rooty/LibrePilot
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Code Issues Releases Activity
ebd2ae7e59
LibrePilot/flight/PiOS/Boards/STM32F4xx_OSD.h

468 lines
17 KiB
C
Raw Normal View History

OSD branch
2012-02-12 21:29:42 +01:00
/**
******************************************************************************
*
* @file pios_board.h
* @author The OpenPilot Team, http://www.openpilot.org Copyright (C) 2010.
* @brief Defines board hardware for the OpenPilot Version 1.1 hardware.
* @see The GNU Public License (GPL) Version 3
*
*****************************************************************************/
/*
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify
* it under the terms of the GNU General Public License as published by
* the Free Software Foundation; either version 3 of the License, or
* (at your option) any later version.
*
* This program is distributed in the hope that it will be useful, but
* WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY
* or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU General Public License
* for more details.
*
* You should have received a copy of the GNU General Public License along
* with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc.,
* 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
*/
#ifndef PIOS_BOARD_H
#define PIOS_BOARD_H
// *****************************************************************
// Timers and Channels Used
/*
Timer | Channel 1 | Channel 2 | Channel 3 | Channel 4
------+------------+------------+------------+------------
TIM1 | DELAY |
TIM2 | | PPM Output | PPM Input |
TIM3 | TIMER INTERRUPT |
TIM4 | STOPWATCH |
------+------------+------------+------------+------------
*/
//------------------------
// DMA Channels Used
//------------------------
/* Channel 1 - */
/* Channel 2 - */
/* Channel 3 - */
/* Channel 4 - */
/* Channel 5 - */
/* Channel 6 - */
/* Channel 7 - */
/* Channel 8 - */
/* Channel 9 - */
/* Channel 10 - */
/* Channel 11 - */
/* Channel 12 - */
//-------------------------
// System Settings
//
// See also System_stm32f4xx.c
//-------------------------
//These macros are deprecated
//please use PIOS_PERIPHERAL_APBx_CLOCK According to the table below
//#define PIOS_MASTER_CLOCK
//#define PIOS_PERIPHERAL_CLOCK
//#define PIOS_PERIPHERAL_CLOCK
#define PIOS_SYSCLK 108000000
// Peripherals that belongs to APB1 are:
// DAC |PWR |CAN1,2
// I2C1,2,3 |UART4,5 |USART3,2
// I2S3Ext |SPI3/I2S3 |SPI2/I2S2
// I2S2Ext |IWDG |WWDG
// RTC/BKP reg
// TIM2,3,4,5,6,7,12,13,14
// Calculated as SYSCLK / APBPresc * (APBPre == 1 ? 1 : 2)
// Default APB1 Prescaler = 4
#define PIOS_PERIPHERAL_APB1_CLOCK (PIOS_SYSCLK / 2)
// Peripherals belonging to APB2
// SDIO |EXTI |SYSCFG |SPI1
// ADC1,2,3
// USART1,6
// TIM1,8,9,10,11
//
// Default APB2 Prescaler = 2
//
#define PIOS_PERIPHERAL_APB2_CLOCK PIOS_SYSCLK
//------------------------
// BOOTLOADER_SETTINGS
//------------------------
#define BOARD_READABLE TRUE
#define BOARD_WRITABLE TRUE
#define MAX_DEL_RETRYS 3
//------------------------
// TELEMETRY
//------------------------
#define TELEM_QUEUE_SIZE 20
#define PIOS_TELEM_STACK_SIZE 624
// *****************************************************************
// System Settings
#define PIOS_MASTER_CLOCK 108000000ul
#define PIOS_PERIPHERAL_CLOCK (PIOS_MASTER_CLOCK / 2)
// *****************************************************************
// Interrupt Priorities
#define PIOS_IRQ_PRIO_LOW 12 // lower than RTOS
#define PIOS_IRQ_PRIO_MID 8 // higher than RTOS
#define PIOS_IRQ_PRIO_HIGH 5 // for SPI, ADC, I2C etc...
#define PIOS_IRQ_PRIO_HIGHEST 4 // for USART etc...
//------------------------
// WATCHDOG_SETTINGS
//------------------------
#define PIOS_WATCHDOG_TIMEOUT 250
#define PIOS_WDG_REGISTER RTC_BKP_DR4
#define PIOS_WDG_ACTUATOR 0x0001
#define PIOS_WDG_STABILIZATION 0x0002
#define PIOS_WDG_ATTITUDE 0x0004
#define PIOS_WDG_MANUAL 0x0008
// *****************************************************************
// PIOS_LED
#define PIOS_LED_HEARTBEAT 0
#define PIOS_LED_ALARM 1
#define PIOS_LED_LED1_GPIO_PORT GPIOD
#define PIOS_LED_LED1_GPIO_PIN GPIO_Pin_13 //LD3
#define PIOS_LED_LED1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOD
#define PIOS_LED_LED2_GPIO_PORT GPIOD
#define PIOS_LED_LED2_GPIO_PIN GPIO_Pin_12 //LD4
#define PIOS_LED_LED2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOD
#define PIOS_LED_LED3_GPIO_PORT GPIOD
#define PIOS_LED_LED3_GPIO_PIN GPIO_Pin_14 //LD5
#define PIOS_LED_LED3_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOD
#define PIOS_LED_LED4_GPIO_PORT GPIOD
#define PIOS_LED_LED4_GPIO_PIN GPIO_Pin_15 //LD6
#define PIOS_LED_LED4_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOD
#define PIOS_LED_NUM 4
#define PIOS_LED_PORTS { PIOS_LED_LED1_GPIO_PORT, PIOS_LED_LED2_GPIO_PORT, PIOS_LED_LED3_GPIO_PORT, PIOS_LED_LED4_GPIO_PORT }
#define PIOS_LED_PINS { PIOS_LED_LED1_GPIO_PIN, PIOS_LED_LED2_GPIO_PIN, PIOS_LED_LED3_GPIO_PIN, PIOS_LED_LED4_GPIO_PIN }
#define PIOS_LED_CLKS { PIOS_LED_LED1_GPIO_CLK, PIOS_LED_LED2_GPIO_CLK, PIOS_LED_LED3_GPIO_CLK, PIOS_LED_LED4_GPIO_CLK }
/*#define USB_LED_ON PIOS_LED_On(LED1)
#define USB_LED_OFF PIOS_LED_Off(LED1)
#define USB_LED_TOGGLE PIOS_LED_Toggle(LED1)
*/
// *****************************************************************
// Delay Timer
//#define PIOS_DELAY_TIMER TIM2
//#define PIOS_DELAY_TIMER_RCC_FUNC RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE)
#define PIOS_DELAY_TIMER TIM1
#define PIOS_DELAY_TIMER_RCC_FUNC RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE)
// *****************************************************************
// Timer interrupt
/*#define TIMER_INT_TIMER TIM3
#define TIMER_INT_FUNC TIM3_IRQHandler
#define TIMER_INT_PRIORITY 2
// *****************************************************************
// Stop watch timer
#define STOPWATCH_TIMER TIM4*/
//------------------------
// PIOS_SPI
// See also pios_board.c
//------------------------
#define PIOS_SPI_MAX_DEVS 1
extern uint32_t pios_spi_port_id;
#define PIOS_SPI_PORT (pios_spi_port_id)
//-------------------------
// PIOS_USART
//
// See also pios_board.c
//-------------------------
#define PIOS_USART_MAX_DEVS 5
//-------------------------
// PIOS_COM
//
// See also pios_board.c
//-------------------------
#define PIOS_COM_MAX_DEVS 4
extern uint32_t pios_com_telem_rf_id;
extern uint32_t pios_com_gps_id;
extern uint32_t pios_com_aux_id;
extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
#define PIOS_COM_AUX (pios_com_aux_id)
#define PIOS_COM_GPS (pios_com_gps_id)
#define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id)
#define PIOS_COM_TELEM_RF (pios_com_telem_rf_id)
#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_AUX
extern uint32_t pios_com_hkosd_id;
#define PIOS_COM_OSD (pios_com_hkosd_id)
//extern uint32_t pios_com_serial_id;
//#define PIOS_COM_SERIAL (pios_com_serial_id)
//#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_SERIAL // uncomment this to send debug info out the serial port
//extern uint32_t pios_com_gps_id;
//#define PIOS_COM_GPS (pios_com_gps_id)
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID)
extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
#define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id)
#endif
#if defined(PIOS_COM_DEBUG)
// #define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedString(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__)
#define DEBUG_PRINTF(...) PIOS_COM_SendFormattedStringNonBlocking(PIOS_COM_DEBUG, __VA_ARGS__)
#else
#define DEBUG_PRINTF(...)
#endif
// *****************************************************************
// ADC
//-------------------------
// ADC
// PIOS_ADC_PinGet(0) = External voltage
// PIOS_ADC_PinGet(1) = AUX1 (PX2IO external pressure port)
// PIOS_ADC_PinGet(2) = AUX2 (Current sensor, if available)
// PIOS_ADC_PinGet(3) = AUX3
// PIOS_ADC_PinGet(4) = VREF
// PIOS_ADC_PinGet(5) = Temperature sensor
//-------------------------
#define PIOS_DMA_PIN_CONFIG \
{ \
{GPIOC, GPIO_Pin_0, ADC_Channel_10}, \
{GPIOC, GPIO_Pin_1, ADC_Channel_11}, \
{GPIOC, GPIO_Pin_2, ADC_Channel_12}, \
{GPIOC, GPIO_Pin_3, ADC_Channel_13}, \
{NULL, 0, ADC_Channel_Vrefint}, /* Voltage reference */\
{NULL, 0, ADC_Channel_TempSensor} /* Temperature sensor */\
}
/* we have to do all this to satisfy the PIOS_ADC_MAX_SAMPLES define in pios_adc.h */
/* which is annoying because this then determines the rate at which we generate buffer turnover events */
/* the objective here is to get enough buffer space to support 100Hz averaging rate */
#define PIOS_ADC_NUM_CHANNELS 6
#define PIOS_ADC_MAX_OVERSAMPLING 10
#define PIOS_ADC_USE_ADC2 0
// *****************************************************************
// GPIO output pins
// GPIO_Mode_Out_OD Open Drain Output
// GPIO_Mode_Out_PP Push-Pull Output
// GPIO_Mode_AF_OD Open Drain Output Alternate-Function
// GPIO_Mode_AF_PP Push-Pull Output Alternate-Function
// Serial port RTS line
#define PIOS_GPIO_OUT_0_PORT GPIOB
#define PIOS_GPIO_OUT_0_PIN GPIO_Pin_15
#define PIOS_GPIO_OUT_0_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
// RF module chip-select line
#define PIOS_GPIO_OUT_1_PORT GPIOA
#define PIOS_GPIO_OUT_1_PIN GPIO_Pin_4
#define PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
// PPM OUT line
#define PIOS_GPIO_OUT_2_PORT GPIOB
#define PIOS_GPIO_OUT_2_PIN GPIO_Pin_10
#define PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB
// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_3_PORT GPIOA
#define PIOS_GPIO_OUT_3_PIN GPIO_Pin_0
#define PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_4_PORT GPIOA
#define PIOS_GPIO_OUT_4_PIN GPIO_Pin_1
#define PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA
// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_5_PORT GPIOC
#define PIOS_GPIO_OUT_5_PIN GPIO_Pin_13
#define PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_6_PORT GPIOC
#define PIOS_GPIO_OUT_6_PIN GPIO_Pin_14
#define PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
// spare pin
#define PIOS_GPIO_OUT_7_PORT GPIOC
#define PIOS_GPIO_OUT_7_PIN GPIO_Pin_15
#define PIOS_GPIO_OUT_7_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOC
#define PIOS_GPIO_NUM 8
#define PIOS_GPIO_PORTS {PIOS_GPIO_OUT_0_PORT, PIOS_GPIO_OUT_1_PORT, PIOS_GPIO_OUT_2_PORT, PIOS_GPIO_OUT_3_PORT, PIOS_GPIO_OUT_4_PORT, PIOS_GPIO_OUT_5_PORT, PIOS_GPIO_OUT_6_PORT, PIOS_GPIO_OUT_7_PORT}
#define PIOS_GPIO_PINS {PIOS_GPIO_OUT_0_PIN, PIOS_GPIO_OUT_1_PIN, PIOS_GPIO_OUT_2_PIN, PIOS_GPIO_OUT_3_PIN, PIOS_GPIO_OUT_4_PIN, PIOS_GPIO_OUT_5_PIN, PIOS_GPIO_OUT_6_PIN, PIOS_GPIO_OUT_7_PIN}
#define PIOS_GPIO_CLKS {PIOS_GPIO_OUT_0_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_1_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_2_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_3_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_4_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_5_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_6_GPIO_CLK, PIOS_GPIO_OUT_7_GPIO_CLK}
#define SERIAL_RTS_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(0)
#define SERIAL_RTS_SET PIOS_GPIO_Off(0)
#define SERIAL_RTS_CLEAR PIOS_GPIO_On(0)
#define RF_CS_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(1)
#define RF_CS_HIGH PIOS_GPIO_Off(1)
#define RF_CS_LOW PIOS_GPIO_On(1)
#define PPM_OUT_PIN PIOS_GPIO_OUT_2_PIN
#define PPM_OUT_PORT PIOS_GPIO_OUT_2_PORT
#define PPM_OUT_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(2)
#define PPM_OUT_HIGH PIOS_GPIO_Off(2)
#define PPM_OUT_LOW PIOS_GPIO_On(2)
#define SPARE1_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(3)
#define SPARE1_HIGH PIOS_GPIO_Off(3)
#define SPARE1_LOW PIOS_GPIO_On(3)
#define SPARE2_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(4)
#define SPARE2_HIGH PIOS_GPIO_Off(4)
#define SPARE2_LOW PIOS_GPIO_On(4)
#define SPARE3_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(5)
#define SPARE3_HIGH PIOS_GPIO_Off(5)
#define SPARE3_LOW PIOS_GPIO_On(5)
#define SPARE4_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(6)
#define SPARE4_HIGH PIOS_GPIO_Off(6)
#define SPARE4_LOW PIOS_GPIO_On(6)
#define SPARE5_ENABLE PIOS_GPIO_Enable(7)
#define SPARE5_HIGH PIOS_GPIO_Off(7)
#define SPARE5_LOW PIOS_GPIO_On(7)
// *****************************************************************
// GPIO input pins
// GPIO_Mode_AIN Analog Input
// GPIO_Mode_IN_FLOATING Input Floating
// GPIO_Mode_IPD Input Pull-Down
// GPIO_Mode_IPU Input Pull-up
// API mode line
#define GPIO_IN_0_PORT GPIOB
#define GPIO_IN_0_PIN GPIO_Pin_13
#define GPIO_IN_0_MODE GPIO_Mode_IPU
// Serial port CTS line
#define GPIO_IN_1_PORT GPIOB
#define GPIO_IN_1_PIN GPIO_Pin_14
#define GPIO_IN_1_MODE GPIO_Mode_IPU
// VBUS sense line
#define GPIO_IN_2_PORT GPIOA
#define GPIO_IN_2_PIN GPIO_Pin_8
#define GPIO_IN_2_MODE GPIO_Mode_IN_FLOATING
// 868MHz jumper option
#define GPIO_IN_3_PORT GPIOB
#define GPIO_IN_3_PIN GPIO_Pin_8
#define GPIO_IN_3_MODE GPIO_Mode_IPU
// 915MHz jumper option
#define GPIO_IN_4_PORT GPIOB
#define GPIO_IN_4_PIN GPIO_Pin_9
#define GPIO_IN_4_MODE GPIO_Mode_IPU
// RF INT line
#define GPIO_IN_5_PORT GPIOA
#define GPIO_IN_5_PIN GPIO_Pin_2
#define GPIO_IN_5_MODE GPIO_Mode_IN_FLOATING
// RF misc line
#define GPIO_IN_6_PORT GPIOB
#define GPIO_IN_6_PIN GPIO_Pin_0
#define GPIO_IN_6_MODE GPIO_Mode_IN_FLOATING
// PPM IN line
#define PPM_IN_PORT GPIOB
#define PPM_IN_PIN GPIO_Pin_11
#define PPM_IN_MODE GPIO_Mode_IPD
#define GPIO_IN_NUM 8
#define GPIO_IN_PORTS { GPIO_IN_0_PORT, GPIO_IN_1_PORT, GPIO_IN_2_PORT, GPIO_IN_3_PORT, GPIO_IN_4_PORT, GPIO_IN_5_PORT, GPIO_IN_6_PORT, PPM_IN_PORT }
#define GPIO_IN_PINS { GPIO_IN_0_PIN, GPIO_IN_1_PIN, GPIO_IN_2_PIN, GPIO_IN_3_PIN, GPIO_IN_4_PIN, GPIO_IN_5_PIN, GPIO_IN_6_PIN, PPM_IN_PIN }
#define GPIO_IN_MODES { GPIO_IN_0_MODE, GPIO_IN_1_MODE, GPIO_IN_2_MODE, GPIO_IN_3_MODE, GPIO_IN_4_MODE, GPIO_IN_5_MODE, GPIO_IN_6_MODE, PPM_IN_MODE }
#define API_MODE_PIN 0
#define SERIAL_CTS_PIN 1
#define VBUS_SENSE_PIN 2
#define _868MHz_PIN 3
#define _915MHz_PIN 4
#define RF_INT_PIN 5
#define RF_MISC_PIN 6
// *****************************************************************
// USB
#if defined(PIOS_INCLUDE_USB_HID)
#define PIOS_USB_ENABLED 1
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PORT GPIO_IN_2_PORT
#define PIOS_USB_DETECT_GPIO_PIN GPIO_IN_2_PIN
#define PIOS_USB_DETECT_EXTI_LINE EXTI_Line4
#define PIOS_IRQ_USB_PRIORITY 8
#define PIOS_USB_RX_BUFFER_SIZE 512
#define PIOS_USB_TX_BUFFER_SIZE 512
#endif
// *****************************************************************
// VIDEO
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_GPIO_PORT GPIOD
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_GPIO_PIN GPIO_Pin_0
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_PORT_SOURCE GPIO_PortSourceGPIOD
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_PIN_SOURCE GPIO_PinSource0
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOD
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_EXTI_LINE EXTI_Line0
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_EXTI_PORT_SOURCE EXTI_PortSourceGPIOD
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_EXTI_PIN_SOURCE EXTI_PinSource0
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_IRQn EXTI0_IRQn
#define PIOS_VIDEO_HSYNC_PRIO PIOS_IRQ_PRIO_HIGHEST
//#define PIOS_VIDEO_SYNC_PRIO 1
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_GPIO_PORT GPIOC
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_GPIO_PIN GPIO_Pin_11
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_PORT_SOURCE GPIO_PortSourceGPIOC
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_PIN_SOURCE GPIO_PinSource11
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOC
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_EXTI_LINE EXTI_Line11
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_EXTI_PORT_SOURCE EXTI_PortSourceGPIOC
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_EXTI_PIN_SOURCE EXTI_PinSource11
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_IRQn EXTI15_10_IRQn
#define PIOS_VIDEO_VSYNC_PRIO PIOS_IRQ_PRIO_HIGHEST
// *****************************************************************
//--------------------------
// Timer controller settings
//--------------------------
#define PIOS_TIM_MAX_DEVS 6
//-------------------------
// USB
//-------------------------
#define PIOS_USB_MAX_DEVS 1
#define PIOS_USB_ENABLED 1 /* Should remove all references to this */
#define PIOS_USB_HID_MAX_DEVS 1
#endif /* PIOS_BOARD_H */
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