|
||||||
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
Thread.sleep(1000);
|
|
||||||
} catch (InterruptedException e) {
|
|
||||||
Log.e(TAG, "Thread interrupted while trying to connect");
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if( ! tcp.getConnected() || terminate ) {
|
|
||||||
toastMessage("TCP connection failed");
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
toastMessage("TCP Connected");
|
|
||||||
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Connected via network");
|
|
||||||
|
|
||||||
uavTalk = tcp.getUavtalk();
|
|
||||||
tel = new Telemetry(uavTalk, objMngr);
|
|
||||||
mon = new TelemetryMonitor(objMngr,tel);
|
|
||||||
mon.addObserver(new Observer() {
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void update(Observable arg0, Object arg1) {
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Mon updated. Connected: " + mon.getConnected() + " objects updated: " + mon.getObjectsUpdated());
|
|
||||||
if(mon.getConnected()) {
|
|
||||||
Intent intent = new Intent();
|
|
||||||
intent.setAction(INTENT_ACTION_CONNECTED);
|
|
||||||
sendBroadcast(intent,null);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
});
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (DEBUG) Log.d(TAG, "Entering UAVTalk processing loop");
|
|
||||||
while( !terminate ) {
|
|
||||||
try {
|
|
||||||
if( !uavTalk.processInputStream() )
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
} catch (IOException e) {
|
|
||||||
e.printStackTrace();
|
|
||||||
toastMessage("TCP Stream interrupted");
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
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}
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Looper.myLooper().quit();
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// Shut down all the attached
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mon.stopMonitor();
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mon = null;
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tel.stopTelemetry();
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tel = null;
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// Finally close the stream if it is still open
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tcp.disconnect();
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if (DEBUG) Log.d(TAG, "UAVTalk stream disconnected");
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toastMessage("TCP Thread finished");
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}
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};
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}
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