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LibrePilot/flight/libraries/insgps16state.c

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C
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/**
******************************************************************************
* @addtogroup AHRS
* @{
* @addtogroup INSGPS
* @{
* @brief INSGPS is a joint attitude and position estimation EKF
*
* @file insgps.c
* @author The OpenPilot Team, http://www.openpilot.org Copyright (C) 2010.
* @brief An INS/GPS algorithm implemented with an EKF.
*
* @see The GNU Public License (GPL) Version 3
*
*****************************************************************************/
/*
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
* the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or
* (at your option) any later version.
*
* This program is distributed in the hope that it will be useful, but
* WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
* or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License
* for more details.
*
* You should have received a copy of the GNU General Public License along
* with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
* 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
*/
#include "insgps.h"
#include <math.h>
#include <stdint.h>
// constants/macros/typdefs
#define NUMX 16 // number of states, X is the state vector
#define NUMW 12 // number of plant noise inputs, w is disturbance noise vector
#define NUMV 10 // number of measurements, v is the measurement noise vector
#define NUMU 6 // number of deterministic inputs, U is the input vector
#if defined(GENERAL_COV)
// This might trick people so I have a note here. There is a slower but bigger version of the
// code here but won't fit when debugging disabled (requires -Os)
#define COVARIANCE_PREDICTION_GENERAL
#endif
// Private functions
void CovariancePrediction(float F[NUMX][NUMX], float G[NUMX][NUMW],
float Q[NUMW], float dT, float P[NUMX][NUMX]);
void SerialUpdate(float H[NUMV][NUMX], float R[NUMV], float Z[NUMV],
float Y[NUMV], float P[NUMX][NUMX], float X[NUMX],
uint16_t SensorsUsed);
void RungeKutta(float X[NUMX], float U[NUMU], float dT);
void StateEq(float X[NUMX], float U[NUMU], float Xdot[NUMX]);
void LinearizeFG(float X[NUMX], float U[NUMU], float F[NUMX][NUMX],
float G[NUMX][NUMW]);
void MeasurementEq(float X[NUMX], float Be[3], float Y[NUMV]);
void LinearizeH(float X[NUMX], float Be[3], float H[NUMV][NUMX]);
// Private variables
float F[NUMX][NUMX], G[NUMX][NUMW], H[NUMV][NUMX]; // linearized system matrices
// global to init to zero and maintain zero elements
float Be[3]; // local magnetic unit vector in NED frame
float P[NUMX][NUMX], X[NUMX]; // covariance matrix and state vector
float Q[NUMW], R[NUMV]; // input noise and measurement noise variances
float K[NUMX][NUMV]; // feedback gain matrix
// ************* Exposed Functions ****************
// *************************************************
uint16_t ins_get_num_states()
{
return NUMX;
}
void INSGPSInit() // pretty much just a place holder for now
{
Be[0] = 1.0f;
Be[1] = 0;
Be[2] = 0; // local magnetic unit vector
for (int i = 0; i < NUMX; i++) {
for (int j = 0; j < NUMX; j++) {
P[i][j] = 0.0f; // zero all terms
}
}
P[0][0] = P[1][1] = P[2][2] = 25.0f; // initial position variance (m^2)
P[3][3] = P[4][4] = P[5][5] = 5.0f; // initial velocity variance (m/s)^2
P[6][6] = P[7][7] = P[8][8] = P[9][9] = 1e-5f; // initial quaternion variance
P[10][10] = P[11][11] = P[12][12] = 1e-5f; // initial gyro bias variance (rad/s)^2
X[0] = X[1] = X[2] = X[3] = X[4] = X[5] = 0.0f; // initial pos and vel (m)
X[6] = 1.0f;
X[7] = X[8] = X[9] = 0.0f; // initial quaternion (level and North) (m/s)
X[10] = X[11] = X[12] = 0.0f; // initial gyro bias (rad/s)
Q[0] = Q[1] = Q[2] = 50e-8f; // gyro noise variance (rad/s)^2
Q[3] = Q[4] = Q[5] = 0.01f; // accelerometer noise variance (m/s^2)^2
Q[6] = Q[7] = Q[8] = 2e-9f; // gyro bias random walk variance (rad/s^2)^2
Q[9] = Q[10] = Q[11] = 2e-20f; // accel bias random walk variance (m/s^3)^2
R[0] = R[1] = 0.004f; // High freq GPS horizontal position noise variance (m^2)
R[2] = 0.036f; // High freq GPS vertical position noise variance (m^2)
R[3] = R[4] = 0.004f; // High freq GPS horizontal velocity noise variance (m/s)^2
R[5] = 100.0f; // High freq GPS vertical velocity noise variance (m/s)^2
R[6] = R[7] = R[8] = 0.005f; // magnetometer unit vector noise variance
R[9] = .05f; // High freq altimeter noise variance (m^2)
}
void INSResetP(float PDiag[NUMX])
{
uint8_t i, j;
// if PDiag[i] nonzero then clear row and column and set diagonal element
for (i = 0; i < NUMX; i++) {
if (PDiag != 0) {
for (j = 0; j < NUMX; j++) {
P[i][j] = P[j][i] = 0.0f;
}
P[i][i] = PDiag[i];
}
}
}
void INSSetState(float pos[3], float vel[3], float q[4], float gyro_bias[3], float accel_bias[3])
{
Nav.Pos[0] = X[0] = pos[0];
Nav.Pos[1] = X[1] = pos[1];
Nav.Pos[2] = X[2] = pos[2];
Nav.Vel[0] = X[3] = vel[0];
Nav.Vel[1] = X[4] = vel[1];
Nav.Vel[2] = X[5] = vel[2];
Nav.q[0] = X[6] = q[0];
Nav.q[1] = X[7] = q[1];
Nav.q[2] = X[8] = q[2];
Nav.q[3] = X[9] = q[3];
Nav.gyro_bias[0] = X[10] = gyro_bias[0];
Nav.gyro_bias[1] = X[11] = gyro_bias[1];
Nav.gyro_bias[2] = X[12] = gyro_bias[2];
Nav.accel_bias[0] = X[13] = accel_bias[0];
Nav.accel_bias[1] = X[14] = accel_bias[1];
Nav.accel_bias[2] = X[15] = accel_bias[2];
}
void INSPosVelReset(float pos[3], float vel[3])
{
for (int i = 0; i < 6; i++) {
for (int j = i; j < NUMX; j++) {
P[i][j] = 0.0f; // zero the first 6 rows and columns
P[j][i] = 0.0f;
}
}
P[0][0] = P[1][1] = P[2][2] = 25.0f; // initial position variance (m^2)
P[3][3] = P[4][4] = P[5][5] = 5.0f; // initial velocity variance (m/s)^2
X[0] = pos[0];
X[1] = pos[1];
X[2] = pos[2];
X[3] = vel[0];
X[4] = vel[1];
X[5] = vel[2];
}
void INSSetPosVelVar(float PosVar, float VelVar)
{
R[0] = PosVar;
R[1] = PosVar;
R[2] = PosVar;
R[3] = VelVar;
R[4] = VelVar;
R[5] = PosVar; // Don't change vertical velocity, not measured
}
void INSSetGyroBias(float gyro_bias[3])
{
X[10] = gyro_bias[0];
X[11] = gyro_bias[1];
X[12] = gyro_bias[2];
}
void INSSetAccelVar(float accel_var[3])
{
Q[3] = accel_var[0];
Q[4] = accel_var[1];
Q[5] = accel_var[2];
}
void INSSetGyroVar(float gyro_var[3])
{
Q[0] = gyro_var[0];
Q[1] = gyro_var[1];
Q[2] = gyro_var[2];
}
void INSSetMagVar(float scaled_mag_var[3])
{
R[6] = scaled_mag_var[0];
R[7] = scaled_mag_var[1];
R[8] = scaled_mag_var[2];
}
void INSSetMagNorth(float B[3])
{
Be[0] = B[0];
Be[1] = B[1];
Be[2] = B[2];
}
void INSStatePrediction(float gyro_data[3], float accel_data[3], float dT)
{
float U[6];
float qmag;
// rate gyro inputs in units of rad/s
U[0] = gyro_data[0];
U[1] = gyro_data[1];
U[2] = gyro_data[2];
// accelerometer inputs in units of m/s
U[3] = accel_data[0];
U[4] = accel_data[1];
U[5] = accel_data[2];
// EKF prediction step
LinearizeFG(X, U, F, G);
RungeKutta(X, U, dT);
qmag = sqrt(X[6] * X[6] + X[7] * X[7] + X[8] * X[8] + X[9] * X[9]);
X[6] /= qmag;
X[7] /= qmag;
X[8] /= qmag;
X[9] /= qmag;
// CovariancePrediction(F,G,Q,dT,P);
// Update Nav solution structure
Nav.Pos[0] = X[0];
Nav.Pos[1] = X[1];
Nav.Pos[2] = X[2];
Nav.Vel[0] = X[3];
Nav.Vel[1] = X[4];
Nav.Vel[2] = X[5];
Nav.q[0] = X[6];
Nav.q[1] = X[7];
Nav.q[2] = X[8];
Nav.q[3] = X[9];
Nav.gyro_bias[0] = X[10];
Nav.gyro_bias[1] = X[11];
Nav.gyro_bias[2] = X[12];
}
void INSCovariancePrediction(float dT)
{
CovariancePrediction(F, G, Q, dT, P);
}
float zeros[3] = { 0.0f, 0.0f, 0.0f };
void MagCorrection(float mag_data[3])
{
INSCorrection(mag_data, zeros, zeros, zeros[0], MAG_SENSORS);
}
void MagVelBaroCorrection(float mag_data[3], float Vel[3], float BaroAlt)
{
INSCorrection(mag_data, zeros, Vel, BaroAlt,
MAG_SENSORS | HORIZ_SENSORS | VERT_SENSORS |
BARO_SENSOR);
}
void GpsBaroCorrection(float Pos[3], float Vel[3], float BaroAlt)
{
INSCorrection(zeros, Pos, Vel, BaroAlt,
HORIZ_SENSORS | VERT_SENSORS | BARO_SENSOR);
}
void FullCorrection(float mag_data[3], float Pos[3], float Vel[3],
float BaroAlt)
{
INSCorrection(mag_data, Pos, Vel, BaroAlt, FULL_SENSORS);
}
void GpsMagCorrection(float mag_data[3], float Pos[3], float Vel[3])
{
INSCorrection(mag_data, Pos, Vel, zeros[0],
POS_SENSORS | HORIZ_SENSORS | MAG_SENSORS);
}
void VelBaroCorrection(float Vel[3], float BaroAlt)
{
INSCorrection(zeros, zeros, Vel, BaroAlt,
HORIZ_SENSORS | VERT_SENSORS | BARO_SENSOR);
}
void INSCorrection(float mag_data[3], float Pos[3], float Vel[3],
float BaroAlt, uint16_t SensorsUsed)
{
float Z[10], Y[10];
float Bmag, qmag;
// GPS Position in meters and in local NED frame
Z[0] = Pos[0];
Z[1] = Pos[1];
Z[2] = Pos[2];
// GPS Velocity in meters and in local NED frame
Z[3] = Vel[0];
Z[4] = Vel[1];
Z[5] = Vel[2];
// magnetometer data in any units (use unit vector) and in body frame
Bmag =
sqrt(mag_data[0] * mag_data[0] + mag_data[1] * mag_data[1] +
mag_data[2] * mag_data[2]);
Z[6] = mag_data[0] / Bmag;
Z[7] = mag_data[1] / Bmag;
Z[8] = mag_data[2] / Bmag;
// barometric altimeter in meters and in local NED frame
Z[9] = BaroAlt;
// EKF correction step
LinearizeH(X, Be, H);
MeasurementEq(X, Be, Y);
SerialUpdate(H, R, Z, Y, P, X, SensorsUsed);
qmag = sqrt(X[6] * X[6] + X[7] * X[7] + X[8] * X[8] + X[9] * X[9]);
X[6] /= qmag;
X[7] /= qmag;
X[8] /= qmag;
X[9] /= qmag;
// Update Nav solution structure
Nav.Pos[0] = X[0];
Nav.Pos[1] = X[1];
Nav.Pos[2] = X[2];
Nav.Vel[0] = X[3];
Nav.Vel[1] = X[4];
Nav.Vel[2] = X[5];
Nav.q[0] = X[6];
Nav.q[1] = X[7];
Nav.q[2] = X[8];
Nav.q[3] = X[9];
Nav.gyro_bias[0] = X[10];
Nav.gyro_bias[1] = X[11];
Nav.gyro_bias[2] = X[12];
Nav.accel_bias[0] = X[13];
Nav.accel_bias[1] = X[14];
Nav.accel_bias[2] = X[15];
}
// ************* CovariancePrediction *************
// Does the prediction step of the Kalman filter for the covariance matrix
// Output, Pnew, overwrites P, the input covariance
// Pnew = (I+F*T)*P*(I+F*T)' + T^2*G*Q*G'
// Q is the discrete time covariance of process noise
// Q is vector of the diagonal for a square matrix with
// dimensions equal to the number of disturbance noise variables
// The General Method is very inefficient,not taking advantage of the sparse F and G
// The first Method is very specific to this implementation
// ************************************************
#ifdef COVARIANCE_PREDICTION_GENERAL
void CovariancePrediction(float F[NUMX][NUMX], float G[NUMX][NUMW],
float Q[NUMW], float dT, float P[NUMX][NUMX])
{
float Dummy[NUMX][NUMX], dTsq;
uint8_t i, j, k;
// Pnew = (I+F*T)*P*(I+F*T)' + T^2*G*Q*G' = T^2[(P/T + F*P)*(I/T + F') + G*Q*G')]
dTsq = dT * dT;
for (i = 0; i < NUMX; i++) { // Calculate Dummy = (P/T +F*P)
for (j = 0; j < NUMX; j++) {
Dummy[i][j] = P[i][j] / dT;
for (k = 0; k < NUMX; k++) {
Dummy[i][j] += F[i][k] * P[k][j];
}
}
}
for (i = 0; i < NUMX; i++) { // Calculate Pnew = Dummy/T + Dummy*F' + G*Qw*G'
for (j = i; j < NUMX; j++) { // Use symmetry, ie only find upper triangular
P[i][j] = Dummy[i][j] / dT;
for (k = 0; k < NUMX; k++) {
P[i][j] += Dummy[i][k] * F[j][k]; // P = Dummy/T + Dummy*F'
}
for (k = 0; k < NUMW; k++) {
P[i][j] += Q[k] * G[i][k] * G[j][k]; // P = Dummy/T + Dummy*F' + G*Q*G'
}
P[j][i] = P[i][j] = P[i][j] * dTsq; // Pnew = T^2*P and fill in lower triangular;
}
}
}
#else /* ifdef COVARIANCE_PREDICTION_GENERAL */
void CovariancePrediction(float F[NUMX][NUMX], float G[NUMX][NUMW],
float Q[NUMW], float dT, float P[NUMX][NUMX])
{
float D[NUMX][NUMX], T, Tsq;
uint8_t i, j;
// Pnew = (I+F*T)*P*(I+F*T)' + T^2*G*Q*G' = scalar expansion from symbolic manipulator
T = dT;
Tsq = dT * dT;
for (i = 0; i < NUMX; i++) { // Create a copy of the upper triangular of P
for (j = i; j < NUMX; j++) {
D[i][j] = P[i][j];
}
}
// Brute force calculation of the elements of P
P[0][0] = D[3][3] * Tsq + (2 * D[0][3]) * T + D[0][0];
P[0][1] = P[1][0] = D[3][4] * Tsq + (D[0][4] + D[1][3]) * T + D[0][1];
P[0][2] = P[2][0] = D[3][5] * Tsq + (D[0][5] + D[2][3]) * T + D[0][2];
P[0][3] = P[3][0] = (F[3][6] * D[3][6] + F[3][7] * D[3][7] + F[3][8] * D[3][8] + F[3][9] * D[3][9] + F[3][13] * D[3][13] + F[3][14] * D[3][14] + F[3][15] * D[3][15]) * Tsq + (D[3][3] + F[3][6] * D[0][6] + F[3][7] * D[0][7] + F[3][8] * D[0][8] + F[3][9] * D[0][9] + F[3][13] * D[0][13] + F[3][14] * D[0][14] + F[3][15] * D[0][15]) * T + D[0][3];
P[0][4] = P[4][0] = (F[4][6] * D[3][6] + F[4][7] * D[3][7] + F[4][8] * D[3][8] + F[4][9] * D[3][9] + F[4][13] * D[3][13] + F[4][14] * D[3][14] + F[4][15] * D[3][15]) * Tsq + (D[3][4] + F[4][6] * D[0][6] + F[4][7] * D[0][7] + F[4][8] * D[0][8] + F[4][9] * D[0][9] + F[4][13] * D[0][13] + F[4][14] * D[0][14] + F[4][15] * D[0][15]) * T + D[0][4];
P[0][5] = P[5][0] = (F[5][6] * D[3][6] + F[5][7] * D[3][7] + F[5][8] * D[3][8] + F[5][9] * D[3][9] + F[5][13] * D[3][13] + F[5][14] * D[3][14] + F[5][15] * D[3][15]) * Tsq + (D[3][5] + F[5][6] * D[0][6] + F[5][7] * D[0][7] + F[5][8] * D[0][8] + F[5][9] * D[0][9] + F[5][13] * D[0][13] + F[5][14] * D[0][14] + F[5][15] * D[0][15]) * T + D[0][5];
P[0][6] = P[6][0] = (F[6][7] * D[3][7] + F[6][8] * D[3][8] + F[6][9] * D[3][9] + F[6][10] * D[3][10] + F[6][11] * D[3][11] + F[6][12] * D[3][12]) * Tsq + (D[3][6] + F[6][7] * D[0][7] + F[6][8] * D[0][8] + F[6][9] * D[0][9] + F[6][10] * D[0][10] + F[6][11] * D[0][11] + F[6][12] * D[0][12]) * T + D[0][6];
P[0][7] = P[7][0] = (F[7][6] * D[3][6] + F[7][8] * D[3][8] + F[7][9] * D[3][9] + F[7][10] * D[3][10] + F[7][11] * D[3][11] + F[7][12] * D[3][12]) * Tsq + (D[3][7] + F[7][6] * D[0][6] + F[7][8] * D[0][8] + F[7][9] * D[0][9] + F[7][10] * D[0][10] + F[7][11] * D[0][11] + F[7][12] * D[0][12]) * T + D[0][7];
P[0][8] = P[8][0] = (F[8][6] * D[3][6] + F[8][7] * D[3][7] + F[8][9] * D[3][9] + F[8][10] * D[3][10] + F[8][11] * D[3][11] + F[8][12] * D[3][12]) * Tsq + (D[3][8] + F[8][6] * D[0][6] + F[8][7] * D[0][7] + F[8][9] * D[0][9] + F[8][10] * D[0][10] + F[8][11] * D[0][11] + F[8][12] * D[0][12]) * T + D[0][8];
P[0][9] = P[9][0] = (F[9][6] * D[3][6] + F[9][7] * D[3][7] + F[9][8] * D[3][8] + F[9][10] * D[3][10] + F[9][11] * D[3][11] + F[9][12] * D[3][12]) * Tsq + (D[3][9] + F[9][6] * D[0][6] + F[9][7] * D[0][7] + F[9][8] * D[0][8] + F[9][10] * D[0][10] + F[9][11] * D[0][11] + F[9][12] * D[0][12]) * T + D[0][9];
P[0][10] = P[10][0] = D[3][10] * T + D[0][10];
P[0][11] = P[11][0] = D[3][11] * T + D[0][11];
P[0][12] = P[12][0] = D[3][12] * T + D[0][12];
P[0][13] = P[13][0] = D[3][13] * T + D[0][13];
P[0][14] = P[14][0] = D[3][14] * T + D[0][14];
P[0][15] = P[15][0] = D[3][15] * T + D[0][15];
P[1][1] = D[4][4] * Tsq + (2 * D[1][4]) * T + D[1][1];
P[1][2] = P[2][1] = D[4][5] * Tsq + (D[1][5] + D[2][4]) * T + D[1][2];
P[1][3] = P[3][1] = (F[3][6] * D[4][6] + F[3][7] * D[4][7] + F[3][8] * D[4][8] + F[3][9] * D[4][9] + F[3][13] * D[4][13] + F[3][14] * D[4][14] + F[3][15] * D[4][15]) * Tsq + (D[3][4] + F[3][6] * D[1][6] + F[3][7] * D[1][7] + F[3][8] * D[1][8] + F[3][9] * D[1][9] + F[3][13] * D[1][13] + F[3][14] * D[1][14] + F[3][15] * D[1][15]) * T + D[1][3];
P[1][4] = P[4][1] = (F[4][6] * D[4][6] + F[4][7] * D[4][7] + F[4][8] * D[4][8] + F[4][9] * D[4][9] + F[4][13] * D[4][13] + F[4][14] * D[4][14] + F[4][15] * D[4][15]) * Tsq + (D[4][4] + F[4][6] * D[1][6] + F[4][7] * D[1][7] + F[4][8] * D[1][8] + F[4][9] * D[1][9] + F[4][13] * D[1][13] + F[4][14] * D[1][14] + F[4][15] * D[1][15]) * T + D[1][4];
P[1][5] = P[5][1] = (F[5][6] * D[4][6] + F[5][7] * D[4][7] + F[5][8] * D[4][8] + F[5][9] * D[4][9] + F[5][13] * D[4][13] + F[5][14] * D[4][14] + F[5][15] * D[4][15]) * Tsq + (D[4][5] + F[5][6] * D[1][6] + F[5][7] * D[1][7] + F[5][8] * D[1][8] + F[5][9] * D[1][9] + F[5][13] * D[1][13] + F[5][14] * D[1][14] + F[5][15] * D[1][15]) * T + D[1][5];
P[1][6] = P[6][1] = (F[6][7] * D[4][7] + F[6][8] * D[4][8] + F[6][9] * D[4][9] + F[6][10] * D[4][10] + F[6][11] * D[4][11] + F[6][12] * D[4][12]) * Tsq + (D[4][6] + F[6][7] * D[1][7] + F[6][8] * D[1][8] + F[6][9] * D[1][9] + F[6][10] * D[1][10] + F[6][11] * D[1][11] + F[6][12] * D[1][12]) * T + D[1][6];
P[1][7] = P[7][1] = (F[7][6] * D[4][6] + F[7][8] * D[4][8] + F[7][9] * D[4][9] + F[7][10] * D[4][10] + F[7][11] * D[4][11] + F[7][12] * D[4][12]) * Tsq + (D[4][7] + F[7][6] * D[1][6] + F[7][8] * D[1][8] + F[7][9] * D[1][9] + F[7][10] * D[1][10] + F[7][11] * D[1][11] + F[7][12] * D[1][12]) * T + D[1][7];
P[1][8] = P[8][1] = (F[8][6] * D[4][6] + F[8][7] * D[4][7] + F[8][9] * D[4][9] + F[8][10] * D[4][10] + F[8][11] * D[4][11] + F[8][12] * D[4][12]) * Tsq + (D[4][8] + F[8][6] * D[1][6] + F[8][7] * D[1][7] + F[8][9] * D[1][9] + F[8][10] * D[1][10] + F[8][11] * D[1][11] + F[8][12] * D[1][12]) * T + D[1][8];
P[1][9] = P[9][1] = (F[9][6] * D[4][6] + F[9][7] * D[4][7] + F[9][8] * D[4][8] + F[9][10] * D[4][10] + F[9][11] * D[4][11] + F[9][12] * D[4][12]) * Tsq + (D[4][9] + F[9][6] * D[1][6] + F[9][7] * D[1][7] + F[9][8] * D[1][8] + F[9][10] * D[1][10] + F[9][11] * D[1][11] + F[9][12] * D[1][12]) * T + D[1][9];
P[1][10] = P[10][1] = D[4][10] * T + D[1][10];
P[1][11] = P[11][1] = D[4][11] * T + D[1][11];
P[1][12] = P[12][1] = D[4][12] * T + D[1][12];
P[1][13] = P[13][1] = D[4][13] * T + D[1][13];
P[1][14] = P[14][1] = D[4][14] * T + D[1][14];
P[1][15] = P[15][1] = D[4][15] * T + D[1][15];
P[2][2] = D[5][5] * Tsq + (2 * D[2][5]) * T + D[2][2];
P[2][3] = P[3][2] = (F[3][6] * D[5][6] + F[3][7] * D[5][7] + F[3][8] * D[5][8] + F[3][9] * D[5][9] + F[3][13] * D[5][13] + F[3][14] * D[5][14] + F[3][15] * D[5][15]) * Tsq + (D[3][5] + F[3][6] * D[2][6] + F[3][7] * D[2][7] + F[3][8] * D[2][8] + F[3][9] * D[2][9] + F[3][13] * D[2][13] + F[3][14] * D[2][14] + F[3][15] * D[2][15]) * T + D[2][3];
P[2][4] = P[4][2] = (F[4][6] * D[5][6] + F[4][7] * D[5][7] + F[4][8] * D[5][8] + F[4][9] * D[5][9] + F[4][13] * D[5][13] + F[4][14] * D[5][14] + F[4][15] * D[5][15]) * Tsq + (D[4][5] + F[4][6] * D[2][6] + F[4][7] * D[2][7] + F[4][8] * D[2][8] + F[4][9] * D[2][9] + F[4][13] * D[2][13] + F[4][14] * D[2][14] + F[4][15] * D[2][15]) * T + D[2][4];
P[2][5] = P[5][2] = (F[5][6] * D[5][6] + F[5][7] * D[5][7] + F[5][8] * D[5][8] + F[5][9] * D[5][9] + F[5][13] * D[5][13] + F[5][14] * D[5][14] + F[5][15] * D[5][15]) * Tsq + (D[5][5] + F[5][6] * D[2][6] + F[5][7] * D[2][7] + F[5][8] * D[2][8] + F[5][9] * D[2][9] + F[5][13] * D[2][13] + F[5][14] * D[2][14] + F[5][15] * D[2][15]) * T + D[2][5];
P[2][6] = P[6][2] = (F[6][7] * D[5][7] + F[6][8] * D[5][8] + F[6][9] * D[5][9] + F[6][10] * D[5][10] + F[6][11] * D[5][11] + F[6][12] * D[5][12]) * Tsq + (D[5][6] + F[6][7] * D[2][7] + F[6][8] * D[2][8] + F[6][9] * D[2][9] + F[6][10] * D[2][10] + F[6][11] * D[2][11] + F[6][12] * D[2][12]) * T + D[2][6];
P[2][7] = P[7][2] = (F[7][6] * D[5][6] + F[7][8] * D[5][8] + F[7][9] * D[5][9] + F[7][10] * D[5][10] + F[7][11] * D[5][11] + F[7][12] * D[5][12]) * Tsq + (D[5][7] + F[7][6] * D[2][6] + F[7][8] * D[2][8] + F[7][9] * D[2][9] + F[7][10] * D[2][10] + F[7][11] * D[2][11] + F[7][12] * D[2][12]) * T + D[2][7];
P[2][8] = P[8][2] = (F[8][6] * D[5][6] + F[8][7] * D[5][7] + F[8][9] * D[5][9] + F[8][10] * D[5][10] + F[8][11] * D[5][11] + F[8][12] * D[5][12]) * Tsq + (D[5][8] + F[8][6] * D[2][6] + F[8][7] * D[2][7] + F[8][9] * D[2][9] + F[8][10] * D[2][10] + F[8][11] * D[2][11] + F[8][12] * D[2][12]) * T + D[2][8];
P[2][9] = P[9][2] = (F[9][6] * D[5][6] + F[9][7] * D[5][7] + F[9][8] * D[5][8] + F[9][10] * D[5][10] + F[9][11] * D[5][11] + F[9][12] * D[5][12]) * Tsq + (D[5][9] + F[9][6] * D[2][6] + F[9][7] * D[2][7] + F[9][8] * D[2][8] + F[9][10] * D[2][10] + F[9][11] * D[2][11] + F[9][12] * D[2][12]) * T + D[2][9];
P[2][10] = P[10][2] = D[5][10] * T + D[2][10];
P[2][11] = P[11][2] = D[5][11] * T + D[2][11];
P[2][12] = P[12][2] = D[5][12] * T + D[2][12];
P[2][13] = P[13][2] = D[5][13] * T + D[2][13];
P[2][14] = P[14][2] = D[5][14] * T + D[2][14];
P[2][15] = P[15][2] = D[5][15] * T + D[2][15];
P[3][3] = (Q[3] * G[3][3] * G[3][3] + Q[4] * G[3][4] * G[3][4] + Q[5] * G[3][5] * G[3][5] + F[3][9] * (F[3][9] * D[9][9] + F[3][13] * D[9][13] + F[3][14] * D[9][14] + F[3][15] * D[9][15] + F[3][6] * D[6][9] + F[3][7] * D[7][9] + F[3][8] * D[8][9]) + F[3][13] * (F[3][9] * D[9][13] + F[3][13] * D[13][13] + F[3][14] * D[13][14] + F[3][15] * D[13][15] + F[3][6] * D[6][13] + F[3][7] * D[7][13] + F[3][8] * D[8][13]) + F[3][14] * (F[3][9] * D[9][14] + F[3][13] * D[13][14] + F[3][14] * D[14][14] + F[3][15] * D[14][15] + F[3][6] * D[6][14] + F[3][7] * D[7][14] + F[3][8] * D[8][14]) + F[3][15] * (F[3][9] * D[9][15] + F[3][13] * D[13][15] + F[3][14] * D[14][15] + F[3][15] * D[14][15] + F[3][6] * D[6][15] + F[3][7] * D[7][15] + F[3][8] * D[8][15]) + F[3][6] * (F[3][6] * D[6][6] + F[3][7] * D[6][7] + F[3][8] * D[6][8] + F[3][9] * D[6][9] + F[3][13] * D[6][13] + F[3][14] * D[6][14] + F[3][15] * D[6][15]) + F[3][7] * (F[3][6] * D[6][7] + F[3][7] * D[7][7] + F[3][8] * D[7][8] + F[3][9] * D[7][9] + F[3][13] * D[7][13] + F[3][14] * D[7][14] + F[3][15] * D[7][15]) + F[3][8] * (F[3][6] * D[6][8] + F[3][7] * D[7][8] + F[3][8] * D[8][8] + F[3][9] * D[8][9] + F[3][13] * D[8][13] + F[3][14] * D[8][14] + F[3][15] * D[8][15])) * Tsq + (2 * F[3][6] * D[3][6] + 2 * F[3][7] * D[3][7] + 2 * F[3][8] * D[3][8] + 2 * F[3][9] * D[3][9] + 2 * F[3][13] * D[3][13] + 2 * F[3][14] * D[3][14] + 2 * F[3][15] * D[3][15]) * T + D[3][3];
P[3][4] = P[4][3] = (F[4][9] * (F[3][9] * D[9][9] + F[3][13] * D[9][13] + F[3][14] * D[9][14] + F[3][15] * D[9][15] + F[3][6] * D[6][9] + F[3][7] * D[7][9] + F[3][8] * D[8][9]) + F[4][13] * (F[3][9] * D[9][13] + F[3][13] * D[13][13] + F[3][14] * D[13][14] + F[3][15] * D[13][15] + F[3][6] * D[6][13] + F[3][7] * D[7][13] + F[3][8] * D[8][13]) + F[4][14] * (F[3][9] * D[9][14] + F[3][13] * D[13][14] + F[3][14] * D[14][14] + F[3][15] * D[14][15] + F[3][6] * D[6][14] + F[3][7] * D[7][14] + F[3][8] * D[8][14]) + F[4][15] * (F[3][9] * D[9][15] + F[3][13] * D[13][15] + F[3][14] * D[14][15] + F[3][15] * D[14][15] + F[3][6] * D[6][15] + F[3][7] * D[7][15] + F[3][8] * D[8][15]) + F[4][6] * (F[3][6] * D[6][6] + F[3][7] * D[6][7] + F[3][8] * D[6][8] + F[3][9] * D[6][9] + F[3][13] * D[6][13] + F[3][14] * D[6][14] + F[3][15] * D[6][15]) + F[4][7] * (F[3][6] * D[6][7] + F[3][7] * D[7][7] + F[3][8] * D[7][8] + F[3][9] * D[7][9] + F[3][13] * D[7][13] + F[3][14] * D[7][14] + F[3][15] * D[7][15]) + F[4][8] * (F[3][6] * D[6][8] + F[3][7] * D[7][8] + F[3][8] * D[8][8] + F[3][9] * D[8][9] + F[3][13] * D[8][13] + F[3][14] * D[8][14] + F[3][15] * D[8][15]) + G[3][3] * G[4][3] * Q[3] + G[3][4] * G[4][4] * Q[4] + G[3][5] * G[4][5] * Q[5]) * Tsq + (F[3][6] * D[4][6] + F[4][6] * D[3][6] + F[3][7] * D[4][7] + F[4][7] * D[3][7] + F[3][8] * D[4][8] + F[4][8] * D[3][8] + F[3][9] * D[4][9] + F[4][9] * D[3][9] + F[3][13] * D[4][13] + F[4][13] * D[3][13] + F[3][14] * D[4][14] + F[4][14] * D[3][14] + F[3][15] * D[4][15] + F[4][15] * D[3][15]) * T + D[3][4];
P[3][5] = P[5][3] = (F[5][9] * (F[3][9] * D[9][9] + F[3][13] * D[9][13] + F[3][14] * D[9][14] + F[3][15] * D[9][15] + F[3][6] * D[6][9] + F[3][7] * D[7][9] + F[3][8] * D[8][9]) + F[5][13] * (F[3][9] * D[9][13] + F[3][13] * D[13][13] + F[3][14] * D[13][14] + F[3][15] * D[13][15] + F[3][6] * D[6][13] + F[3][7] * D[7][13] + F[3][8] * D[8][13]) + F[5][14] * (F[3][9] * D[9][14] + F[3][13] * D[13][14] + F[3][14] * D[14][14] + F[3][15] * D[14][15] + F[3][6] * D[6][14] + F[3][7] * D[7][14] + F[3][8] * D[8][14]) + F[5][15] * (F[3][9] * D[9][15] + F[3][13] * D[13][15] + F[3][14] * D[14][15] + F[3][15] * D[14][15] + F[3][6] * D[6][15] + F[3][7] * D[7][15] + F[3][8] * D[8][15]) + F[5][6] * (F[3][6] * D[6][6] + F[3][7] * D[6][7] + F[3][8] * D[6][8] + F[3][9] * D[6][9] + F[3][13] * D[6][13] + F[3][14] * D[6][14] + F[3][15] * D[6][15]) + F[5][7] * (F[3][6] * D[6][7] + F[3][7] * D[7][7] + F[3][8] * D[7][8] + F[3][9] * D[7][9] + F[3][13] * D[7][13] + F[3][14] * D[7][14] + F[3][15] * D[7][15]) + F[5][8] * (F[3][6] * D[6][8] + F[3][7] * D[7][8] + F[3][8] * D[8][8] + F[3][9] * D[8][9] + F[3][13] * D[8][13] + F[3][14] * D[8][14] + F[3][15] * D[8][15]) + G[3][3] * G[5][3] * Q[3] + G[3][4] * G[5][4] * Q[4] + G[3][5] * G[5][5] * Q[5]) * Tsq + (F[3][6] * D[5][6] + F[5][6] * D[3][6] + F[3][7] * D[5][7] + F[5][7] * D[3][7] + F[3][8] * D[5][8] + F[5][8] * D[3][8] + F[3][9] * D[5][9] + F[5][9] * D[3][9] + F[3][13] * D[5][13] + F[5][13] * D[3][13] + F[3][14] * D[5][14] + F[5][14] * D[3][14] + F[3][15] * D[5][15] + F[5][15] * D[3][15]) * T + D[3][5];
P[3][6] = P[6][3] = (F[6][9] * (F[3][9] * D[9][9] + F[3][13] * D[9][13] + F[3][14] * D[9][14] + F[3][15] * D[9][15] + F[3][6] * D[6][9] + F[3][7] * D[7][9] + F[3][8] * D[8][9]) + F[6][10] * (F[3][9] * D[9][10] + F[3][13] * D[10][13] + F[3][14] * D[10][14] + F[3][15] * D[10][15] + F[3][6] * D[6][10] + F[3][7] * D[7][10] + F[3][8] * D[8][10]) + F[6][11] * (F[3][9] * D[9][11] + F[3][13] * D[11][13] + F[3][14] * D[11][14] + F[3][15] * D[11][15] + F[3][6] * D[6][11] + F[3][7] * D[7][11] + F[3][8] * D[8][11]) + F[6][12] * (F[3][9] * D[9][12] + F[3][13] * D[12][13] + F[3][14] * D[12][14] + F[3][15] * D[12][15] + F[3][6] * D[6][12] + F[3][7] * D[7][12] + F[3][8] * D[8][12]) + F[6][7] * (F[3][6] * D[6][7] + F[3][7] * D[7][7] + F[3][8] * D[7][8] + F[3][9] * D[7][9] + F[3][13] * D[7][13] + F[3][14] * D[7][14] + F[3][15] * D[7][15]) + F[6][8] * (F[3][6] * D[6][8] + F[3][7] * D[7][8] + F[3][8] * D[8][8] + F[3][9] * D[8][9] + F[3][13] * D[8][13] + F[3][14] * D[8][14] + F[3][15] * D[8][15])) * Tsq + (F[3][6] * D[6][6] + F[3][7] * D[6][7] + F[6][7] * D[3][7] + F[3][8] * D[6][8] + F[6][8] * D[3][8] + F[3][9] * D[6][9] + F[6][9] * D[3][9] + F[6][10] * D[3][10] + F[6][11] * D[3][11] + F[6][12] * D[3][12] + F[3][13] * D[6][13] + F[3][14] * D[6][14] + F[3][15] * D[6][15]) * T + D[3][6];
P[3][7] = P[7][3] = (F[7][9] * (F[3][9] * D[9][9] + F[3][13] * D[9][13] + F[3][14] * D[9][14] + F[3][15] * D[9][15] + F[3][6] * D[6][9] + F[3][7] * D[7][9] + F[3][8] * D[8][9]) + F[7][10] * (F[3][9] * D[9][10] + F[3][13] * D[10][13] + F[3][14] * D[10][14] + F[3][15] * D[10][15] + F[3][6] * D[6][10] + F[3][7] * D[7][10] + F[3][8] * D[8][10]) + F[7][11] * (F[3][9] * D[9][11] + F[3][13] * D[11][13] + F[3][14] * D[11][14] + F[3][15] * D[11][15] + F[3][6] * D[6][11] + F[3][7] * D[7][11] + F[3][8] * D[8][11]) + F[7][12] * (F[3][9] * D[9][12] + F[3][13] * D[12][13] + F[3][14] * D[12][14] + F[3][15] * D[12][15] + F[3][6] * D[6][12] + F[3][7] * D[7][12] + F[3][8] * D[8][12]) + F[7][6] * (F[3][6] * D[6][6] + F[3][7] * D[6][7] + F[3][8] * D[6][8] + F[3][9] * D[6][9] + F[3][13] * D[6][13] + F[3][14] * D[6][14] + F[3][15] * D[6][15]) + F[7][8] * (F[3][6] * D[6][8] + F[3][7] * D[7][8] + F[3][8] * D[8][8] + F[3][9] * D[8][9] + F[3][13] * D[8][13] + F[3][14] * D[8][14] + F[3][15] * D[8][15])) * Tsq + (F[3][6] * D[6][7] + F[7][6] * D[3][6] + F[3][7] * D[7][7] + F[3][8] * D[7][8] + F[7][8] * D[3][8] + F[3][9] * D[7][9] + F[7][9] * D[3][9] + F[7][10] * D[3][10] + F[7][11] * D[3][11] + F[7][12] * D[3][12] + F[3][13] * D[7][13] + F[3][14] * D[7][14] + F[3][15] * D[7][15]) * T + D[3][7];
P[3][8] = P[8][3] = (F[8][9] * (F[3][9] * D[9][9] + F[3][13] * D[9][13] + F[3][14] * D[9][14] + F[3][15] * D[9][15] + F[3][6] * D[6][9] + F[3][7] * D[7][9] + F[3][8] * D[8][9]) + F[8][10] * (F[3][9] * D[9][10] + F[3][13] * D[10][13] + F[3][14] * D[10][14] + F[3][15] * D[10][15] + F[3][6] * D[6][10] + F[3][7] * D[7][10] + F[3][8] * D[8][10]) + F[8][11] * (F[3][9] * D[9][11] + F[3][13] * D[11][13] + F[3][14] * D[11][14] + F[3][15] * D[11][15] + F[3][6] * D[6][11] + F[3][7] * D[7][11] + F[3][8] * D[8][11]) + F[8][12] * (F[3][9] * D[9][12] + F[3][13] * D[12][13] + F[3][14] * D[12][14] + F[3][15] * D[12][15] + F[3][6] * D[6][12] + F[3][7] * D[7][12] + F[3][8] * D[8][12]) + F[8][6] * (F[3][6] * D[6][6] + F[3][7] * D[6][7] + F[3][8] * D[6][8] + F[3][9] * D[6][9] + F[3][13] * D[6][13] + F[3][14] * D[6][14] + F[3][15] * D[6][15]) + F[8][7] * (F[3][6] * D[6][7] + F[3][7] * D[7][7] + F[3][8] * D[7][8] + F[3][9] * D[7][9] + F[3][13] * D[7][13] + F[3][14] * D[7][14] + F[3][15] * D[7][15])) * Tsq + (F[3][6] * D[6][8] + F[3][7] * D[7][8] + F[8][6] * D[3][6] + F[8][7] * D[3][7] + F[3][8] * D[8][8] + F[3][9] * D[8][9] + F[8][9] * D[3][9] + F[8][10] * D[3][10] + F[8][11] * D[3][11] + F[8][12] * D[3][12] + F[3][13] * D[8][13] + F[3][14] * D[8][14] + F[3][15] * D[8][15]) * T + D[3][8];
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P[3][12] = P[12][3] = (F[3][9] * D[9][12] + F[3][13] * D[12][13] + F[3][14] * D[12][14] + F[3][15] * D[12][15] + F[3][6] * D[6][12] + F[3][7] * D[7][12] + F[3][8] * D[8][12]) * T + D[3][12];
P[3][13] = P[13][3] = (F[3][9] * D[9][13] + F[3][13] * D[13][13] + F[3][14] * D[13][14] + F[3][15] * D[13][15] + F[3][6] * D[6][13] + F[3][7] * D[7][13] + F[3][8] * D[8][13]) * T + D[3][13];
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P[3][15] = P[15][3] = (F[3][9] * D[9][15] + F[3][13] * D[13][15] + F[3][14] * D[14][15] + F[3][15] * D[14][15] + F[3][6] * D[6][15] + F[3][7] * D[7][15] + F[3][8] * D[8][15]) * T + D[3][15];
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P[4][5] = P[5][4] = (F[5][9] * (F[4][9] * D[9][9] + F[4][13] * D[9][13] + F[4][14] * D[9][14] + F[4][15] * D[9][15] + F[4][6] * D[6][9] + F[4][7] * D[7][9] + F[4][8] * D[8][9]) + F[5][13] * (F[4][9] * D[9][13] + F[4][13] * D[13][13] + F[4][14] * D[13][14] + F[4][15] * D[13][15] + F[4][6] * D[6][13] + F[4][7] * D[7][13] + F[4][8] * D[8][13]) + F[5][14] * (F[4][9] * D[9][14] + F[4][13] * D[13][14] + F[4][14] * D[14][14] + F[4][15] * D[14][15] + F[4][6] * D[6][14] + F[4][7] * D[7][14] + F[4][8] * D[8][14]) + F[5][15] * (F[4][9] * D[9][15] + F[4][13] * D[13][15] + F[4][14] * D[14][15] + F[4][15] * D[14][15] + F[4][6] * D[6][15] + F[4][7] * D[7][15] + F[4][8] * D[8][15]) + F[5][6] * (F[4][6] * D[6][6] + F[4][7] * D[6][7] + F[4][8] * D[6][8] + F[4][9] * D[6][9] + F[4][13] * D[6][13] + F[4][14] * D[6][14] + F[4][15] * D[6][15]) + F[5][7] * (F[4][6] * D[6][7] + F[4][7] * D[7][7] + F[4][8] * D[7][8] + F[4][9] * D[7][9] + F[4][13] * D[7][13] + F[4][14] * D[7][14] + F[4][15] * D[7][15]) + F[5][8] * (F[4][6] * D[6][8] + F[4][7] * D[7][8] + F[4][8] * D[8][8] + F[4][9] * D[8][9] + F[4][13] * D[8][13] + F[4][14] * D[8][14] + F[4][15] * D[8][15]) + G[4][3] * G[5][3] * Q[3] + G[4][4] * G[5][4] * Q[4] + G[4][5] * G[5][5] * Q[5]) * Tsq + (F[4][6] * D[5][6] + F[5][6] * D[4][6] + F[4][7] * D[5][7] + F[5][7] * D[4][7] + F[4][8] * D[5][8] + F[5][8] * D[4][8] + F[4][9] * D[5][9] + F[5][9] * D[4][9] + F[4][13] * D[5][13] + F[5][13] * D[4][13] + F[4][14] * D[5][14] + F[5][14] * D[4][14] + F[4][15] * D[5][15] + F[5][15] * D[4][15]) * T + D[4][5];
P[4][6] = P[6][4] = (F[6][9] * (F[4][9] * D[9][9] + F[4][13] * D[9][13] + F[4][14] * D[9][14] + F[4][15] * D[9][15] + F[4][6] * D[6][9] + F[4][7] * D[7][9] + F[4][8] * D[8][9]) + F[6][10] * (F[4][9] * D[9][10] + F[4][13] * D[10][13] + F[4][14] * D[10][14] + F[4][15] * D[10][15] + F[4][6] * D[6][10] + F[4][7] * D[7][10] + F[4][8] * D[8][10]) + F[6][11] * (F[4][9] * D[9][11] + F[4][13] * D[11][13] + F[4][14] * D[11][14] + F[4][15] * D[11][15] + F[4][6] * D[6][11] + F[4][7] * D[7][11] + F[4][8] * D[8][11]) + F[6][12] * (F[4][9] * D[9][12] + F[4][13] * D[12][13] + F[4][14] * D[12][14] + F[4][15] * D[12][15] + F[4][6] * D[6][12] + F[4][7] * D[7][12] + F[4][8] * D[8][12]) + F[6][7] * (F[4][6] * D[6][7] + F[4][7] * D[7][7] + F[4][8] * D[7][8] + F[4][9] * D[7][9] + F[4][13] * D[7][13] + F[4][14] * D[7][14] + F[4][15] * D[7][15]) + F[6][8] * (F[4][6] * D[6][8] + F[4][7] * D[7][8] + F[4][8] * D[8][8] + F[4][9] * D[8][9] + F[4][13] * D[8][13] + F[4][14] * D[8][14] + F[4][15] * D[8][15])) * Tsq + (F[4][6] * D[6][6] + F[4][7] * D[6][7] + F[6][7] * D[4][7] + F[4][8] * D[6][8] + F[6][8] * D[4][8] + F[4][9] * D[6][9] + F[6][9] * D[4][9] + F[6][10] * D[4][10] + F[6][11] * D[4][11] + F[6][12] * D[4][12] + F[4][13] * D[6][13] + F[4][14] * D[6][14] + F[4][15] * D[6][15]) * T + D[4][6];
P[4][7] = P[7][4] = (F[7][9] * (F[4][9] * D[9][9] + F[4][13] * D[9][13] + F[4][14] * D[9][14] + F[4][15] * D[9][15] + F[4][6] * D[6][9] + F[4][7] * D[7][9] + F[4][8] * D[8][9]) + F[7][10] * (F[4][9] * D[9][10] + F[4][13] * D[10][13] + F[4][14] * D[10][14] + F[4][15] * D[10][15] + F[4][6] * D[6][10] + F[4][7] * D[7][10] + F[4][8] * D[8][10]) + F[7][11] * (F[4][9] * D[9][11] + F[4][13] * D[11][13] + F[4][14] * D[11][14] + F[4][15] * D[11][15] + F[4][6] * D[6][11] + F[4][7] * D[7][11] + F[4][8] * D[8][11]) + F[7][12] * (F[4][9] * D[9][12] + F[4][13] * D[12][13] + F[4][14] * D[12][14] + F[4][15] * D[12][15] + F[4][6] * D[6][12] + F[4][7] * D[7][12] + F[4][8] * D[8][12]) + F[7][6] * (F[4][6] * D[6][6] + F[4][7] * D[6][7] + F[4][8] * D[6][8] + F[4][9] * D[6][9] + F[4][13] * D[6][13] + F[4][14] * D[6][14] + F[4][15] * D[6][15]) + F[7][8] * (F[4][6] * D[6][8] + F[4][7] * D[7][8] + F[4][8] * D[8][8] + F[4][9] * D[8][9] + F[4][13] * D[8][13] + F[4][14] * D[8][14] + F[4][15] * D[8][15])) * Tsq + (F[4][6] * D[6][7] + F[7][6] * D[4][6] + F[4][7] * D[7][7] + F[4][8] * D[7][8] + F[7][8] * D[4][8] + F[4][9] * D[7][9] + F[7][9] * D[4][9] + F[7][10] * D[4][10] + F[7][11] * D[4][11] + F[7][12] * D[4][12] + F[4][13] * D[7][13] + F[4][14] * D[7][14] + F[4][15] * D[7][15]) * T + D[4][7];
P[4][8] = P[8][4] = (F[8][9] * (F[4][9] * D[9][9] + F[4][13] * D[9][13] + F[4][14] * D[9][14] + F[4][15] * D[9][15] + F[4][6] * D[6][9] + F[4][7] * D[7][9] + F[4][8] * D[8][9]) + F[8][10] * (F[4][9] * D[9][10] + F[4][13] * D[10][13] + F[4][14] * D[10][14] + F[4][15] * D[10][15] + F[4][6] * D[6][10] + F[4][7] * D[7][10] + F[4][8] * D[8][10]) + F[8][11] * (F[4][9] * D[9][11] + F[4][13] * D[11][13] + F[4][14] * D[11][14] + F[4][15] * D[11][15] + F[4][6] * D[6][11] + F[4][7] * D[7][11] + F[4][8] * D[8][11]) + F[8][12] * (F[4][9] * D[9][12] + F[4][13] * D[12][13] + F[4][14] * D[12][14] + F[4][15] * D[12][15] + F[4][6] * D[6][12] + F[4][7] * D[7][12] + F[4][8] * D[8][12]) + F[8][6] * (F[4][6] * D[6][6] + F[4][7] * D[6][7] + F[4][8] * D[6][8] + F[4][9] * D[6][9] + F[4][13] * D[6][13] + F[4][14] * D[6][14] + F[4][15] * D[6][15]) + F[8][7] * (F[4][6] * D[6][7] + F[4][7] * D[7][7] + F[4][8] * D[7][8] + F[4][9] * D[7][9] + F[4][13] * D[7][13] + F[4][14] * D[7][14] + F[4][15] * D[7][15])) * Tsq + (F[4][6] * D[6][8] + F[4][7] * D[7][8] + F[8][6] * D[4][6] + F[8][7] * D[4][7] + F[4][8] * D[8][8] + F[4][9] * D[8][9] + F[8][9] * D[4][9] + F[8][10] * D[4][10] + F[8][11] * D[4][11] + F[8][12] * D[4][12] + F[4][13] * D[8][13] + F[4][14] * D[8][14] + F[4][15] * D[8][15]) * T + D[4][8];
P[4][9] = P[9][4] = (F[9][10] * (F[4][9] * D[9][10] + F[4][13] * D[10][13] + F[4][14] * D[10][14] + F[4][15] * D[10][15] + F[4][6] * D[6][10] + F[4][7] * D[7][10] + F[4][8] * D[8][10]) + F[9][11] * (F[4][9] * D[9][11] + F[4][13] * D[11][13] + F[4][14] * D[11][14] + F[4][15] * D[11][15] + F[4][6] * D[6][11] + F[4][7] * D[7][11] + F[4][8] * D[8][11]) + F[9][12] * (F[4][9] * D[9][12] + F[4][13] * D[12][13] + F[4][14] * D[12][14] + F[4][15] * D[12][15] + F[4][6] * D[6][12] + F[4][7] * D[7][12] + F[4][8] * D[8][12]) + F[9][6] * (F[4][6] * D[6][6] + F[4][7] * D[6][7] + F[4][8] * D[6][8] + F[4][9] * D[6][9] + F[4][13] * D[6][13] + F[4][14] * D[6][14] + F[4][15] * D[6][15]) + F[9][7] * (F[4][6] * D[6][7] + F[4][7] * D[7][7] + F[4][8] * D[7][8] + F[4][9] * D[7][9] + F[4][13] * D[7][13] + F[4][14] * D[7][14] + F[4][15] * D[7][15]) + F[9][8] * (F[4][6] * D[6][8] + F[4][7] * D[7][8] + F[4][8] * D[8][8] + F[4][9] * D[8][9] + F[4][13] * D[8][13] + F[4][14] * D[8][14] + F[4][15] * D[8][15])) * Tsq + (F[9][6] * D[4][6] + F[9][7] * D[4][7] + F[9][8] * D[4][8] + F[4][9] * D[9][9] + F[9][10] * D[4][10] + F[9][11] * D[4][11] + F[9][12] * D[4][12] + F[4][13] * D[9][13] + F[4][14] * D[9][14] + F[4][15] * D[9][15] + F[4][6] * D[6][9] + F[4][7] * D[7][9] + F[4][8] * D[8][9]) * T + D[4][9];
P[4][10] = P[10][4] = (F[4][9] * D[9][10] + F[4][13] * D[10][13] + F[4][14] * D[10][14] + F[4][15] * D[10][15] + F[4][6] * D[6][10] + F[4][7] * D[7][10] + F[4][8] * D[8][10]) * T + D[4][10];
P[4][11] = P[11][4] = (F[4][9] * D[9][11] + F[4][13] * D[11][13] + F[4][14] * D[11][14] + F[4][15] * D[11][15] + F[4][6] * D[6][11] + F[4][7] * D[7][11] + F[4][8] * D[8][11]) * T + D[4][11];
P[4][12] = P[12][4] = (F[4][9] * D[9][12] + F[4][13] * D[12][13] + F[4][14] * D[12][14] + F[4][15] * D[12][15] + F[4][6] * D[6][12] + F[4][7] * D[7][12] + F[4][8] * D[8][12]) * T + D[4][12];
P[4][13] = P[13][4] = (F[4][9] * D[9][13] + F[4][13] * D[13][13] + F[4][14] * D[13][14] + F[4][15] * D[13][15] + F[4][6] * D[6][13] + F[4][7] * D[7][13] + F[4][8] * D[8][13]) * T + D[4][13];
P[4][14] = P[14][4] = (F[4][9] * D[9][14] + F[4][13] * D[13][14] + F[4][14] * D[14][14] + F[4][15] * D[14][15] + F[4][6] * D[6][14] + F[4][7] * D[7][14] + F[4][8] * D[8][14]) * T + D[4][14];
P[4][15] = P[15][4] = (F[4][9] * D[9][15] + F[4][13] * D[13][15] + F[4][14] * D[14][15] + F[4][15] * D[14][15] + F[4][6] * D[6][15] + F[4][7] * D[7][15] + F[4][8] * D[8][15]) * T + D[4][15];
P[5][5] = (Q[3] * G[5][3] * G[5][3] + Q[4] * G[5][4] * G[5][4] + Q[5] * G[5][5] * G[5][5] + F[5][9] * (F[5][9] * D[9][9] + F[5][13] * D[9][13] + F[5][14] * D[9][14] + F[5][15] * D[9][15] + F[5][6] * D[6][9] + F[5][7] * D[7][9] + F[5][8] * D[8][9]) + F[5][13] * (F[5][9] * D[9][13] + F[5][13] * D[13][13] + F[5][14] * D[13][14] + F[5][15] * D[13][15] + F[5][6] * D[6][13] + F[5][7] * D[7][13] + F[5][8] * D[8][13]) + F[5][14] * (F[5][9] * D[9][14] + F[5][13] * D[13][14] + F[5][14] * D[14][14] + F[5][15] * D[14][15] + F[5][6] * D[6][14] + F[5][7] * D[7][14] + F[5][8] * D[8][14]) + F[5][15] * (F[5][9] * D[9][15] + F[5][13] * D[13][15] + F[5][14] * D[14][15] + F[5][15] * D[14][15] + F[5][6] * D[6][15] + F[5][7] * D[7][15] + F[5][8] * D[8][15]) + F[5][6] * (F[5][6] * D[6][6] + F[5][7] * D[6][7] + F[5][8] * D[6][8] + F[5][9] * D[6][9] + F[5][13] * D[6][13] + F[5][14] * D[6][14] + F[5][15] * D[6][15]) + F[5][7] * (F[5][6] * D[6][7] + F[5][7] * D[7][7] + F[5][8] * D[7][8] + F[5][9] * D[7][9] + F[5][13] * D[7][13] + F[5][14] * D[7][14] + F[5][15] * D[7][15]) + F[5][8] * (F[5][6] * D[6][8] + F[5][7] * D[7][8] + F[5][8] * D[8][8] + F[5][9] * D[8][9] + F[5][13] * D[8][13] + F[5][14] * D[8][14] + F[5][15] * D[8][15])) * Tsq + (2 * F[5][6] * D[5][6] + 2 * F[5][7] * D[5][7] + 2 * F[5][8] * D[5][8] + 2 * F[5][9] * D[5][9] + 2 * F[5][13] * D[5][13] + 2 * F[5][14] * D[5][14] + 2 * F[5][15] * D[5][15]) * T + D[5][5];
P[5][6] = P[6][5] = (F[6][9] * (F[5][9] * D[9][9] + F[5][13] * D[9][13] + F[5][14] * D[9][14] + F[5][15] * D[9][15] + F[5][6] * D[6][9] + F[5][7] * D[7][9] + F[5][8] * D[8][9]) + F[6][10] * (F[5][9] * D[9][10] + F[5][13] * D[10][13] + F[5][14] * D[10][14] + F[5][15] * D[10][15] + F[5][6] * D[6][10] + F[5][7] * D[7][10] + F[5][8] * D[8][10]) + F[6][11] * (F[5][9] * D[9][11] + F[5][13] * D[11][13] + F[5][14] * D[11][14] + F[5][15] * D[11][15] + F[5][6] * D[6][11] + F[5][7] * D[7][11] + F[5][8] * D[8][11]) + F[6][12] * (F[5][9] * D[9][12] + F[5][13] * D[12][13] + F[5][14] * D[12][14] + F[5][15] * D[12][15] + F[5][6] * D[6][12] + F[5][7] * D[7][12] + F[5][8] * D[8][12]) + F[6][7] * (F[5][6] * D[6][7] + F[5][7] * D[7][7] + F[5][8] * D[7][8] + F[5][9] * D[7][9] + F[5][13] * D[7][13] + F[5][14] * D[7][14] + F[5][15] * D[7][15]) + F[6][8] * (F[5][6] * D[6][8] + F[5][7] * D[7][8] + F[5][8] * D[8][8] + F[5][9] * D[8][9] + F[5][13] * D[8][13] + F[5][14] * D[8][14] + F[5][15] * D[8][15])) * Tsq + (F[5][6] * D[6][6] + F[5][7] * D[6][7] + F[6][7] * D[5][7] + F[5][8] * D[6][8] + F[6][8] * D[5][8] + F[5][9] * D[6][9] + F[6][9] * D[5][9] + F[6][10] * D[5][10] + F[6][11] * D[5][11] + F[6][12] * D[5][12] + F[5][13] * D[6][13] + F[5][14] * D[6][14] + F[5][15] * D[6][15]) * T + D[5][6];
P[5][7] = P[7][5] = (F[7][9] * (F[5][9] * D[9][9] + F[5][13] * D[9][13] + F[5][14] * D[9][14] + F[5][15] * D[9][15] + F[5][6] * D[6][9] + F[5][7] * D[7][9] + F[5][8] * D[8][9]) + F[7][10] * (F[5][9] * D[9][10] + F[5][13] * D[10][13] + F[5][14] * D[10][14] + F[5][15] * D[10][15] + F[5][6] * D[6][10] + F[5][7] * D[7][10] + F[5][8] * D[8][10]) + F[7][11] * (F[5][9] * D[9][11] + F[5][13] * D[11][13] + F[5][14] * D[11][14] + F[5][15] * D[11][15] + F[5][6] * D[6][11] + F[5][7] * D[7][11] + F[5][8] * D[8][11]) + F[7][12] * (F[5][9] * D[9][12] + F[5][13] * D[12][13] + F[5][14] * D[12][14] + F[5][15] * D[12][15] + F[5][6] * D[6][12] + F[5][7] * D[7][12] + F[5][8] * D[8][12]) + F[7][6] * (F[5][6] * D[6][6] + F[5][7] * D[6][7] + F[5][8] * D[6][8] + F[5][9] * D[6][9] + F[5][13] * D[6][13] + F[5][14] * D[6][14] + F[5][15] * D[6][15]) + F[7][8] * (F[5][6] * D[6][8] + F[5][7] * D[7][8] + F[5][8] * D[8][8] + F[5][9] * D[8][9] + F[5][13] * D[8][13] + F[5][14] * D[8][14] + F[5][15] * D[8][15])) * Tsq + (F[5][6] * D[6][7] + F[7][6] * D[5][6] + F[5][7] * D[7][7] + F[5][8] * D[7][8] + F[7][8] * D[5][8] + F[5][9] * D[7][9] + F[7][9] * D[5][9] + F[7][10] * D[5][10] + F[7][11] * D[5][11] + F[7][12] * D[5][12] + F[5][13] * D[7][13] + F[5][14] * D[7][14] + F[5][15] * D[7][15]) * T + D[5][7];
P[5][8] = P[8][5] = (F[8][9] * (F[5][9] * D[9][9] + F[5][13] * D[9][13] + F[5][14] * D[9][14] + F[5][15] * D[9][15] + F[5][6] * D[6][9] + F[5][7] * D[7][9] + F[5][8] * D[8][9]) + F[8][10] * (F[5][9] * D[9][10] + F[5][13] * D[10][13] + F[5][14] * D[10][14] + F[5][15] * D[10][15] + F[5][6] * D[6][10] + F[5][7] * D[7][10] + F[5][8] * D[8][10]) + F[8][11] * (F[5][9] * D[9][11] + F[5][13] * D[11][13] + F[5][14] * D[11][14] + F[5][15] * D[11][15] + F[5][6] * D[6][11] + F[5][7] * D[7][11] + F[5][8] * D[8][11]) + F[8][12] * (F[5][9] * D[9][12] + F[5][13] * D[12][13] + F[5][14] * D[12][14] + F[5][15] * D[12][15] + F[5][6] * D[6][12] + F[5][7] * D[7][12] + F[5][8] * D[8][12]) + F[8][6] * (F[5][6] * D[6][6] + F[5][7] * D[6][7] + F[5][8] * D[6][8] + F[5][9] * D[6][9] + F[5][13] * D[6][13] + F[5][14] * D[6][14] + F[5][15] * D[6][15]) + F[8][7] * (F[5][6] * D[6][7] + F[5][7] * D[7][7] + F[5][8] * D[7][8] + F[5][9] * D[7][9] + F[5][13] * D[7][13] + F[5][14] * D[7][14] + F[5][15] * D[7][15])) * Tsq + (F[5][6] * D[6][8] + F[5][7] * D[7][8] + F[8][6] * D[5][6] + F[8][7] * D[5][7] + F[5][8] * D[8][8] + F[5][9] * D[8][9] + F[8][9] * D[5][9] + F[8][10] * D[5][10] + F[8][11] * D[5][11] + F[8][12] * D[5][12] + F[5][13] * D[8][13] + F[5][14] * D[8][14] + F[5][15] * D[8][15]) * T + D[5][8];
P[5][9] = P[9][5] = (F[9][10] * (F[5][9] * D[9][10] + F[5][13] * D[10][13] + F[5][14] * D[10][14] + F[5][15] * D[10][15] + F[5][6] * D[6][10] + F[5][7] * D[7][10] + F[5][8] * D[8][10]) + F[9][11] * (F[5][9] * D[9][11] + F[5][13] * D[11][13] + F[5][14] * D[11][14] + F[5][15] * D[11][15] + F[5][6] * D[6][11] + F[5][7] * D[7][11] + F[5][8] * D[8][11]) + F[9][12] * (F[5][9] * D[9][12] + F[5][13] * D[12][13] + F[5][14] * D[12][14] + F[5][15] * D[12][15] + F[5][6] * D[6][12] + F[5][7] * D[7][12] + F[5][8] * D[8][12]) + F[9][6] * (F[5][6] * D[6][6] + F[5][7] * D[6][7] + F[5][8] * D[6][8] + F[5][9] * D[6][9] + F[5][13] * D[6][13] + F[5][14] * D[6][14] + F[5][15] * D[6][15]) + F[9][7] * (F[5][6] * D[6][7] + F[5][7] * D[7][7] + F[5][8] * D[7][8] + F[5][9] * D[7][9] + F[5][13] * D[7][13] + F[5][14] * D[7][14] + F[5][15] * D[7][15]) + F[9][8] * (F[5][6] * D[6][8] + F[5][7] * D[7][8] + F[5][8] * D[8][8] + F[5][9] * D[8][9] + F[5][13] * D[8][13] + F[5][14] * D[8][14] + F[5][15] * D[8][15])) * Tsq + (F[9][6] * D[5][6] + F[9][7] * D[5][7] + F[9][8] * D[5][8] + F[5][9] * D[9][9] + F[9][10] * D[5][10] + F[9][11] * D[5][11] + F[9][12] * D[5][12] + F[5][13] * D[9][13] + F[5][14] * D[9][14] + F[5][15] * D[9][15] + F[5][6] * D[6][9] + F[5][7] * D[7][9] + F[5][8] * D[8][9]) * T + D[5][9];
P[5][10] = P[10][5] = (F[5][9] * D[9][10] + F[5][13] * D[10][13] + F[5][14] * D[10][14] + F[5][15] * D[10][15] + F[5][6] * D[6][10] + F[5][7] * D[7][10] + F[5][8] * D[8][10]) * T + D[5][10];
P[5][11] = P[11][5] = (F[5][9] * D[9][11] + F[5][13] * D[11][13] + F[5][14] * D[11][14] + F[5][15] * D[11][15] + F[5][6] * D[6][11] + F[5][7] * D[7][11] + F[5][8] * D[8][11]) * T + D[5][11];
P[5][12] = P[12][5] = (F[5][9] * D[9][12] + F[5][13] * D[12][13] + F[5][14] * D[12][14] + F[5][15] * D[12][15] + F[5][6] * D[6][12] + F[5][7] * D[7][12] + F[5][8] * D[8][12]) * T + D[5][12];
P[5][13] = P[13][5] = (F[5][9] * D[9][13] + F[5][13] * D[13][13] + F[5][14] * D[13][14] + F[5][15] * D[13][15] + F[5][6] * D[6][13] + F[5][7] * D[7][13] + F[5][8] * D[8][13]) * T + D[5][13];
P[5][14] = P[14][5] = (F[5][9] * D[9][14] + F[5][13] * D[13][14] + F[5][14] * D[14][14] + F[5][15] * D[14][15] + F[5][6] * D[6][14] + F[5][7] * D[7][14] + F[5][8] * D[8][14]) * T + D[5][14];
P[5][15] = P[15][5] = (F[5][9] * D[9][15] + F[5][13] * D[13][15] + F[5][14] * D[14][15] + F[5][15] * D[14][15] + F[5][6] * D[6][15] + F[5][7] * D[7][15] + F[5][8] * D[8][15]) * T + D[5][15];
P[6][6] = (Q[0] * G[6][0] * G[6][0] + Q[1] * G[6][1] * G[6][1] + Q[2] * G[6][2] * G[6][2] + F[6][9] * (F[6][9] * D[9][9] + F[6][10] * D[9][10] + F[6][11] * D[9][11] + F[6][12] * D[9][12] + F[6][7] * D[7][9] + F[6][8] * D[8][9]) + F[6][10] * (F[6][9] * D[9][10] + F[6][10] * D[10][10] + F[6][11] * D[10][11] + F[6][12] * D[10][12] + F[6][7] * D[7][10] + F[6][8] * D[8][10]) + F[6][11] * (F[6][9] * D[9][11] + F[6][10] * D[10][11] + F[6][11] * D[11][11] + F[6][12] * D[11][12] + F[6][7] * D[7][11] + F[6][8] * D[8][11]) + F[6][12] * (F[6][9] * D[9][12] + F[6][10] * D[10][12] + F[6][11] * D[11][12] + F[6][12] * D[12][12] + F[6][7] * D[7][12] + F[6][8] * D[8][12]) + F[6][7] * (F[6][7] * D[7][7] + F[6][8] * D[7][8] + F[6][9] * D[7][9] + F[6][10] * D[7][10] + F[6][11] * D[7][11] + F[6][12] * D[7][12]) + F[6][8] * (F[6][7] * D[7][8] + F[6][8] * D[8][8] + F[6][9] * D[8][9] + F[6][10] * D[8][10] + F[6][11] * D[8][11] + F[6][12] * D[8][12])) * Tsq + (2 * F[6][7] * D[6][7] + 2 * F[6][8] * D[6][8] + 2 * F[6][9] * D[6][9] + 2 * F[6][10] * D[6][10] + 2 * F[6][11] * D[6][11] + 2 * F[6][12] * D[6][12]) * T + D[6][6];
P[6][7] = P[7][6] = (F[7][9] * (F[6][9] * D[9][9] + F[6][10] * D[9][10] + F[6][11] * D[9][11] + F[6][12] * D[9][12] + F[6][7] * D[7][9] + F[6][8] * D[8][9]) + F[7][10] * (F[6][9] * D[9][10] + F[6][10] * D[10][10] + F[6][11] * D[10][11] + F[6][12] * D[10][12] + F[6][7] * D[7][10] + F[6][8] * D[8][10]) + F[7][11] * (F[6][9] * D[9][11] + F[6][10] * D[10][11] + F[6][11] * D[11][11] + F[6][12] * D[11][12] + F[6][7] * D[7][11] + F[6][8] * D[8][11]) + F[7][12] * (F[6][9] * D[9][12] + F[6][10] * D[10][12] + F[6][11] * D[11][12] + F[6][12] * D[12][12] + F[6][7] * D[7][12] + F[6][8] * D[8][12]) + F[7][6] * (F[6][7] * D[6][7] + F[6][8] * D[6][8] + F[6][9] * D[6][9] + F[6][10] * D[6][10] + F[6][11] * D[6][11] + F[6][12] * D[6][12]) + F[7][8] * (F[6][7] * D[7][8] + F[6][8] * D[8][8] + F[6][9] * D[8][9] + F[6][10] * D[8][10] + F[6][11] * D[8][11] + F[6][12] * D[8][12]) + G[6][0] * G[7][0] * Q[0] + G[6][1] * G[7][1] * Q[1] + G[6][2] * G[7][2] * Q[2]) * Tsq + (F[7][6] * D[6][6] + F[6][7] * D[7][7] + F[6][8] * D[7][8] + F[7][8] * D[6][8] + F[6][9] * D[7][9] + F[7][9] * D[6][9] + F[6][10] * D[7][10] + F[7][10] * D[6][10] + F[6][11] * D[7][11] + F[7][11] * D[6][11] + F[6][12] * D[7][12] + F[7][12] * D[6][12]) * T + D[6][7];
P[6][8] = P[8][6] = (F[8][9] * (F[6][9] * D[9][9] + F[6][10] * D[9][10] + F[6][11] * D[9][11] + F[6][12] * D[9][12] + F[6][7] * D[7][9] + F[6][8] * D[8][9]) + F[8][10] * (F[6][9] * D[9][10] + F[6][10] * D[10][10] + F[6][11] * D[10][11] + F[6][12] * D[10][12] + F[6][7] * D[7][10] + F[6][8] * D[8][10]) + F[8][11] * (F[6][9] * D[9][11] + F[6][10] * D[10][11] + F[6][11] * D[11][11] + F[6][12] * D[11][12] + F[6][7] * D[7][11] + F[6][8] * D[8][11]) + F[8][12] * (F[6][9] * D[9][12] + F[6][10] * D[10][12] + F[6][11] * D[11][12] + F[6][12] * D[12][12] + F[6][7] * D[7][12] + F[6][8] * D[8][12]) + F[8][6] * (F[6][7] * D[6][7] + F[6][8] * D[6][8] + F[6][9] * D[6][9] + F[6][10] * D[6][10] + F[6][11] * D[6][11] + F[6][12] * D[6][12]) + F[8][7] * (F[6][7] * D[7][7] + F[6][8] * D[7][8] + F[6][9] * D[7][9] + F[6][10] * D[7][10] + F[6][11] * D[7][11] + F[6][12] * D[7][12]) + G[6][0] * G[8][0] * Q[0] + G[6][1] * G[8][1] * Q[1] + G[6][2] * G[8][2] * Q[2]) * Tsq + (F[6][7] * D[7][8] + F[8][6] * D[6][6] + F[8][7] * D[6][7] + F[6][8] * D[8][8] + F[6][9] * D[8][9] + F[8][9] * D[6][9] + F[6][10] * D[8][10] + F[8][10] * D[6][10] + F[6][11] * D[8][11] + F[8][11] * D[6][11] + F[6][12] * D[8][12] + F[8][12] * D[6][12]) * T + D[6][8];
P[6][9] = P[9][6] = (F[9][10] * (F[6][9] * D[9][10] + F[6][10] * D[10][10] + F[6][11] * D[10][11] + F[6][12] * D[10][12] + F[6][7] * D[7][10] + F[6][8] * D[8][10]) + F[9][11] * (F[6][9] * D[9][11] + F[6][10] * D[10][11] + F[6][11] * D[11][11] + F[6][12] * D[11][12] + F[6][7] * D[7][11] + F[6][8] * D[8][11]) + F[9][12] * (F[6][9] * D[9][12] + F[6][10] * D[10][12] + F[6][11] * D[11][12] + F[6][12] * D[12][12] + F[6][7] * D[7][12] + F[6][8] * D[8][12]) + F[9][6] * (F[6][7] * D[6][7] + F[6][8] * D[6][8] + F[6][9] * D[6][9] + F[6][10] * D[6][10] + F[6][11] * D[6][11] + F[6][12] * D[6][12]) + F[9][7] * (F[6][7] * D[7][7] + F[6][8] * D[7][8] + F[6][9] * D[7][9] + F[6][10] * D[7][10] + F[6][11] * D[7][11] + F[6][12] * D[7][12]) + F[9][8] * (F[6][7] * D[7][8] + F[6][8] * D[8][8] + F[6][9] * D[8][9] + F[6][10] * D[8][10] + F[6][11] * D[8][11] + F[6][12] * D[8][12]) + G[9][0] * G[6][0] * Q[0] + G[9][1] * G[6][1] * Q[1] + G[9][2] * G[6][2] * Q[2]) * Tsq + (F[9][6] * D[6][6] + F[9][7] * D[6][7] + F[9][8] * D[6][8] + F[6][9] * D[9][9] + F[9][10] * D[6][10] + F[6][10] * D[9][10] + F[9][11] * D[6][11] + F[6][11] * D[9][11] + F[9][12] * D[6][12] + F[6][12] * D[9][12] + F[6][7] * D[7][9] + F[6][8] * D[8][9]) * T + D[6][9];
P[6][10] = P[10][6] = (F[6][9] * D[9][10] + F[6][10] * D[10][10] + F[6][11] * D[10][11] + F[6][12] * D[10][12] + F[6][7] * D[7][10] + F[6][8] * D[8][10]) * T + D[6][10];
P[6][11] = P[11][6] = (F[6][9] * D[9][11] + F[6][10] * D[10][11] + F[6][11] * D[11][11] + F[6][12] * D[11][12] + F[6][7] * D[7][11] + F[6][8] * D[8][11]) * T + D[6][11];
P[6][12] = P[12][6] = (F[6][9] * D[9][12] + F[6][10] * D[10][12] + F[6][11] * D[11][12] + F[6][12] * D[12][12] + F[6][7] * D[7][12] + F[6][8] * D[8][12]) * T + D[6][12];
P[6][13] = P[13][6] = (F[6][9] * D[9][13] + F[6][10] * D[10][13] + F[6][11] * D[11][13] + F[6][12] * D[12][13] + F[6][7] * D[7][13] + F[6][8] * D[8][13]) * T + D[6][13];
P[6][14] = P[14][6] = (F[6][9] * D[9][14] + F[6][10] * D[10][14] + F[6][11] * D[11][14] + F[6][12] * D[12][14] + F[6][7] * D[7][14] + F[6][8] * D[8][14]) * T + D[6][14];
P[6][15] = P[15][6] = (F[6][9] * D[9][15] + F[6][10] * D[10][15] + F[6][11] * D[11][15] + F[6][12] * D[12][15] + F[6][7] * D[7][15] + F[6][8] * D[8][15]) * T + D[6][15];
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P[7][14] = P[14][7] = (F[7][9] * D[9][14] + F[7][10] * D[10][14] + F[7][11] * D[11][14] + F[7][12] * D[12][14] + F[7][6] * D[6][14] + F[7][8] * D[8][14]) * T + D[7][14];
P[7][15] = P[15][7] = (F[7][9] * D[9][15] + F[7][10] * D[10][15] + F[7][11] * D[11][15] + F[7][12] * D[12][15] + F[7][6] * D[6][15] + F[7][8] * D[8][15]) * T + D[7][15];
P[8][8] = (Q[0] * G[8][0] * G[8][0] + Q[1] * G[8][1] * G[8][1] + Q[2] * G[8][2] * G[8][2] + F[8][9] * (F[8][9] * D[9][9] + F[8][10] * D[9][10] + F[8][11] * D[9][11] + F[8][12] * D[9][12] + F[8][6] * D[6][9] + F[8][7] * D[7][9]) + F[8][10] * (F[8][9] * D[9][10] + F[8][10] * D[10][10] + F[8][11] * D[10][11] + F[8][12] * D[10][12] + F[8][6] * D[6][10] + F[8][7] * D[7][10]) + F[8][11] * (F[8][9] * D[9][11] + F[8][10] * D[10][11] + F[8][11] * D[11][11] + F[8][12] * D[11][12] + F[8][6] * D[6][11] + F[8][7] * D[7][11]) + F[8][12] * (F[8][9] * D[9][12] + F[8][10] * D[10][12] + F[8][11] * D[11][12] + F[8][12] * D[12][12] + F[8][6] * D[6][12] + F[8][7] * D[7][12]) + F[8][6] * (F[8][6] * D[6][6] + F[8][7] * D[6][7] + F[8][9] * D[6][9] + F[8][10] * D[6][10] + F[8][11] * D[6][11] + F[8][12] * D[6][12]) + F[8][7] * (F[8][6] * D[6][7] + F[8][7] * D[7][7] + F[8][9] * D[7][9] + F[8][10] * D[7][10] + F[8][11] * D[7][11] + F[8][12] * D[7][12])) * Tsq + (2 * F[8][6] * D[6][8] + 2 * F[8][7] * D[7][8] + 2 * F[8][9] * D[8][9] + 2 * F[8][10] * D[8][10] + 2 * F[8][11] * D[8][11] + 2 * F[8][12] * D[8][12]) * T + D[8][8];
P[8][9] = P[9][8] = (F[9][10] * (F[8][9] * D[9][10] + F[8][10] * D[10][10] + F[8][11] * D[10][11] + F[8][12] * D[10][12] + F[8][6] * D[6][10] + F[8][7] * D[7][10]) + F[9][11] * (F[8][9] * D[9][11] + F[8][10] * D[10][11] + F[8][11] * D[11][11] + F[8][12] * D[11][12] + F[8][6] * D[6][11] + F[8][7] * D[7][11]) + F[9][12] * (F[8][9] * D[9][12] + F[8][10] * D[10][12] + F[8][11] * D[11][12] + F[8][12] * D[12][12] + F[8][6] * D[6][12] + F[8][7] * D[7][12]) + F[9][6] * (F[8][6] * D[6][6] + F[8][7] * D[6][7] + F[8][9] * D[6][9] + F[8][10] * D[6][10] + F[8][11] * D[6][11] + F[8][12] * D[6][12]) + F[9][7] * (F[8][6] * D[6][7] + F[8][7] * D[7][7] + F[8][9] * D[7][9] + F[8][10] * D[7][10] + F[8][11] * D[7][11] + F[8][12] * D[7][12]) + F[9][8] * (F[8][6] * D[6][8] + F[8][7] * D[7][8] + F[8][9] * D[8][9] + F[8][10] * D[8][10] + F[8][11] * D[8][11] + F[8][12] * D[8][12]) + G[9][0] * G[8][0] * Q[0] + G[9][1] * G[8][1] * Q[1] + G[9][2] * G[8][2] * Q[2]) * Tsq + (F[9][6] * D[6][8] + F[9][7] * D[7][8] + F[9][8] * D[8][8] + F[8][9] * D[9][9] + F[9][10] * D[8][10] + F[8][10] * D[9][10] + F[9][11] * D[8][11] + F[8][11] * D[9][11] + F[9][12] * D[8][12] + F[8][12] * D[9][12] + F[8][6] * D[6][9] + F[8][7] * D[7][9]) * T + D[8][9];
P[8][10] = P[10][8] = (F[8][9] * D[9][10] + F[8][10] * D[10][10] + F[8][11] * D[10][11] + F[8][12] * D[10][12] + F[8][6] * D[6][10] + F[8][7] * D[7][10]) * T + D[8][10];
P[8][11] = P[11][8] = (F[8][9] * D[9][11] + F[8][10] * D[10][11] + F[8][11] * D[11][11] + F[8][12] * D[11][12] + F[8][6] * D[6][11] + F[8][7] * D[7][11]) * T + D[8][11];
P[8][12] = P[12][8] = (F[8][9] * D[9][12] + F[8][10] * D[10][12] + F[8][11] * D[11][12] + F[8][12] * D[12][12] + F[8][6] * D[6][12] + F[8][7] * D[7][12]) * T + D[8][12];
P[8][13] = P[13][8] = (F[8][9] * D[9][13] + F[8][10] * D[10][13] + F[8][11] * D[11][13] + F[8][12] * D[12][13] + F[8][6] * D[6][13] + F[8][7] * D[7][13]) * T + D[8][13];
P[8][14] = P[14][8] = (F[8][9] * D[9][14] + F[8][10] * D[10][14] + F[8][11] * D[11][14] + F[8][12] * D[12][14] + F[8][6] * D[6][14] + F[8][7] * D[7][14]) * T + D[8][14];
P[8][15] = P[15][8] = (F[8][9] * D[9][15] + F[8][10] * D[10][15] + F[8][11] * D[11][15] + F[8][12] * D[12][15] + F[8][6] * D[6][15] + F[8][7] * D[7][15]) * T + D[8][15];
P[9][9] = (Q[0] * G[9][0] * G[9][0] + Q[1] * G[9][1] * G[9][1] + Q[2] * G[9][2] * G[9][2] + F[9][10] * (F[9][10] * D[10][10] + F[9][11] * D[10][11] + F[9][12] * D[10][12] + F[9][6] * D[6][10] + F[9][7] * D[7][10] + F[9][8] * D[8][10]) + F[9][11] * (F[9][10] * D[10][11] + F[9][11] * D[11][11] + F[9][12] * D[11][12] + F[9][6] * D[6][11] + F[9][7] * D[7][11] + F[9][8] * D[8][11]) + F[9][12] * (F[9][10] * D[10][12] + F[9][11] * D[11][12] + F[9][12] * D[12][12] + F[9][6] * D[6][12] + F[9][7] * D[7][12] + F[9][8] * D[8][12]) + F[9][6] * (F[9][6] * D[6][6] + F[9][7] * D[6][7] + F[9][8] * D[6][8] + F[9][10] * D[6][10] + F[9][11] * D[6][11] + F[9][12] * D[6][12]) + F[9][7] * (F[9][6] * D[6][7] + F[9][7] * D[7][7] + F[9][8] * D[7][8] + F[9][10] * D[7][10] + F[9][11] * D[7][11] + F[9][12] * D[7][12]) + F[9][8] * (F[9][6] * D[6][8] + F[9][7] * D[7][8] + F[9][8] * D[8][8] + F[9][10] * D[8][10] + F[9][11] * D[8][11] + F[9][12] * D[8][12])) * Tsq + (2 * F[9][10] * D[9][10] + 2 * F[9][11] * D[9][11] + 2 * F[9][12] * D[9][12] + 2 * F[9][6] * D[6][9] + 2 * F[9][7] * D[7][9] + 2 * F[9][8] * D[8][9]) * T + D[9][9];
P[9][10] = P[10][9] = (F[9][10] * D[10][10] + F[9][11] * D[10][11] + F[9][12] * D[10][12] + F[9][6] * D[6][10] + F[9][7] * D[7][10] + F[9][8] * D[8][10]) * T + D[9][10];
P[9][11] = P[11][9] = (F[9][10] * D[10][11] + F[9][11] * D[11][11] + F[9][12] * D[11][12] + F[9][6] * D[6][11] + F[9][7] * D[7][11] + F[9][8] * D[8][11]) * T + D[9][11];
P[9][12] = P[12][9] = (F[9][10] * D[10][12] + F[9][11] * D[11][12] + F[9][12] * D[12][12] + F[9][6] * D[6][12] + F[9][7] * D[7][12] + F[9][8] * D[8][12]) * T + D[9][12];
P[9][13] = P[13][9] = (F[9][10] * D[10][13] + F[9][11] * D[11][13] + F[9][12] * D[12][13] + F[9][6] * D[6][13] + F[9][7] * D[7][13] + F[9][8] * D[8][13]) * T + D[9][13];
P[9][14] = P[14][9] = (F[9][10] * D[10][14] + F[9][11] * D[11][14] + F[9][12] * D[12][14] + F[9][6] * D[6][14] + F[9][7] * D[7][14] + F[9][8] * D[8][14]) * T + D[9][14];
P[9][15] = P[15][9] = (F[9][10] * D[10][15] + F[9][11] * D[11][15] + F[9][12] * D[12][15] + F[9][6] * D[6][15] + F[9][7] * D[7][15] + F[9][8] * D[8][15]) * T + D[9][15];
P[10][10] = Q[6] * Tsq + D[10][10];
P[10][11] = P[11][10] = D[10][11];
P[10][12] = P[12][10] = D[10][12];
P[10][13] = P[13][10] = D[10][13];
P[10][14] = P[14][10] = D[10][14];
P[10][15] = P[15][10] = D[10][15];
P[11][11] = Q[7] * Tsq + D[11][11];
P[11][12] = P[12][11] = D[11][12];
P[11][13] = P[13][11] = D[11][13];
P[11][14] = P[14][11] = D[11][14];
P[11][15] = P[15][11] = D[11][15];
P[12][12] = Q[8] * Tsq + D[12][12];
P[12][13] = P[13][12] = D[12][13];
P[12][14] = P[14][12] = D[12][14];
P[12][15] = P[15][12] = D[12][15];
P[13][13] = Q[9] * Tsq + D[13][13];
P[13][14] = P[14][13] = D[13][14];
P[13][15] = P[15][13] = D[13][15];
P[14][14] = Q[10] * Tsq + D[14][14];
P[14][15] = P[15][14] = D[14][15];
P[15][15] = Q[11] * Tsq + D[14][15];
}
#endif /* ifdef COVARIANCE_PREDICTION_GENERAL */
// ************* SerialUpdate *******************
// Does the update step of the Kalman filter for the covariance and estimate
// Outputs are Xnew & Pnew, and are written over P and X
// Z is actual measurement, Y is predicted measurement
// Xnew = X + K*(Z-Y), Pnew=(I-K*H)*P,
// where K=P*H'*inv[H*P*H'+R]
// NOTE the algorithm assumes R (measurement covariance matrix) is diagonal
// i.e. the measurment noises are uncorrelated.
// It therefore uses a serial update that requires no matrix inversion by
// processing the measurements one at a time.
// Algorithm - see Grewal and Andrews, "Kalman Filtering,2nd Ed" p.121 & p.253
// - or see Simon, "Optimal State Estimation," 1st Ed, p.150
// The SensorsUsed variable is a bitwise mask indicating which sensors
// should be used in the update.
// ************************************************
void SerialUpdate(float H[NUMV][NUMX], float R[NUMV], float Z[NUMV],
float Y[NUMV], float P[NUMX][NUMX], float X[NUMX],
uint16_t SensorsUsed)
{
float HP[NUMX], HPHR, Error;
uint8_t i, j, k, m;
for (m = 0; m < NUMV; m++) {
if (SensorsUsed & (0x01 << m)) { // use this sensor for update
for (j = 0; j < NUMX; j++) { // Find Hp = H*P
HP[j] = 0.0f;
for (k = 0; k < NUMX; k++) {
HP[j] += H[m][k] * P[k][j];
}
}
HPHR = R[m]; // Find HPHR = H*P*H' + R
for (k = 0; k < NUMX; k++) {
HPHR += HP[k] * H[m][k];
}
for (k = 0; k < NUMX; k++) {
K[k][m] = HP[k] / HPHR; // find K = HP/HPHR
}
for (i = 0; i < NUMX; i++) { // Find P(m)= P(m-1) + K*HP
for (j = i; j < NUMX; j++) {
P[i][j] = P[j][i] =
P[i][j] - K[i][m] * HP[j];
}
}
Error = Z[m] - Y[m];
for (i = 0; i < NUMX; i++) { // Find X(m)= X(m-1) + K*Error
X[i] = X[i] + K[i][m] * Error;
}
}
}
}
// ************* RungeKutta **********************
// Does a 4th order Runge Kutta numerical integration step
// Output, Xnew, is written over X
// NOTE the algorithm assumes time invariant state equations and
// constant inputs over integration step
// ************************************************
void RungeKutta(float X[NUMX], float U[NUMU], float dT)
{
float dT2 =
dT / 2.0f, K1[NUMX], K2[NUMX], K3[NUMX], K4[NUMX], Xlast[NUMX];
uint8_t i;
for (i = 0; i < NUMX; i++) {
Xlast[i] = X[i]; // make a working copy
}
StateEq(X, U, K1); // k1 = f(x,u)
for (i = 0; i < NUMX; i++) {
X[i] = Xlast[i] + dT2 * K1[i];
}
StateEq(X, U, K2); // k2 = f(x+0.5*dT*k1,u)
for (i = 0; i < NUMX; i++) {
X[i] = Xlast[i] + dT2 * K2[i];
}
StateEq(X, U, K3); // k3 = f(x+0.5*dT*k2,u)
for (i = 0; i < NUMX; i++) {
X[i] = Xlast[i] + dT * K3[i];
}
StateEq(X, U, K4); // k4 = f(x+dT*k3,u)
// Xnew = X + dT*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6
for (i = 0; i < NUMX; i++) {
X[i] =
Xlast[i] + dT * (K1[i] + 2.0f * K2[i] + 2.0f * K3[i] +
K4[i]) / 6.0f;
}
}
// ************* Model Specific Stuff ***************************
// *** StateEq, MeasurementEq, LinerizeFG, and LinearizeH ********
//
// State Variables = [Pos Vel Quaternion GyroBias AccelBias]
// Deterministic Inputs = [AngularVel Accel]
// Disturbance Noise = [GyroNoise AccelNoise GyroRandomWalkNoise AccelRandomWalkNoise]
//
// Measurement Variables = [Pos Vel BodyFrameMagField Altimeter]
// Inputs to Measurement = [EarthFrameMagField]
//
// Notes: Pos and Vel in earth frame
// AngularVel and Accel in body frame
// MagFields are unit vectors
// Xdot is output of StateEq()
// F and G are outputs of LinearizeFG(), all elements not set should be zero
// y is output of OutputEq()
// H is output of LinearizeH(), all elements not set should be zero
// ************************************************
void StateEq(float X[NUMX], float U[NUMU], float Xdot[NUMX])
{
float ax, ay, az, wx, wy, wz, q0, q1, q2, q3;
ax = U[3] - X[13];
ay = U[4] - X[14];
az = U[5] - X[15]; // subtract the biases on accels
wx = U[0] - X[10];
wy = U[1] - X[11];
wz = U[2] - X[12]; // subtract the biases on gyros
q0 = X[6];
q1 = X[7];
q2 = X[8];
q3 = X[9];
// Pdot = V
Xdot[0] = X[3];
Xdot[1] = X[4];
Xdot[2] = X[5];
// Vdot = Reb*a
Xdot[3] =
(q0 * q0 + q1 * q1 - q2 * q2 - q3 * q3) * ax + 2.0f * (q1 * q2 -
q0 * q3) *
ay + 2.0f * (q1 * q3 + q0 * q2) * az;
Xdot[4] =
2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3) * ax + (q0 * q0 - q1 * q1 + q2 * q2 -
q3 * q3) * ay + 2.0f * (q2 * q3 -
q0 * q1) *
az;
Xdot[5] =
2.0f * (q1 * q3 - q0 * q2) * ax + 2.0f * (q2 * q3 + q0 * q1) * ay +
(q0 * q0 - q1 * q1 - q2 * q2 + q3 * q3) * az + 9.81f;
// qdot = Q*w
Xdot[6] = (-q1 * wx - q2 * wy - q3 * wz) / 2.0f;
Xdot[7] = (q0 * wx - q3 * wy + q2 * wz) / 2.0f;
Xdot[8] = (q3 * wx + q0 * wy - q1 * wz) / 2.0f;
Xdot[9] = (-q2 * wx + q1 * wy + q0 * wz) / 2.0f;
// best guess is that bias stays constant
Xdot[10] = Xdot[11] = Xdot[12] = 0;
Xdot[13] = Xdot[14] = Xdot[15] = 0;
}
void LinearizeFG(float X[NUMX], float U[NUMU], float F[NUMX][NUMX],
float G[NUMX][NUMW])
{
float ax, ay, az, wx, wy, wz, q0, q1, q2, q3;
// ax=U[3]-X[13]; ay=U[4]-X[14]; az=U[5]-X[15]; // subtract the biases on accels
ax = U[3];
ay = U[4];
az = U[5]; // NO BIAS STATES ON ACCELS
wx = U[0] - X[10];
wy = U[1] - X[11];
wz = U[2] - X[12]; // subtract the biases on gyros
q0 = X[6];
q1 = X[7];
q2 = X[8];
q3 = X[9];
// Pdot = V
F[0][3] = F[1][4] = F[2][5] = 1.0f;
// dVdot/dq
F[3][6] = 2.0f * (q0 * ax - q3 * ay + q2 * az);
F[3][7] = 2.0f * (q1 * ax + q2 * ay + q3 * az);
F[3][8] = 2.0f * (-q2 * ax + q1 * ay + q0 * az);
F[3][9] = 2.0f * (-q3 * ax - q0 * ay + q1 * az);
F[4][6] = 2.0f * (q3 * ax + q0 * ay - q1 * az);
F[4][7] = 2.0f * (q2 * ax - q1 * ay - q0 * az);
F[4][8] = 2.0f * (q1 * ax + q2 * ay + q3 * az);
F[4][9] = 2.0f * (q0 * ax - q3 * ay + q2 * az);
F[5][6] = 2.0f * (-q2 * ax + q1 * ay + q0 * az);
F[5][7] = 2.0f * (q3 * ax + q0 * ay - q1 * az);
F[5][8] = 2.0f * (-q0 * ax + q3 * ay - q2 * az);
F[5][9] = 2.0f * (q1 * ax + q2 * ay + q3 * az);
// dVdot/dabias & dVdot/dna
F[3][13] = G[3][3] = -q0 * q0 - q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3; F[3][14] = G[3][4] = 2.0f * (-q1 * q2 + q0 * q3); F[3][15] = G[3][5] = -2.0f * (q1 * q3 + q0 * q2);
F[4][13] = G[4][3] = -2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3); F[4][14] = G[4][4] = -q0 * q0 + q1 * q1 - q2 * q2 + q3 * q3; F[4][15] = G[4][5] = 2.0f * (-q2 * q3 + q0 * q1);
F[5][13] = G[5][3] = 2.0f * (-q1 * q3 + q0 * q2); F[5][14] = G[5][4] = -2.0f * (q2 * q3 + q0 * q1); F[5][15] = G[5][5] = -q0 * q0 + q1 * q1 + q2 * q2 - q3 * q3;
// dqdot/dq
F[6][6] = 0;
F[6][7] = -wx / 2.0f;
F[6][8] = -wy / 2.0f;
F[6][9] = -wz / 2.0f;
F[7][6] = wx / 2.0f;
F[7][7] = 0;
F[7][8] = wz / 2.0f;
F[7][9] = -wy / 2.0f;
F[8][6] = wy / 2.0f;
F[8][7] = -wz / 2.0f;
F[8][8] = 0;
F[8][9] = wx / 2.0f;
F[9][6] = wz / 2.0f;
F[9][7] = wy / 2.0f;
F[9][8] = -wx / 2.0f;
F[9][9] = 0;
// dqdot/dwbias
F[6][10] = q1 / 2.0f;
F[6][11] = q2 / 2.0f;
F[6][12] = q3 / 2.0f;
F[7][10] = -q0 / 2.0f;
F[7][11] = q3 / 2.0f;
F[7][12] = -q2 / 2.0f;
F[8][10] = -q3 / 2.0f;
F[8][11] = -q0 / 2.0f;
F[8][12] = q1 / 2.0f;
F[9][10] = q2 / 2.0f;
F[9][11] = -q1 / 2.0f;
F[9][12] = -q0 / 2.0f;
// dVdot/dna - WITH BIAS STATES ON ACCELS - THIS DONE ABOVE
// G[3][3]=-q0*q0-q1*q1+q2*q2+q3*q3; G[3][4]=2*(-q1*q2+q0*q3); G[3][5]=-2*(q1*q3+q0*q2);
// G[4][3]=-2*(q1*q2+q0*q3); G[4][4]=-q0*q0+q1*q1-q2*q2+q3*q3; G[4][5]=2*(-q2*q3+q0*q1);
// G[5][3]=2*(-q1*q3+q0*q2); G[5][4]=-2*(q2*q3+q0*q1); G[5][5]=-q0*q0+q1*q1+q2*q2-q3*q3;
// dqdot/dnw
G[6][0] = q1 / 2.0f;
G[6][1] = q2 / 2.0f;
G[6][2] = q3 / 2.0f;
G[7][0] = -q0 / 2.0f;
G[7][1] = q3 / 2.0f;
G[7][2] = -q2 / 2.0f;
G[8][0] = -q3 / 2.0f;
G[8][1] = -q0 / 2.0f;
G[8][2] = q1 / 2.0f;
G[9][0] = q2 / 2.0f;
G[9][1] = -q1 / 2.0f;
G[9][2] = -q0 / 2.0f;
// dwbias = random walk noise
G[10][6] = G[11][7] = G[12][8] = 1.0f;
// dabias = random walk noise
G[13][9] = G[14][10] = G[15][11] = 1.0f;
}
void MeasurementEq(float X[NUMX], float Be[3], float Y[NUMV])
{
float q0, q1, q2, q3;
q0 = X[6];
q1 = X[7];
q2 = X[8];
q3 = X[9];
// first six outputs are P and V
Y[0] = X[0];
Y[1] = X[1];
Y[2] = X[2];
Y[3] = X[3];
Y[4] = X[4];
Y[5] = X[5];
// Bb=Rbe*Be
Y[6] =
(q0 * q0 + q1 * q1 - q2 * q2 - q3 * q3) * Be[0] +
2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3) * Be[1] + 2.0f * (q1 * q3 -
q0 * q2) * Be[2];
Y[7] =
2.0f * (q1 * q2 - q0 * q3) * Be[0] + (q0 * q0 - q1 * q1 +
q2 * q2 - q3 * q3) * Be[1] +
2.0f * (q2 * q3 + q0 * q1) * Be[2];
Y[8] =
2.0f * (q1 * q3 + q0 * q2) * Be[0] + 2.0f * (q2 * q3 -
q0 * q1) * Be[1] +
(q0 * q0 - q1 * q1 - q2 * q2 + q3 * q3) * Be[2];
// Alt = -Pz
Y[9] = X[2] * -1.0f;
}
void LinearizeH(float X[NUMX], float Be[3], float H[NUMV][NUMX])
{
float q0, q1, q2, q3;
q0 = X[6];
q1 = X[7];
q2 = X[8];
q3 = X[9];
// dP/dP=I;
H[0][0] = H[1][1] = H[2][2] = 1.0f;
// dV/dV=I;
H[3][3] = H[4][4] = H[5][5] = 1.0f;
// dBb/dq
H[6][6] = 2.0f * (q0 * Be[0] + q3 * Be[1] - q2 * Be[2]);
H[6][7] = 2.0f * (q1 * Be[0] + q2 * Be[1] + q3 * Be[2]);
H[6][8] = 2.0f * (-q2 * Be[0] + q1 * Be[1] - q0 * Be[2]);
H[6][9] = 2.0f * (-q3 * Be[0] + q0 * Be[1] + q1 * Be[2]);
H[7][6] = 2.0f * (-q3 * Be[0] + q0 * Be[1] + q1 * Be[2]);
H[7][7] = 2.0f * (q2 * Be[0] - q1 * Be[1] + q0 * Be[2]);
H[7][8] = 2.0f * (q1 * Be[0] + q2 * Be[1] + q3 * Be[2]);
H[7][9] = 2.0f * (-q0 * Be[0] - q3 * Be[1] + q2 * Be[2]);
H[8][6] = 2.0f * (q2 * Be[0] - q1 * Be[1] + q0 * Be[2]);
H[8][7] = 2.0f * (q3 * Be[0] - q0 * Be[1] - q1 * Be[2]);
H[8][8] = 2.0f * (q0 * Be[0] + q3 * Be[1] - q2 * Be[2]);
H[8][9] = 2.0f * (q1 * Be[0] + q2 * Be[1] + q3 * Be[2]);
// dAlt/dPz = -1
H[9][2] = -1.0f;
}
/**
* @}
* @}
*/
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