rooty/LibrePilot
1
0
Fork 0
mirror of https://bitbucket.org/librepilot/librepilot.git synced 2025-01-30 15:52:12 +01:00
Code Issues Releases Activity

OP-1370 - Explicitly disable unneeded messages

Browse Source
This commit is contained in:
Alessio Morale 2014-09-02 00:36:04 +02:00
parent 3157c4e501
commit 78662eb356
2 changed files with 102 additions and 25 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

58
flight/modules/GPS/inc/UBX.h
View File

@ -51,18 +51,29 @@ typedef enum {
UBX_CLASS_CFG = 0x06,
UBX_CLASS_MON = 0x0A,
UBX_CLASS_OP_CUST = 0x99,
UBX_CLASS_AID = 0x0B,
// unused class IDs, used for disabling them
UBX_CLASS_RXM = 0x02,
} ubx_class;
// Message IDs
typedef enum {
UBX_ID_NAV_POSLLH = 0x02,
UBX_ID_NAV_STATUS = 0x03,
UBX_ID_NAV_DOP = 0x04,
UBX_ID_NAV_SOL = 0x06,
UBX_ID_NAV_VELNED = 0x12,
UBX_ID_NAV_TIMEUTC = 0x21,
UBX_ID_NAV_SVINFO = 0x30,
UBX_ID_NAV_PVT = 0x07,
UBX_ID_NAV_POSLLH = 0x02,
UBX_ID_NAV_STATUS = 0x03,
UBX_ID_NAV_DOP = 0x04,
UBX_ID_NAV_SOL = 0x06,
UBX_ID_NAV_VELNED = 0x12,
UBX_ID_NAV_TIMEUTC = 0x21,
UBX_ID_NAV_SVINFO = 0x30,
UBX_ID_NAV_PVT = 0x07,
UBX_ID_NAV_AOPSTATUS = 0x60,
UBX_ID_NAV_CLOCK = 0x22,
UBX_ID_NAV_DGPS = 0x31,
UBX_ID_NAV_POSECEF = 0x01,
UBX_ID_NAV_SBAS = 0x32,
UBX_ID_NAV_TIMEGPS = 0x20,
UBX_ID_NAV_VELECEF = 0x11
} ubx_class_nav_id;
typedef enum {
@ -71,15 +82,23 @@ typedef enum {
} ubx_class_op_id;
typedef enum {
UBX_ID_MON_VER = 0x04,
UBX_ID_MON_VER = 0x04,
// unused messages IDs, used for disabling them
UBX_ID_MON_HW2 = 0x0B,
UBX_ID_MON_HW = 0x09,
UBX_ID_MON_IO = 0x02,
UBX_ID_MON_MSGPP = 0x06,
UBX_ID_MON_RXBUFF = 0x07,
UBX_ID_MON_RXR = 0x21,
UBX_ID_MON_TXBUF = 0x08,
} ubx_class_mon_id;
typedef enum {
UBX_ID_CFG_NAV5 = 0x24,
UBX_ID_CFG_RATE = 0x08,
UBX_ID_CFG_MSG = 0x01,
UBX_ID_CFG_CFG = 0x09,
UBX_ID_CFG_SBAS = 0x16,
} ubx_class_cfg_id;
typedef enum {
@ -87,6 +106,25 @@ typedef enum {
UBX_ID_ACK_NAK = 0x00,
} ubx_class_ack_id;
typedef enum {
UBX_ID_AID_ALM = 0x0B,
UBX_ID_AID_ALPSRV = 0x32,
UBX_ID_AID_ALP = 0x50,
UBX_ID_AID_AOP = 0x33,
UBX_ID_AID_DATA = 0x10,
UBX_ID_AID_EPH = 0x31,
UBX_ID_AID_HUI = 0x02,
UBX_ID_AID_INI = 0x01,
UBX_ID_AID_REQ = 0x00,
} ubx_class_aid_id;
typedef enum {
UBX_ID_RXM_ALM = 0x30,
UBX_ID_RXM_EPH = 0x31,
UBX_ID_RXM_RAW = 0x10,
UBX_ID_RXM_SFRB = 0x11,
UBX_ID_RXM_SVSI = 0x20,
} ubx_class_rxm_id;
// private structures
// Geodetic Position Solution

69
flight/modules/GPS/ubx_autoconfig.c
View File

@ -54,25 +54,64 @@ typedef struct {
} status_t;
ubx_cfg_msg_t msg_config_ubx6[] = {
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_POSLLH, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_DOP, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SOL, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_STATUS, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_VELNED, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_TIMEUTC, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SVINFO, .rate = 10 },
// messages to disable
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_CLOCK, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_POSECEF, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SBAS, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_TIMEGPS, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_VELECEF, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_HW, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_HW2, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_IO, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_MSGPP, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_RXBUFF, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_RXR, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_TXBUF, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_RXM, .msgID = UBX_ID_RXM_SVSI, .rate = 0 },
// message to enable
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_POSLLH, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_DOP, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SOL, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_STATUS, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_VELNED, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_TIMEUTC, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SVINFO, .rate = 10 },
};
ubx_cfg_msg_t msg_config_ubx7[] = {
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_PVT, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_POSLLH, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_DOP, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SOL, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_STATUS, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_VELNED, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_TIMEUTC, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SVINFO, .rate = 10 },
// messages to disable
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_AOPSTATUS, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_CLOCK, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_DGPS, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_POSECEF, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SBAS, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_TIMEGPS, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_VELECEF, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SOL, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_STATUS, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_VELNED, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_TIMEUTC, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_POSLLH, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_HW, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_HW2, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_IO, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_MSGPP, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_RXBUFF, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_RXR, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_MON, .msgID = UBX_ID_MON_TXBUF, .rate = 0 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_RXM, .msgID = UBX_ID_RXM_SVSI, .rate = 0 },
// message to enable
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_PVT, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_DOP, .rate = 1 },
{ .msgClass = UBX_CLASS_NAV, .msgID = UBX_ID_NAV_SVINFO, .rate = 10 },
};
// private defines
#define LAST_CONFIG_SENT_START (-1)
#define LAST_CONFIG_SENT_COMPLETED (-2)