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Add pin mappings for PWM and receiver port
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James Cotton
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e71030c6ce
commit
3e01c84a15
@ -792,6 +792,403 @@ void PIOS_I2C_pressure_adapter_er_irq_handler(void)
|
||||
}
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||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_I2C */
|
||||
|
||||
#include "pios_tim_priv.h"
|
||||
|
||||
static const TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_3_5_9_10_11_time_base = {
|
||||
.TIM_Prescaler = (PIOS_MASTER_CLOCK / 1000000) - 1,
|
||||
.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1,
|
||||
.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up,
|
||||
.TIM_Period = ((1000000 / PIOS_SERVO_UPDATE_HZ) - 1),
|
||||
.TIM_RepetitionCounter = 0x0000,
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_3_cfg = {
|
||||
.timer = TIM3,
|
||||
.time_base_init = &tim_3_5_9_10_11_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_5_cfg = {
|
||||
.timer = TIM5,
|
||||
.time_base_init = &tim_3_5_9_10_11_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_9_cfg = {
|
||||
.timer = TIM9,
|
||||
.time_base_init = &tim_3_5_9_10_11_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM1_BRK_TIM9_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_10_cfg = {
|
||||
.timer = TIM10,
|
||||
.time_base_init = &tim_3_5_9_10_11_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_TIM10_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_11_cfg = {
|
||||
.timer = TIM11,
|
||||
.time_base_init = &tim_3_5_9_10_11_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
// Set up timers that only have inputs
|
||||
static const TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_1_4_time_base = {
|
||||
.TIM_Prescaler = (PIOS_MASTER_CLOCK / 1000000) - 1,
|
||||
.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1,
|
||||
.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up,
|
||||
.TIM_Period = 0xFFFF,
|
||||
.TIM_RepetitionCounter = 0x0000,
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_1_cfg = {
|
||||
.timer = TIM1,
|
||||
.time_base_init = &tim_1_4_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_tim_clock_cfg tim_4_cfg = {
|
||||
.timer = TIM4,
|
||||
.time_base_init = &tim_1_4_time_base,
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Pios servo configuration structures
|
||||
*/
|
||||
#include <pios_servo_priv.h>
|
||||
static const struct pios_tim_channel pios_tim_servoport_all_pins[] = {
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM9,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_1,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOE,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM9,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_2,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOE,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM10,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_1,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM11,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_1,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM5,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_3,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM5,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_4,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM3,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_3,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM3,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_3,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
const struct pios_servo_cfg pios_servo_cfg = {
|
||||
.tim_oc_init = {
|
||||
.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1,
|
||||
.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable,
|
||||
.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable,
|
||||
.TIM_Pulse = PIOS_SERVOS_INITIAL_POSITION,
|
||||
.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High,
|
||||
.TIM_OCNPolarity = TIM_OCPolarity_High,
|
||||
.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset,
|
||||
.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset,
|
||||
},
|
||||
.channels = pios_tim_servoport_all_pins,
|
||||
.num_channels = NELEMENTS(pios_tim_servoport_all_pins),
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* PWM Inputs
|
||||
*/
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_PWM) || defined(PIOS_INCLUDE_PPM)
|
||||
#include <pios_pwm_priv.h>
|
||||
static const struct pios_tim_channel pios_tim_rcvrport_all_channels[] = {
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM4,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_4,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOD,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM4,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_3,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOD,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM4,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_2,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOD,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM4,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_1,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOD,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM1,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_4,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOE,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM1,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_3,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOE,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM1,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_2,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOE,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
.timer = TIM1,
|
||||
.timer_chan = TIM_Channel_1,
|
||||
.pin = {
|
||||
.gpio = GPIOE,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
const struct pios_pwm_cfg pios_pwm_cfg = {
|
||||
.tim_ic_init = {
|
||||
.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising,
|
||||
.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI,
|
||||
.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1,
|
||||
.TIM_ICFilter = 0x0,
|
||||
},
|
||||
.channels = pios_tim_rcvrport_all_channels,
|
||||
.num_channels = NELEMENTS(pios_tim_rcvrport_all_channels),
|
||||
};
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* PPM Input
|
||||
*/
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_PPM)
|
||||
#include <pios_ppm_priv.h>
|
||||
static const struct pios_ppm_cfg pios_ppm_cfg = {
|
||||
.tim_ic_init = {
|
||||
.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising,
|
||||
.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI,
|
||||
.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1,
|
||||
.TIM_ICFilter = 0x0,
|
||||
.TIM_Channel = TIM_Channel_2,
|
||||
},
|
||||
/* Use only the first channel for ppm */
|
||||
.channels = &pios_tim_rcvrport_all_channels[0],
|
||||
.num_channels = 1,
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif //PPM
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_RCVR)
|
||||
#include "pios_rcvr_priv.h"
|
||||
|
||||
|
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