/** ****************************************************************************** * * @file pios_board.h * @author The OpenPilot Team, http://www.openpilot.org Copyright (C) 2010. * @brief Defines board hardware for the OpenPilot Version 1.1 hardware. * @see The GNU Public License (GPL) Version 3 * *****************************************************************************/ /* * This program is free software; you can redistribute it and/or modify * it under the terms of the GNU General Public License as published by * the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or * (at your option) any later version. * * This program is distributed in the hope that it will be useful, but * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY * or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License * for more details. * * You should have received a copy of the GNU General Public License along * with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., * 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA */ #ifndef PIOS_BOARD_H #define PIOS_BOARD_H // ***************************************************************** // Timers and Channels Used /* Timer | Channel 1 | Channel 2 | Channel 3 | Channel 4 ------+------------+------------+------------+------------ TIM1 | DELAY | TIM2 | | PPM Output | PPM Input | TIM3 | TIMER INTERRUPT | TIM4 | STOPWATCH | ------+------------+------------+------------+------------ */ //------------------------ // DMA Channels Used //------------------------ /* Channel 1 - */ /* Channel 2 - */ /* Channel 3 - */ /* Channel 4 - */ /* Channel 5 - */ /* Channel 6 - */ /* Channel 7 - */ /* Channel 8 - */ /* Channel 9 - */ /* Channel 10 - */ /* Channel 11 - */ /* Channel 12 - */ //------------------------- // System Settings // // See also System_stm32f4xx.c //------------------------- //These macros are deprecated //please use PIOS_PERIPHERAL_APBx_CLOCK According to the table below //#define PIOS_MASTER_CLOCK //#define PIOS_PERIPHERAL_CLOCK //#define PIOS_PERIPHERAL_CLOCK #define PIOS_SYSCLK 108000000 // Peripherals that belongs to APB1 are: // DAC |PWR |CAN1,2 // I2C1,2,3 |UART4,5 |USART3,2 // I2S3Ext |SPI3/I2S3 |SPI2/I2S2 // I2S2Ext |IWDG |WWDG // RTC/BKP reg // TIM2,3,4,5,6,7,12,13,14 // Calculated as SYSCLK / APBPresc * (APBPre == 1 ? 1 : 2) // Default APB1 Prescaler = 4 #define PIOS_PERIPHERAL_APB1_CLOCK (PIOS_SYSCLK / 2) // Peripherals belonging to APB2 // SDIO |EXTI |SYSCFG |SPI1 // ADC1,2,3 // USART1,6 // TIM1,8,9,10,11 // // Default APB2 Prescaler = 2 // #define PIOS_PERIPHERAL_APB2_CLOCK PIOS_SYSCLK //------------------------ // BOOTLOADER_SETTINGS //------------------------ #define BOARD_READABLE TRUE #define BOARD_WRITABLE TRUE #define MAX_DEL_RETRYS 3 //------------------------ // TELEMETRY //------------------------ #define TELEM_QUEUE_SIZE 20 #define PIOS_TELEM_STACK_SIZE 624 // ***************************************************************** // System Settings #define PIOS_MASTER_CLOCK 108000000ul #define PIOS_PERIPHERAL_CLOCK (PIOS_MASTER_CLOCK / 2) // ***************************************************************** // Interrupt Priorities #define PIOS_IRQ_PRIO_LOW 12 // lower than RTOS #define PIOS_IRQ_PRIO_MID 8 // higher than RTOS #define PIOS_IRQ_PRIO_HIGH 5 // for SPI, ADC, I2C etc... #define PIOS_IRQ_PRIO_HIGHEST 4 // for USART etc... //------------------------ // WATCHDOG_SETTINGS //------------------------ #define PIOS_WATCHDOG_TIMEOUT 250 #define PIOS_WDG_REGISTER RTC_BKP_DR4 #define PIOS_WDG_ACTUATOR 0x0001 #define PIOS_WDG_STABILIZATION 0x0002 #define PIOS_WDG_ATTITUDE 0x0004 #define PIOS_WDG_MANUAL 0x0008 // ***************************************************************** // PIOS_LED #define PIOS_LED_HEARTBEAT 0 #define PIOS_LED_ALARM 1 #define PIOS_LED_LED1_GPIO_PORT GPIOD #define PIOS_LED_LED1_GPIO_PIN GPIO_Pin_13 //LD3 #define PIOS_LED_LED1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOD #define PIOS_LED_LED2_GPIO_PORT GPIOD #define PIOS_LED_LED2_GPIO_PIN GPIO_Pin_12 //LD4 #define PIOS_LED_LED2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOD #define PIOS_LED_LED3_GPIO_PORT GPIOD #define PIOS_LED_LED3_GPIO_PIN GPIO_Pin_14 //LD5 #define PIOS_LED_LED3_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOD #define PIOS_LED_LED4_GPIO_PORT GPIOD #define PIOS_LED_LED4_GPIO_PIN GPIO_Pin_15 //LD6 #define PIOS_LED_LED4_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOD #define PIOS_LED_NUM 4 #define PIOS_LED_PORTS { PIOS_LED_LED1_GPIO_PORT, PIOS_LED_LED2_GPIO_PORT, PIOS_LED_LED3_GPIO_PORT, PIOS_LED_LED4_GPIO_PORT } #define PIOS_LED_PINS { PIOS_LED_LED1_GPIO_PIN, PIOS_LED_LED2_GPIO_PIN, PIOS_LED_LED3_GPIO_PIN, PIOS_LED_LED4_GPIO_PIN } #define PIOS_LED_CLKS { PIOS_LED_LED1_GPIO_CLK, PIOS_LED_LED2_GPIO_CLK, PIOS_LED_LED3_GPIO_CLK, PIOS_LED_LED4_GPIO_CLK } /*#define USB_LED_ON PIOS_LED_On(LED1) #define USB_LED_OFF PIOS_LED_Off(LED1) #define USB_LED_TOGGLE PIOS_LED_Toggle(LED1) */ // ***************************************************************** // Delay Timer //#define PIOS_DELAY_TIMER TIM2 //#define PIOS_DELAY_TIMER_RCC_FUNC RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE) #define PIOS_DELAY_TIMER TIM1 #define PIOS_DELAY_TIMER_RCC_FUNC RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE) // ***************************************************************** // Timer interrupt /*#define TIMER_INT_TIMER TIM3 #define TIMER_INT_FUNC TIM3_IRQHandler #define TIMER_INT_PRIORITY 2 // ***************************************************************** // Stop watch timer #define STOPWATCH_TIMER TIM4*/ //------------------------ // PIOS_SPI // See also pios_board.c //------------------------ #define PIOS_SPI_MAX_DEVS 1 extern uint32_t pios_spi_port_id; #define PIOS_SPI_PORT (pios_spi_port_id) //------------------------- // PIOS_USART // // See also pios_board.c //------------------------- #define PIOS_USART_MAX_DEVS 5 //------------------------- // PIOS_COM // // See also pios_board.c //------------------------- #define PIOS_COM_MAX_DEVS 4 extern uint32_t pios_com_telem_rf_id; extern uint32_t pios_com_gps_id; extern uint32_t pios_com_aux_id; extern uint32_t pios_com_telem_usb_id; #define PIOS_COM_AUX (pios_com_aux_id) #define PIOS_COM_GPS (pios_com_gps_id) #define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id) #define PIOS_COM_TELEM_RF (pios_com_telem_rf_id) #define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_AUX extern uint32_t pios_com_hkosd_id; #define PIOS_COM_OSD (pios_com_hkosd_id) //extern uint32_t pios_com_serial_id; //#define PIOS_COM_SERIAL (pios_com_serial_id) //#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_SERIAL // uncomment this to send debug info out the serial port //extern uint32_t pios_com_gps_id; //#define PIOS_COM_GPS (pios_com_gps_id) #if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID) extern uint32_t pios_com_telem_usb_id; #define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id) #endif #if defined(PIOS_COM_DEBUG) // #define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedString(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__) #define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedStringNonBlocking(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__) #else #define DEBUG_PRINTF(...) #endif // ***************************************************************** // ADC //------------------------- // ADC // PIOS_ADC_PinGet(0) = External voltage // PIOS_ADC_PinGet(1) = AUX1 (PX2IO external pressure port) // PIOS_ADC_PinGet(2) = AUX2 (Current sensor, if available) // PIOS_ADC_PinGet(3) = AUX3 // PIOS_ADC_PinGet(4) = VREF // PIOS_ADC_PinGet(5) = Temperature sensor //------------------------- #define PIOS_DMA_PIN_CONFIG \ { \ {GPIOC, GPIO_Pin_0, ADC_Channel_10}, \ {GPIOC, GPIO_Pin_1, ADC_Channel_11}, \ {GPIOC, GPIO_Pin_2, ADC_Channel_12}, \ {GPIOC, GPIO_Pin_3, ADC_Channel_13}, \ {NULL, 0, ADC_Channel_Vrefint}, /* Voltage reference */\ {NULL, 0, ADC_Channel_TempSensor} /* Temperature sensor */\ } /* we have to do all this to satisfy the PIOS_ADC_MAX_SAMPLES define in pios_adc.h */ /* which is annoying because this then determines the rate at which we generate buffer turnover events */ /* the objective here is to get enough buffer space to support 100Hz averaging rate */ #define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS 6 #define PIOS_ADC_MAX_OVERSAMPLING 10 #define PIOS_ADC_USE_ADC2 0 // ***************************************************************** // GPIO output pins // GPIO_Mode_Out_OD Open Drain Output // GPIO_Mode_Out_PP Push-Pull Output // GPIO_Mode_AF_OD Open Drain Output Alternate-Function // GPIO_Mode_AF_PP Push-Pull Output Alternate-Function // Serial port RTS line #define PIOS_GPIO_OUT_0_PORT GPIOB #define PIOS_GPIO_OUT_0_PIN GPIO_Pin_15 #define PIOS_GPIO_OUT_0_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB // RF module chip-select line #define PIOS_GPIO_OUT_1_PORT GPIOA #define PIOS_GPIO_OUT_1_PIN GPIO_Pin_4 #define PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA // PPM OUT line #define PIOS_GPIO_OUT_2_PORT GPIOB #define PIOS_GPIO_OUT_2_PIN GPIO_Pin_10 #define PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB // spare pin #define PIOS_GPIO_OUT_3_PORT GPIOA #define PIOS_GPIO_OUT_3_PIN GPIO_Pin_0 #define PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA // spare pin #define PIOS_GPIO_OUT_4_PORT GPIOA #define PIOS_GPIO_OUT_4_PIN GPIO_Pin_1 #define PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA // spare pin #define PIOS_GPIO_OUT_5_PORT GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_5_PIN GPIO_Pin_13 #define PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC // spare pin #define PIOS_GPIO_OUT_6_PORT GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_6_PIN GPIO_Pin_14 #define PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC // spare pin #define PIOS_GPIO_OUT_7_PORT GPIOC #define PIOS_GPIO_OUT_7_PIN GPIO_Pin_15 #define PIOS_GPIO_OUT_7_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC #define PIOS_GPIO_NUM 8 #define PIOS_GPIO_PORTS {PIOS_GPIO_OUT_0_PORT, PIOS_GPIO_OUT_1_PORT, PIOS_GPIO_OUT_2_PORT, PIOS_GPIO_OUT_3_PORT, PIOS_GPIO_OUT_4_PORT, PIOS_GPIO_OUT_5_PORT, PIOS_GPIO_OUT_6_PORT, PIOS_GPIO_OUT_7_PORT} #define PIOS_GPIO_PINS {PIOS_GPIO_OUT_0_PIN, PIOS_GPIO_OUT_1_PIN, PIOS_GPIO_OUT_2_PIN, PIOS_GPIO_OUT_3_PIN, PIOS_GPIO_OUT_4_PIN, PIOS_GPIO_OUT_5_PIN, PIOS_GPIO_OUT_6_PIN, PIOS_GPIO_OUT_7_PIN} #define PIOS_GPIO_CLKS {PIOS_GPIO_OUT_0_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_7_GPIO_CLK} #define SERIAL_RTS_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(0) #define SERIAL_RTS_SET PIOS_GPIO_Off(0) #define SERIAL_RTS_CLEAR PIOS_GPIO_On(0) #define RF_CS_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(1) #define RF_CS_HIGH PIOS_GPIO_Off(1) #define RF_CS_LOW PIOS_GPIO_On(1) #define PPM_OUT_PIN PIOS_GPIO_OUT_2_PIN #define PPM_OUT_PORT PIOS_GPIO_OUT_2_PORT #define PPM_OUT_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(2) #define PPM_OUT_HIGH PIOS_GPIO_Off(2) #define PPM_OUT_LOW PIOS_GPIO_On(2) #define SPARE1_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(3) #define SPARE1_HIGH PIOS_GPIO_Off(3) #define SPARE1_LOW PIOS_GPIO_On(3) #define SPARE2_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(4) #define SPARE2_HIGH PIOS_GPIO_Off(4) #define SPARE2_LOW PIOS_GPIO_On(4) #define SPARE3_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(5) #define SPARE3_HIGH PIOS_GPIO_Off(5) #define SPARE3_LOW PIOS_GPIO_On(5) #define SPARE4_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(6) #define SPARE4_HIGH PIOS_GPIO_Off(6) #define SPARE4_LOW PIOS_GPIO_On(6) #define SPARE5_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(7) #define SPARE5_HIGH PIOS_GPIO_Off(7) #define SPARE5_LOW PIOS_GPIO_On(7) // ***************************************************************** // GPIO input pins // GPIO_Mode_AIN Analog Input // GPIO_Mode_IN_FLOATING Input Floating // GPIO_Mode_IPD Input Pull-Down // GPIO_Mode_IPU Input Pull-up // API mode line #define GPIO_IN_0_PORT GPIOB #define GPIO_IN_0_PIN GPIO_Pin_13 #define GPIO_IN_0_MODE GPIO_Mode_IPU // Serial port CTS line #define GPIO_IN_1_PORT GPIOB #define GPIO_IN_1_PIN GPIO_Pin_14 #define GPIO_IN_1_MODE GPIO_Mode_IPU // VBUS sense line #define GPIO_IN_2_PORT GPIOA #define GPIO_IN_2_PIN GPIO_Pin_8 #define GPIO_IN_2_MODE GPIO_Mode_IN_FLOATING // 868MHz jumper option #define GPIO_IN_3_PORT GPIOB #define GPIO_IN_3_PIN GPIO_Pin_8 #define GPIO_IN_3_MODE GPIO_Mode_IPU // 915MHz jumper option #define GPIO_IN_4_PORT GPIOB #define GPIO_IN_4_PIN GPIO_Pin_9 #define GPIO_IN_4_MODE GPIO_Mode_IPU // RF INT line #define GPIO_IN_5_PORT GPIOA #define GPIO_IN_5_PIN GPIO_Pin_2 #define GPIO_IN_5_MODE GPIO_Mode_IN_FLOATING // RF misc line #define GPIO_IN_6_PORT GPIOB #define GPIO_IN_6_PIN GPIO_Pin_0 #define GPIO_IN_6_MODE GPIO_Mode_IN_FLOATING // PPM IN line #define PPM_IN_PORT GPIOB #define PPM_IN_PIN GPIO_Pin_11 #define PPM_IN_MODE GPIO_Mode_IPD #define GPIO_IN_NUM 8 #define GPIO_IN_PORTS { GPIO_IN_0_PORT, GPIO_IN_1_PORT, GPIO_IN_2_PORT, GPIO_IN_3_PORT, GPIO_IN_4_PORT, GPIO_IN_5_PORT, GPIO_IN_6_PORT, PPM_IN_PORT } #define GPIO_IN_PINS { GPIO_IN_0_PIN, GPIO_IN_1_PIN, GPIO_IN_2_PIN, GPIO_IN_3_PIN, GPIO_IN_4_PIN, GPIO_IN_5_PIN, GPIO_IN_6_PIN, PPM_IN_PIN } #define GPIO_IN_MODES { GPIO_IN_0_MODE, GPIO_IN_1_MODE, GPIO_IN_2_MODE, GPIO_IN_3_MODE, GPIO_IN_4_MODE, GPIO_IN_5_MODE, GPIO_IN_6_MODE, PPM_IN_MODE } #define API_MODE_PIN 0 #define SERIAL_CTS_PIN 1 #define VBUS_SENSE_PIN 2 #define _868MHz_PIN 3 #define _915MHz_PIN 4 #define RF_INT_PIN 5 #define RF_MISC_PIN 6 // ***************************************************************** // USB #if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID) #define PIOS_USB_ENABLED 1 #define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIO_IN_2_PORT #define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_IN_2_PIN #define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line4 #define PIOS_IRQ_USB_PRIORITY 8 #define PIOS_USB_RX_BUFFER_SIZE 512 #define PIOS_USB_TX_BUFFER_SIZE 512 #endif // ***************************************************************** // VIDEO #define PIOS_VIDEO_HSYNC_GPIO_PORT GPIOD #define PIOS_VIDEO_HSYNC_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 #define PIOS_VIDEO_HSYNC_PORT_SOURCE GPIO_PortSourceGPIOD #define PIOS_VIDEO_HSYNC_PIN_SOURCE GPIO_PinSource0 #define PIOS_VIDEO_HSYNC_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOD #define PIOS_VIDEO_HSYNC_EXTI_LINE EXTI_Line0 #define PIOS_VIDEO_HSYNC_EXTI_PORT_SOURCE EXTI_PortSourceGPIOD #define PIOS_VIDEO_HSYNC_EXTI_PIN_SOURCE EXTI_PinSource0 #define PIOS_VIDEO_HSYNC_IRQn EXTI0_IRQn #define PIOS_VIDEO_HSYNC_PRIO PIOS_IRQ_PRIO_HIGHEST //#define PIOS_VIDEO_SYNC_PRIO 1 #define PIOS_VIDEO_VSYNC_GPIO_PORT GPIOC #define PIOS_VIDEO_VSYNC_GPIO_PIN GPIO_Pin_11 #define PIOS_VIDEO_VSYNC_PORT_SOURCE GPIO_PortSourceGPIOC #define PIOS_VIDEO_VSYNC_PIN_SOURCE GPIO_PinSource11 #define PIOS_VIDEO_VSYNC_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOC #define PIOS_VIDEO_VSYNC_EXTI_LINE EXTI_Line11 #define PIOS_VIDEO_VSYNC_EXTI_PORT_SOURCE EXTI_PortSourceGPIOC #define PIOS_VIDEO_VSYNC_EXTI_PIN_SOURCE EXTI_PinSource11 #define PIOS_VIDEO_VSYNC_IRQn EXTI15_10_IRQn #define PIOS_VIDEO_VSYNC_PRIO PIOS_IRQ_PRIO_HIGHEST // ***************************************************************** //-------------------------- // Timer controller settings //-------------------------- #define PIOS_TIM_MAX_DEVS 6 //------------------------- // USB //------------------------- #define PIOS_USB_MAX_DEVS 1 #define PIOS_USB_ENABLED 1 /* Should remove all references to this */ #define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1 #endif /* PIOS_BOARD_H */