/** ****************************************************************************** * * @file pios_board.h * @author The OpenPilot Team, http://www.openpilot.org Copyright (C) 2010. * @brief Defines board hardware for the OpenPilot Version 1.1 hardware. * @see The GNU Public License (GPL) Version 3 * *****************************************************************************/ /* * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU General Public License as published by * the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or * (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, but * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License * for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License along * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA */ #ifndef STM32103CB_PIPXTREME_H_ #define STM32103CB_PIPXTREME_H_ #define ADD_ONE_ADC //------------------------ // Timers and Channels Used //------------------------ /* Timer | Channel 1 | Channel 2 | Channel 3 | Channel 4 ------+-----------+-----------+-----------+---------- TIM1 | Servo 4 | | | TIM2 | RC In 5 | RC In 6 | Servo 6 | TIM3 | Servo 5 | RC In 2 | RC In 3 | RC In 4 TIM4 | RC In 1 | Servo 3 | Servo 2 | Servo 1 ------+-----------+-----------+-----------+---------- */ //------------------------ // DMA Channels Used //------------------------ /* Channel 1 - */ /* Channel 2 - */ /* Channel 3 - */ /* Channel 4 - */ /* Channel 5 - */ /* Channel 6 - */ /* Channel 7 - */ /* Channel 8 - */ /* Channel 9 - */ /* Channel 10 - */ /* Channel 11 - */ /* Channel 12 - */ //------------------------ // BOOTLOADER_SETTINGS //------------------------ #define BOARD_READABLE TRUE #define BOARD_WRITABLE TRUE #define MAX_DEL_RETRYS 3 //------------------------ // WATCHDOG_SETTINGS //------------------------ #define PIOS_WATCHDOG_TIMEOUT 250 #define PIOS_WDG_REGISTER BKP_DR4 #define PIOS_WDG_ACTUATOR 0x0001 #define PIOS_WDG_STABILIZATION 0x0002 #define PIOS_WDG_ATTITUDE 0x0004 #define PIOS_WDG_MANUAL 0x0008 //------------------------ // TELEMETRY //------------------------ #define TELEM_QUEUE_SIZE 20 //------------------------ // PIOS_LED //------------------------ #define PIOS_LED_USB 0 #define PIOS_LED_LINK 1 #define PIOS_LED_RX 2 #define PIOS_LED_TX 3 #define PIOS_LED_HEARTBEAT PIOS_LED_USB #define PIOS_LED_ALARM PIOS_LED_TX #define USB_LED_ON PIOS_LED_On(PIOS_LED_USB) #define USB_LED_OFF PIOS_LED_Off(PIOS_LED_USB) #define USB_LED_TOGGLE PIOS_LED_Toggle(PIOS_LED_USB) #define LINK_LED_ON PIOS_LED_On(PIOS_LED_LINK) #define LINK_LED_OFF PIOS_LED_Off(PIOS_LED_LINK) #define LINK_LED_TOGGLE PIOS_LED_Toggle(PIOS_LED_LINK) #define RX_LED_ON PIOS_LED_On(PIOS_LED_RX) #define RX_LED_OFF PIOS_LED_Off(PIOS_LED_RX) #define RX_LED_TOGGLE PIOS_LED_Toggle(PIOS_LED_RX) #define TX_LED_ON PIOS_LED_On(PIOS_LED_TX) #define TX_LED_OFF PIOS_LED_Off(PIOS_LED_TX) #define TX_LED_TOGGLE PIOS_LED_Toggle(PIOS_LED_TX) //------------------------- // System Settings //------------------------- #define PIOS_MASTER_CLOCK 72000000 #define PIOS_PERIPHERAL_CLOCK (PIOS_MASTER_CLOCK / 2) //------------------------- // Interrupt Priorities //------------------------- #define PIOS_IRQ_PRIO_LOW 12 // lower than RTOS #define PIOS_IRQ_PRIO_MID 8 // higher than RTOS #define PIOS_IRQ_PRIO_HIGH 5 // for SPI, ADC, I2C etc... #define PIOS_IRQ_PRIO_HIGHEST 4 // for USART etc... //------------------------ // PIOS_I2C // See also pios_board.c //------------------------ #define PIOS_I2C_MAX_DEVS 1 extern uint32_t pios_i2c_flexi_adapter_id; #define PIOS_I2C_MAIN_ADAPTER (pios_i2c_flexi_adapter_id) //------------------------- // SPI // // See also pios_board.c //------------------------- #define PIOS_SPI_MAX_DEVS 2 //------------------------- // PIOS_USART //------------------------- #define PIOS_USART_MAX_DEVS 3 //------------------------- // PIOS_COM // // See also pios_board.c //------------------------- #define PIOS_COM_MAX_DEVS 4 extern uint32_t pios_com_telem_usb_id; #if defined(MOVE_CONTROLLER) extern uint32_t pios_com_usart1_id; #define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart1_id) #define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart1_id) #define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart1_id) #elif defined(ANALOG_TRANSMITTER) extern uint32_t pios_com_usart1_id; extern uint32_t pios_com_usart2_id; extern uint32_t pios_com_usart3_id; // 1 = Xbee, 2 = Extra, 3 = USB // Debug mode //#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart1_id) //#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart2_id) //#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart3_id) // Normal mode //#define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart3_id) //#define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart1_id) //#define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart2_id) #elif defined(MAPLE_MINI) extern uint32_t pios_com_usart1_id; extern uint32_t pios_com_usart2_id; extern uint32_t pios_com_usart3_id; // On Maple Mini: // 1 = Debug, 2 = Xbee, 3 = GCS #define PIOS_COM_TELEM_GCS (pios_com_usart3_id) #define PIOS_COM_TELEM_OUT (pios_com_usart2_id) #define PIOS_COM_DEBUG (pios_com_usart1_id) #endif #define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id) #if defined(ANALOG_TRANSMITTER) //------------------------- // ADC // PIOS_ADC_PinGet(0) = Roll Prim // PIOS_ADC_PinGet(1) = Roll Trim // PIOS_ADC_PinGet(2) = Pitch Prim // PIOS_ADC_PinGet(3) = Pitch Trim // PIOS_ADC_PinGet(4) = Yaw Prim // PIOS_ADC_PinGet(5) = Yaw Trim // PIOS_ADC_PinGet(6) = Throt Prim // PIOS_ADC_PinGet(7) = Throt Trim // PIOS_ADC_PinGet(8) = Poten //------------------------- //#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1 #define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 1 #define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1 #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA0 #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN0 #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_0 #define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1 #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOA // PA1 #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC123_IN1 #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1 #define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 2 #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA2 #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 // ADC12_IN2 #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_2 #define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2 #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA3 #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN3 #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_3 #define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 3 #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOA // PA4 #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 // ADC12_IN4 #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_4 #define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3 #define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT GPIOA // PA5 #define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 // ADC12_IN5 #define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_5 #define PIOS_ADC_PIN6_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER 4 #define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT GPIOA // PA6 #define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6 #define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6 #define PIOS_ADC_PIN7_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER 4 #define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT GPIOA // PA7 #define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 // ADC12_IN7 #define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_7 #define PIOS_ADC_PIN8_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER 5 #define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PORT GPIOB // PB0 #define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN8 #define PIOS_ADC_PIN9_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_8 #define PIOS_ADC_PIN9_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN9_ADC_NUMBER 5 #define PIOS_ADC_NUM_PINS 9 #define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PORT } #define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_PIN } #define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN9_GPIO_CHANNEL } #define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC, PIOS_ADC_PIN7_ADC, PIOS_ADC_PIN8_ADC, PIOS_ADC_PIN9_ADC } #define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN9_ADC_NUMBER } #define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2 #define PIOS_ADC_USE_ADC2 1 #elif defined(MAPLE_MINI) //------------------------- // ADC // PIOS_ADC_PinGet(0) = Roll // PIOS_ADC_PinGet(1) = Pitch // PIOS_ADC_PinGet(2) = Yaw // PIOS_ADC_PinGet(3) = Throt //------------------------- //#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1 //#define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 1 #define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0 #define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1 #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA4 #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_4 // ADC12_IN4 #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_4 #define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1 #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOA // PA5 #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_5 // ADC12_IN5 #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_5 #define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 1 #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA6 #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6 #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6 #define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2 #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA7 #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 // ADC12_IN7 #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_7 #define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 2 #ifdef NEVER #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOA // PA0 #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN0 #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_0 #define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3 #define PIOS_ADC_NUM_PINS 5 #define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT } #define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN } #define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL } #define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC } #define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER } #endif #define PIOS_ADC_NUM_PINS 4 #define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT } #define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN } #define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL } #define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC } #define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER } #define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2 #define PIOS_ADC_USE_ADC2 1 #elif defined(MOVE_CONTROLLER) //------------------------- // ADC // PIOS_ADC_PinGet(0) = Accel X // PIOS_ADC_PinGet(1) = Accel Y // PIOS_ADC_PinGet(2) = Accel Z // PIOS_ADC_PinGet(3) = (ND) // PIOS_ADC_PinGet(4) = Gyro X // PIOS_ADC_PinGet(5) = Gyro Y // PIOS_ADC_PinGet(6) = Gyro Z // PIOS_ADC_PinGet(7) = (ND) //------------------------- //#define PIOS_ADC_OVERSAMPLING_RATE 1 #define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0 #define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1 #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT GPIOA // PA1 (Accel X) #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN1 #define PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_1 #define PIOS_ADC_PIN1_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER 1 #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT GPIOC // PC3 (Accel Y) #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN13 #define PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_13 #define PIOS_ADC_PIN2_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER 1 #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT GPIOA // PA3 (Accel Z) #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN GPIO_Pin_3 // ADC12_IN3 #define PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_3 #define PIOS_ADC_PIN3_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER 2 #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT GPIOA // PA6 (not used) #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN GPIO_Pin_6 // ADC12_IN6 #define PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_6 #define PIOS_ADC_PIN4_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER 2 #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT GPIOC // PC1 (Gyro X) #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN11 #define PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_11 #define PIOS_ADC_PIN5_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER 3 #define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT GPIOC // PC0 (Gyro Y) #define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 // ADC12_IN10 #define PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_10 #define PIOS_ADC_PIN6_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER 3 #define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT GPIOC // PC2 (Gyro Z) #define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN GPIO_Pin_2 // ADC12_IN12 #define PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_12 #define PIOS_ADC_PIN7_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER 4 #define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT GPIOB // PB1 (not used) #define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 // ADC12_IN9 #define PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL ADC_Channel_9 #define PIOS_ADC_PIN8_ADC ADC2 #define PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER 4 #define PIOS_ADC_NUM_PINS 8 #define PIOS_ADC_PORTS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PORT, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PORT } #define PIOS_ADC_PINS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_PIN, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_PIN } #define PIOS_ADC_CHANNELS { PIOS_ADC_PIN1_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN2_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN3_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN4_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN5_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN6_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN7_GPIO_CHANNEL, PIOS_ADC_PIN8_GPIO_CHANNEL } #define PIOS_ADC_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC, PIOS_ADC_PIN2_ADC, PIOS_ADC_PIN3_ADC, PIOS_ADC_PIN4_ADC, PIOS_ADC_PIN5_ADC, PIOS_ADC_PIN6_ADC, PIOS_ADC_PIN7_ADC, PIOS_ADC_PIN8_ADC } #define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { PIOS_ADC_PIN1_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN2_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN3_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN4_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN5_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN6_ADC_NUMBER, PIOS_ADC_PIN7_ADC_NUMBER,PIOS_ADC_PIN8_ADC_NUMBER } #define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 2 #define PIOS_ADC_USE_ADC2 1 #else #define PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR 0 #define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC ADC1 #define PIOS_ADC_TEMP_SENSOR_ADC_CHANNEL 1 #define PIOS_ADC_NUM_PINS 0 #define PIOS_ADC_PORTS { } #define PIOS_ADC_PINS { } #define PIOS_ADC_CHANNELS { } #define PIOS_ADC_MAPPING { } #define PIOS_ADC_CHANNEL_MAPPING { } #define PIOS_ADC_NUM_ADC_CHANNELS 0 #define PIOS_ADC_USE_ADC2 0 #endif #define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS (PIOS_ADC_NUM_PINS + PIOS_ADC_USE_TEMP_SENSOR) #define PIOS_ADC_CLOCK_FUNCTION RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_ADC2, ENABLE) #define PIOS_ADC_ADCCLK RCC_PCLK2_Div8 /* RCC_PCLK2_Div2: ADC clock = PCLK2/2 */ /* RCC_PCLK2_Div4: ADC clock = PCLK2/4 */ /* RCC_PCLK2_Div6: ADC clock = PCLK2/6 */ /* RCC_PCLK2_Div8: ADC clock = PCLK2/8 */ #define PIOS_ADC_SAMPLE_TIME ADC_SampleTime_239Cycles5 /* Sample time: */ /* With an ADCCLK = 14 MHz and a sampling time of 239.5 cycles: */ /* Tconv = 239.5 + 12.5 = 252 cycles = 18�s */ /* (1 / (ADCCLK / CYCLES)) = Sample Time (�S) */ #define PIOS_ADC_IRQ_PRIO PIOS_IRQ_PRIO_LOW // Currently analog acquistion hard coded at 480 Hz // PCKL2 = HCLK / 16 // ADCCLK = PCLK2 / 2 #define PIOS_ADC_RATE (72.0e6 / 1.0 / 8.0 / 252.0 / (PIOS_ADC_NUM_CHANNELS >> PIOS_ADC_USE_ADC2)) #define PIOS_ADC_MAX_OVERSAMPLING 36 //------------------------ // PIOS_RCVR // See also pios_board.c //------------------------ #define PIOS_RCVR_MAX_DEVS 3 #define PIOS_RCVR_MAX_CHANNELS 12 //------------------------- // Receiver PPM input //------------------------- #define PIOS_PPM_MAX_DEVS 1 #define PIOS_PPM_NUM_INPUTS 12 //------------------------- // Receiver PWM input //------------------------- #define PIOS_PWM_MAX_DEVS 1 #define PIOS_PWM_NUM_INPUTS 1 //------------------------- // Servo outputs //------------------------- #define PIOS_SERVO_UPDATE_HZ 50 #define PIOS_SERVOS_INITIAL_POSITION 0 /* dont want to start motors, have no pulse till settings loaded */ //-------------------------- // Timer controller settings //-------------------------- #define PIOS_TIM_MAX_DEVS 3 //------------------------- // GPIO //------------------------- #define PIOS_GPIO_PORTS { } #define PIOS_GPIO_PINS { } #define PIOS_GPIO_CLKS { } #define PIOS_GPIO_NUM 0 //------------------------- // USB //------------------------- #define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1 #define PIOS_USB_ENABLED 1 #define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1 #define PIOS_USB_MAX_DEVS 1 #ifdef MOVE_CONTROLLER #define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIOD #define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_7 #define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line4 #else #define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIOC #define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_Pin_15 #define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line15 #endif #endif /* STM32103CB_AHRS_H_ */