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synced 2025-01-29 14:52:12 +01:00
Support for port remapping on serial ports
Support for receiver configuration (PPM, PWM and DSM) There are still problems with Flexi port (not sure if related to a problem with my board) and Uart/SBUS that has the input always inverted.
This commit is contained in:
Alessio Morale
parent
637af911ef
commit
c4df0c0cef
@ -121,10 +121,14 @@ extern uint32_t pios_com_telem_rf_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_gps_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_aux_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_telem_usb_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_bridge_id;
|
||||
extern uint32_t pios_com_vcp_id;
|
||||
#define PIOS_COM_AUX (pios_com_aux_id)
|
||||
#define PIOS_COM_GPS (pios_com_gps_id)
|
||||
#define PIOS_COM_TELEM_USB (pios_com_telem_usb_id)
|
||||
#define PIOS_COM_TELEM_RF (pios_com_telem_rf_id)
|
||||
#define PIOS_COM_BRIDGE (pios_com_bridge_id)
|
||||
#define PIOS_COM_VCP (pios_com_vcp_id)
|
||||
#define PIOS_COM_DEBUG PIOS_COM_AUX
|
||||
|
||||
//------------------------
|
||||
|
||||
@ -69,14 +69,17 @@
|
||||
/* Com systems to include */
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_COM
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_COM_TELEM
|
||||
//#define PIOS_INCLUDE_COM_AUX
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_COM_AUX
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_COM_AUXSBUS
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_COM_FLEXI
|
||||
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_GPS
|
||||
#define PIOS_OVERO_SPI
|
||||
/* Supported receiver interfaces */
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_RCVR
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_DSM
|
||||
//#define PIOS_INCLUDE_SBUS
|
||||
//#define PIOS_INCLUDE_PPM
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_PPM
|
||||
#define PIOS_INCLUDE_PWM
|
||||
//#define PIOS_INCLUDE_GCSRCVR
|
||||
|
||||
|
||||
@ -257,10 +257,68 @@ uint32_t pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_NONE];
|
||||
#define PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN 65
|
||||
#define PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN 12
|
||||
|
||||
uint32_t pios_com_aux_id;
|
||||
uint32_t pios_com_gps_id;
|
||||
uint32_t pios_com_telem_usb_id;
|
||||
uint32_t pios_com_telem_rf_id;
|
||||
#define PIOS_COM_AUX_RX_BUF_LEN 512
|
||||
#define PIOS_COM_AUX_TX_BUF_LEN 512
|
||||
|
||||
uint32_t pios_com_aux_id = 0;
|
||||
uint32_t pios_com_gps_id = 0;
|
||||
uint32_t pios_com_telem_usb_id = 0;
|
||||
uint32_t pios_com_telem_rf_id = 0;
|
||||
uint32_t pios_com_bridge_id = 0;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Setup a com port based on the passed cfg, driver and buffer sizes. tx size of -1 make the port rx only
|
||||
*/
|
||||
inline void PIOS_Board_configure_com(const struct pios_usart_cfg *usart_port_cfg, size_t rx_buf_len, size_t tx_buf_len, const struct pios_com_driver *com_driver, uint32_t *pios_com_id) {
|
||||
uint32_t pios_usart_id;
|
||||
if (PIOS_USART_Init(&pios_usart_id, usart_port_cfg)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t * rx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(rx_buf_len);
|
||||
PIOS_Assert(rx_buffer);
|
||||
if(tx_buf_len!= -1){ // this is the case for rx/tx ports
|
||||
uint8_t * tx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(tx_buf_len);
|
||||
PIOS_Assert(tx_buffer);
|
||||
|
||||
if (PIOS_COM_Init(pios_com_id, com_driver, pios_usart_id,
|
||||
rx_buffer, rx_buf_len,
|
||||
tx_buffer, tx_buf_len)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else{ //rx only port
|
||||
if (PIOS_COM_Init(pios_com_id, com_driver, pios_usart_id,
|
||||
rx_buffer, rx_buf_len,
|
||||
NULL, 0)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
inline void PIOS_Board_configure_dsm(const struct pios_usart_cfg *pios_usart_dsm_cfg, const struct pios_dsm_cfg *pios_dsm_cfg,
|
||||
const struct pios_com_driver *pios_usart_com_driver,enum pios_dsm_proto *proto, ManualControlSettingsChannelGroupsOptions channelgroup,uint8_t *bind){
|
||||
uint32_t pios_usart_dsm_id;
|
||||
if (PIOS_USART_Init(&pios_usart_dsm_id, pios_usart_dsm_cfg)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t pios_dsm_id;
|
||||
if (PIOS_DSM_Init(&pios_dsm_id,
|
||||
pios_dsm_cfg,
|
||||
pios_usart_com_driver,
|
||||
pios_usart_dsm_id,
|
||||
*proto, *bind)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t pios_dsm_rcvr_id;
|
||||
if (PIOS_RCVR_Init(&pios_dsm_rcvr_id, &pios_dsm_rcvr_driver, pios_dsm_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[channelgroup] = pios_dsm_rcvr_id;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* PIOS_Board_Init()
|
||||
@ -274,11 +332,6 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
|
||||
PIOS_LED_Init(&pios_led_cfg);
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_DEBUG_ENABLE_DEBUG_PINS
|
||||
PIOS_DEBUG_Init(&pios_tim_servo_all_channels, NELEMENTS(pios_tim_servo_all_channels));
|
||||
#endif /* PIOS_DEBUG_ENABLE_DEBUG_PINS */
|
||||
|
||||
|
||||
/* Set up the SPI interface to the accelerometer*/
|
||||
if (PIOS_SPI_Init(&pios_spi_accel_id, &pios_spi_accel_cfg)) {
|
||||
PIOS_DEBUG_Assert(0);
|
||||
@ -396,40 +449,12 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_USB_VCPPORT_USBTELEMETRY:
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM)
|
||||
{
|
||||
uint32_t pios_usb_cdc_id;
|
||||
if (PIOS_USB_CDC_Init(&pios_usb_cdc_id, &pios_usb_cdc_cfg, pios_usb_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
uint8_t * rx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_TELEM_USB_RX_BUF_LEN);
|
||||
uint8_t * tx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_TELEM_USB_TX_BUF_LEN);
|
||||
PIOS_Assert(rx_buffer);
|
||||
PIOS_Assert(tx_buffer);
|
||||
if (PIOS_COM_Init(&pios_com_telem_usb_id, &pios_usb_cdc_com_driver, pios_usb_cdc_id,
|
||||
rx_buffer, PIOS_COM_TELEM_USB_RX_BUF_LEN,
|
||||
tx_buffer, PIOS_COM_TELEM_USB_TX_BUF_LEN)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usb_cdc_cfg, PIOS_COM_TELEM_USB_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_TELEM_USB_TX_BUF_LEN, &pios_usb_cdc_com_driver, &pios_com_telem_usb_id);
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM */
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_USB_VCPPORT_COMBRIDGE:
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM)
|
||||
{
|
||||
uint32_t pios_usb_cdc_id;
|
||||
if (PIOS_USB_CDC_Init(&pios_usb_cdc_id, &pios_usb_cdc_cfg, pios_usb_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
uint8_t * rx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN);
|
||||
uint8_t * tx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN);
|
||||
PIOS_Assert(rx_buffer);
|
||||
PIOS_Assert(tx_buffer);
|
||||
if (PIOS_COM_Init(&pios_com_vcp_id, &pios_usb_cdc_com_driver, pios_usb_cdc_id,
|
||||
rx_buffer, PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN,
|
||||
tx_buffer, PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usb_cdc_cfg, PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN, &pios_usb_cdc_com_driver, &pios_com_vcp_id);
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM */
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
@ -476,109 +501,284 @@ void PIOS_Board_Init(void) {
|
||||
}
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_USB */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM)
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_GPS)
|
||||
/* Configure IO ports */
|
||||
uint8_t hwsettings_DSMxBind;
|
||||
HwSettingsDSMxBindGet(&hwsettings_DSMxBind);
|
||||
|
||||
/* Configure Telemetry port */
|
||||
uint8_t hwsettings_rv_telemetryport;
|
||||
HwSettingsRV_TelemetryPortGet(&hwsettings_rv_telemetryport);
|
||||
|
||||
uint32_t pios_usart_gps_id;
|
||||
if (PIOS_USART_Init(&pios_usart_gps_id, &pios_usart_gps_cfg)) {
|
||||
switch (hwsettings_rv_telemetryport){
|
||||
case HWSETTINGS_RV_TELEMETRYPORT_DISABLED:
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_TELEMETRYPORT_TELEMETRY:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_telem_cfg, PIOS_COM_TELEM_RF_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_TELEM_RF_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_telem_rf_id);
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_TELEMETRYPORT_COMAUX:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_telem_cfg, PIOS_COM_AUX_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_AUX_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_aux_id);
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_TELEMETRYPORT_COMBRIDGE:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_telem_cfg, PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_bridge_id);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
} /* hwsettings_rv_telemetryport */
|
||||
|
||||
/* Configure GPS port */
|
||||
uint8_t hwsettings_rv_gpsport;
|
||||
HwSettingsRV_GPSPortGet(&hwsettings_rv_gpsport);
|
||||
switch (hwsettings_rv_gpsport){
|
||||
case HWSETTINGS_RV_GPSPORT_DISABLED:
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case HWSETTINGS_RV_GPSPORT_TELEMETRY:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_gps_cfg, PIOS_COM_TELEM_RF_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_TELEM_RF_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_telem_rf_id);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case HWSETTINGS_RV_GPSPORT_GPS:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_gps_cfg, PIOS_COM_GPS_RX_BUF_LEN, -1, &pios_usart_com_driver, &pios_com_gps_id);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case HWSETTINGS_RV_GPSPORT_COMAUX:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_gps_cfg, PIOS_COM_AUX_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_AUX_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_aux_id);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case HWSETTINGS_RV_GPSPORT_COMBRIDGE:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_gps_cfg, PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_bridge_id);
|
||||
break;
|
||||
}/* hwsettings_rv_gpsport */
|
||||
|
||||
/* Configure AUXPort */
|
||||
uint8_t hwsettings_rv_auxport;
|
||||
HwSettingsRV_AuxPortGet(&hwsettings_rv_auxport);
|
||||
|
||||
switch (hwsettings_rv_auxport) {
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_DISABLED:
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_TELEMETRY:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_aux_cfg, PIOS_COM_TELEM_RF_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_TELEM_RF_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_telem_rf_id);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_DSM2:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_DSMX10BIT:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_DSMX11BIT:
|
||||
{
|
||||
enum pios_dsm_proto proto;
|
||||
switch (hwsettings_rv_auxport) {
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_DSM2:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSM2;
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_DSMX10BIT:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSMX10BIT;
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_DSMX11BIT:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSMX11BIT;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
//TODO: Define the various Channelgroup for Revo dsm inputs and handle here
|
||||
PIOS_Board_configure_dsm(&pios_usart_dsm_aux_cfg, &pios_dsm_aux_cfg,
|
||||
&pios_usart_com_driver, &proto, MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_DSMMAINPORT,&hwsettings_DSMxBind);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_COMAUX:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_aux_cfg, PIOS_COM_AUX_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_AUX_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_aux_id);
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXPORT_COMBRIDGE:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_aux_cfg, PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_bridge_id);
|
||||
break;
|
||||
} /* hwsettings_rv_auxport */
|
||||
/* Configure AUXSbusPort */
|
||||
//TODO: ensure that the serial invertion pin is setted correctly
|
||||
uint8_t hwsettings_rv_auxsbusport;
|
||||
HwSettingsRV_AuxSBusPortGet(&hwsettings_rv_auxsbusport);
|
||||
|
||||
switch (hwsettings_rv_auxsbusport) {
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_DISABLED:
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_SBUS:
|
||||
#ifdef PIOS_INCLUDE_SBUS
|
||||
{
|
||||
uint32_t pios_usart_sbus_id;
|
||||
if (PIOS_USART_Init(&pios_usart_sbus_id, &pios_usart_sbus_auxsbus_cfg)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t pios_sbus_id;
|
||||
if (PIOS_SBus_Init(&pios_sbus_id, &pios_sbus_cfg, &pios_usart_com_driver, pios_usart_sbus_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t pios_sbus_rcvr_id;
|
||||
if (PIOS_RCVR_Init(&pios_sbus_rcvr_id, &pios_sbus_rcvr_driver, pios_sbus_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_SBUS] = pios_sbus_rcvr_id;
|
||||
|
||||
}
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_SBUS */
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_DSM2:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_DSMX10BIT:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_DSMX11BIT:
|
||||
{
|
||||
enum pios_dsm_proto proto;
|
||||
switch (hwsettings_rv_auxsbusport) {
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_DSM2:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSM2;
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_DSMX10BIT:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSMX10BIT;
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_DSMX11BIT:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSMX11BIT;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
//TODO: Define the various Channelgroup for Revo dsm inputs and handle here
|
||||
PIOS_Board_configure_dsm(&pios_usart_dsm_auxsbus_cfg, &pios_dsm_auxsbus_cfg,
|
||||
&pios_usart_com_driver, &proto, MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_DSMMAINPORT,&hwsettings_DSMxBind);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_COMAUX:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_auxsbus_cfg, PIOS_COM_AUX_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_AUX_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_aux_id);
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_AUXSBUSPORT_COMBRIDGE:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_auxsbus_cfg, PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_bridge_id);
|
||||
break;
|
||||
} /* hwsettings_rv_auxport */
|
||||
|
||||
/* Configure FlexiPort */
|
||||
|
||||
uint8_t hwsettings_rv_flexiport;
|
||||
HwSettingsRV_FlexiPortGet(&hwsettings_rv_flexiport);
|
||||
|
||||
switch (hwsettings_rv_flexiport) {
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_DISABLED:
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_I2C:
|
||||
//TODO: Enable I2C
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_I2C)
|
||||
/*
|
||||
{
|
||||
if (PIOS_I2C_Init(&pios_i2c_flexi_adapter_id, &pios_i2c_flexi_adapter_cfg)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_I2C */
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_DSM2:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_DSMX10BIT:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_DSMX11BIT:
|
||||
{
|
||||
enum pios_dsm_proto proto;
|
||||
switch (hwsettings_rv_flexiport) {
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_DSM2:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSM2;
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_DSMX10BIT:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSMX10BIT;
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_DSMX11BIT:
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSMX11BIT;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
//TODO: Define the various Channelgroup for Revo dsm inputs and handle here
|
||||
PIOS_Board_configure_dsm(&pios_usart_dsm_flexi_cfg, &pios_dsm_flexi_cfg,
|
||||
&pios_usart_com_driver, &proto, MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_DSMMAINPORT,&hwsettings_DSMxBind);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_COMAUX:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_flexi_cfg, PIOS_COM_AUX_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_AUX_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_aux_id);
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_FLEXIPORT_COMBRIDGE:
|
||||
PIOS_Board_configure_com(&pios_usart_flexi_cfg, PIOS_COM_BRIDGE_RX_BUF_LEN, PIOS_COM_BRIDGE_TX_BUF_LEN, &pios_usart_com_driver, &pios_com_bridge_id);
|
||||
break;
|
||||
} /* hwsettings_rv_flexiport */
|
||||
|
||||
|
||||
/* Configure the receiver port*/
|
||||
uint8_t hwsettings_rcvrport;
|
||||
HwSettingsRV_RcvrPortGet(&hwsettings_rcvrport);
|
||||
//
|
||||
switch (hwsettings_rcvrport){
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_DISABLED:
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_PWM:
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_PWM)
|
||||
{
|
||||
/* Set up the receiver port. Later this should be optional */
|
||||
uint32_t pios_pwm_id;
|
||||
PIOS_PWM_Init(&pios_pwm_id, &pios_pwm_cfg);
|
||||
|
||||
uint32_t pios_pwm_rcvr_id;
|
||||
if (PIOS_RCVR_Init(&pios_pwm_rcvr_id, &pios_pwm_rcvr_driver, pios_pwm_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_PWM] = pios_pwm_rcvr_id;
|
||||
}
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_PWM */
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_PPM:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_PPMOUTPUTS:
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_PPM)
|
||||
{
|
||||
uint32_t pios_ppm_id;
|
||||
PIOS_PPM_Init(&pios_ppm_id, &pios_ppm_cfg);
|
||||
|
||||
uint32_t pios_ppm_rcvr_id;
|
||||
if (PIOS_RCVR_Init(&pios_ppm_rcvr_id, &pios_ppm_rcvr_driver, pios_ppm_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_PPM] = pios_ppm_rcvr_id;
|
||||
}
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_PPM */
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_OUTPUTS:
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_GCSRCVR)
|
||||
GCSReceiverInitialize();
|
||||
uint32_t pios_gcsrcvr_id;
|
||||
PIOS_GCSRCVR_Init(&pios_gcsrcvr_id);
|
||||
uint32_t pios_gcsrcvr_rcvr_id;
|
||||
if (PIOS_RCVR_Init(&pios_gcsrcvr_rcvr_id, &pios_gcsrcvr_rcvr_driver, pios_gcsrcvr_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_GCS] = pios_gcsrcvr_rcvr_id;
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_GCSRCVR */
|
||||
|
||||
uint8_t * rx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_GPS_RX_BUF_LEN);
|
||||
PIOS_Assert(rx_buffer);
|
||||
if (PIOS_COM_Init(&pios_com_gps_id, &pios_usart_com_driver, pios_usart_gps_id,
|
||||
rx_buffer, PIOS_COM_GPS_RX_BUF_LEN,
|
||||
NULL, 0)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_GPS */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM_AUX)
|
||||
{
|
||||
uint32_t pios_usart_aux_id;
|
||||
|
||||
if (PIOS_USART_Init(&pios_usart_aux_id, &pios_usart_aux_cfg)) {
|
||||
PIOS_DEBUG_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
const uint32_t BUF_SIZE = 512;
|
||||
uint8_t * rx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(BUF_SIZE);
|
||||
uint8_t * tx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(BUF_SIZE);
|
||||
PIOS_Assert(rx_buffer);
|
||||
PIOS_Assert(tx_buffer);
|
||||
|
||||
if (PIOS_COM_Init(&pios_com_aux_id, &pios_usart_com_driver, pios_usart_aux_id,
|
||||
rx_buffer, BUF_SIZE,
|
||||
tx_buffer, BUF_SIZE)) {
|
||||
PIOS_DEBUG_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
#ifndef PIOS_DEBUG_ENABLE_DEBUG_PINS
|
||||
switch (hwsettings_rcvrport) {
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_DISABLED:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_PWM:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_PPM:
|
||||
/* Set up the servo outputs */
|
||||
PIOS_Servo_Init(&pios_servo_cfg);
|
||||
break;
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_PPMOUTPUTS:
|
||||
case HWSETTINGS_RV_RCVRPORT_OUTPUTS:
|
||||
//PIOS_Servo_Init(&pios_servo_rcvr_cfg);
|
||||
//TODO: Prepare the configurations on board_hw_defs and handle here:
|
||||
PIOS_Servo_Init(&pios_servo_cfg);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
pios_com_aux_id = 0;
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM_AUX */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM_TELEM)
|
||||
{ /* Eventually add switch for this port function */
|
||||
uint32_t pios_usart_telem_rf_id;
|
||||
if (PIOS_USART_Init(&pios_usart_telem_rf_id, &pios_usart_telem_main_cfg)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint8_t * rx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_TELEM_RF_RX_BUF_LEN);
|
||||
uint8_t * tx_buffer = (uint8_t *) pvPortMalloc(PIOS_COM_TELEM_RF_TX_BUF_LEN);
|
||||
PIOS_Assert(rx_buffer);
|
||||
PIOS_Assert(tx_buffer);
|
||||
if (PIOS_COM_Init(&pios_com_telem_rf_id, &pios_usart_com_driver, pios_usart_telem_rf_id,
|
||||
rx_buffer, PIOS_COM_TELEM_RF_RX_BUF_LEN,
|
||||
tx_buffer, PIOS_COM_TELEM_RF_TX_BUF_LEN)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
pios_com_telem_rf_id = 0;
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM_TELEM */
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM */
|
||||
|
||||
// Set up spektrum receiver
|
||||
enum pios_dsm_proto proto;
|
||||
proto = PIOS_DSM_PROTO_DSM2;
|
||||
|
||||
uint32_t pios_usart_dsm_id;
|
||||
if (PIOS_USART_Init(&pios_usart_dsm_id, &pios_usart_dsm_main_cfg)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t pios_dsm_id;
|
||||
if (PIOS_DSM_Init(&pios_dsm_id,
|
||||
&pios_dsm_main_cfg,
|
||||
&pios_usart_com_driver,
|
||||
pios_usart_dsm_id,
|
||||
proto, 0)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t pios_dsm_rcvr_id;
|
||||
if (PIOS_RCVR_Init(&pios_dsm_rcvr_id, &pios_dsm_rcvr_driver, pios_dsm_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_DSMMAINPORT] = pios_dsm_rcvr_id;
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_PWM) && defined(PIOS_INCLUDE_RCVR)
|
||||
/* Set up the receiver port. Later this should be optional */
|
||||
uint32_t pios_pwm_id;
|
||||
PIOS_PWM_Init(&pios_pwm_id, &pios_pwm_cfg);
|
||||
|
||||
uint32_t pios_pwm_rcvr_id;
|
||||
if (PIOS_RCVR_Init(&pios_pwm_rcvr_id, &pios_pwm_rcvr_driver, pios_pwm_id)) {
|
||||
PIOS_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
pios_rcvr_group_map[MANUALCONTROLSETTINGS_CHANNELGROUPS_PWM] = pios_pwm_rcvr_id;
|
||||
PIOS_DEBUG_Init(&pios_tim_servo_all_channels, NELEMENTS(pios_tim_servo_all_channels));
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Set up the servo outputs */
|
||||
PIOS_Servo_Init(&pios_servo_cfg);
|
||||
|
||||
|
||||
if (PIOS_I2C_Init(&pios_i2c_mag_adapter_id, &pios_i2c_mag_adapter_cfg)) {
|
||||
PIOS_DEBUG_Assert(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -572,7 +572,55 @@ uint32_t pios_spi_overo_id = 0;
|
||||
|
||||
#include <pios_usart_priv.h>
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_GPS)
|
||||
#ifdef PIOS_INCLUDE_COM_TELEM
|
||||
/*
|
||||
* Telemetry on main USART
|
||||
*/
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_telem_cfg = {
|
||||
.regs = USART2,
|
||||
.remap = GPIO_AF_USART2,
|
||||
.init = {
|
||||
.USART_BaudRate = 57600,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_No,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_1,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl =
|
||||
USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx,
|
||||
},
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOD,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOD,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_COM_TELEM */
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_INCLUDE_GPS
|
||||
/*
|
||||
* GPS USART
|
||||
*/
|
||||
@ -622,57 +670,9 @@ static const struct pios_usart_cfg pios_usart_gps_cfg = {
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_INCLUDE_COM_AUX
|
||||
/*
|
||||
* AUX USART
|
||||
* AUX USART (UART label on rev2)
|
||||
*/
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_aux_cfg = {
|
||||
.regs = USART1,
|
||||
.remap = GPIO_AF_USART1,
|
||||
.init = {
|
||||
.USART_BaudRate = 230400,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_No,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_1,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl =
|
||||
USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx,
|
||||
},
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_COM_AUX */
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_INCLUDE_COM_TELEM
|
||||
/*
|
||||
* Telemetry on main USART
|
||||
*/
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_telem_main_cfg = {
|
||||
.regs = USART6,
|
||||
.remap = GPIO_AF_USART6,
|
||||
.init = {
|
||||
@ -714,37 +714,36 @@ static const struct pios_usart_cfg pios_usart_telem_main_cfg = {
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_COM_TELEM */
|
||||
#endif /* PIOS_COM_AUX */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_DSM)
|
||||
#ifdef PIOS_INCLUDE_COM_AUXSBUS
|
||||
/*
|
||||
* Spektrum/JR DSM USART
|
||||
* AUX USART SBUS ( UART/ S Bus label on rev2)
|
||||
*/
|
||||
#include <pios_dsm_priv.h>
|
||||
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_dsm_main_cfg = {
|
||||
.regs = USART3,
|
||||
.remap = GPIO_AF_USART3,
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_auxsbus_cfg = {
|
||||
.regs = UART4,
|
||||
.remap = GPIO_AF_UART4,
|
||||
.init = {
|
||||
.USART_BaudRate = 115200,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_No,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_1,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx,
|
||||
.USART_BaudRate = 57600,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_No,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_1,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl =
|
||||
USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx,
|
||||
},
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_HIGH,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11,
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
@ -752,6 +751,44 @@ static const struct pios_usart_cfg pios_usart_dsm_main_cfg = {
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM_AUXSBUS */
|
||||
|
||||
#ifdef PIOS_INCLUDE_COM_FLEXI
|
||||
/*
|
||||
* FLEXI PORT
|
||||
*/
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_flexi_cfg = {
|
||||
.regs = USART3,
|
||||
.remap = GPIO_AF_USART3,
|
||||
.init = {
|
||||
.USART_BaudRate = 57600,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_No,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_1,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl =
|
||||
USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx,
|
||||
},
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10,
|
||||
@ -761,14 +798,73 @@ static const struct pios_usart_cfg pios_usart_dsm_main_cfg = {
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_dsm_cfg pios_dsm_main_cfg = {
|
||||
.bind = {
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOB,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_COM_FLEXI */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_DSM)
|
||||
/*
|
||||
* Spektrum/JR DSM USART
|
||||
*/
|
||||
#include <pios_dsm_priv.h>
|
||||
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_dsm_aux_cfg = {
|
||||
.regs = USART6,
|
||||
.remap = GPIO_AF_USART6,
|
||||
.init = {
|
||||
.USART_BaudRate = 115200,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_No,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_1,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx,
|
||||
},
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = USART6_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_HIGH,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_dsm_cfg pios_dsm_aux_cfg = {
|
||||
.bind = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL
|
||||
@ -776,6 +872,59 @@ static const struct pios_dsm_cfg pios_dsm_main_cfg = {
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_dsm_auxsbus_cfg = {
|
||||
.regs = UART4,
|
||||
.remap = GPIO_AF_UART4,
|
||||
.init = {
|
||||
.USART_BaudRate = 115200,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_No,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_1,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx,
|
||||
},
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_MID,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_dsm_cfg pios_dsm_auxsbus_cfg = {
|
||||
.bind = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_dsm_flexi_cfg = {
|
||||
.regs = USART3,
|
||||
@ -831,9 +980,71 @@ static const struct pios_dsm_cfg pios_dsm_flexi_cfg = {
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_DSM */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_SBUS)
|
||||
/*
|
||||
* S.Bus USART
|
||||
*/
|
||||
#include <pios_sbus_priv.h>
|
||||
|
||||
static const struct pios_usart_cfg pios_usart_sbus_auxsbus_cfg = {
|
||||
.regs = UART4,
|
||||
.init = {
|
||||
.USART_BaudRate = 100000,
|
||||
.USART_WordLength = USART_WordLength_8b,
|
||||
.USART_Parity = USART_Parity_Even,
|
||||
.USART_StopBits = USART_StopBits_2,
|
||||
.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None,
|
||||
.USART_Mode = USART_Mode_Rx,
|
||||
},
|
||||
.irq = {
|
||||
.init = {
|
||||
.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn,
|
||||
.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PIOS_IRQ_PRIO_HIGH,
|
||||
.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0,
|
||||
.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.rx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.tx = {
|
||||
.gpio = GPIOA,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const struct pios_sbus_cfg pios_sbus_cfg = {
|
||||
/* Inverter configuration */
|
||||
.inv = {
|
||||
.gpio = GPIOC,
|
||||
.init = {
|
||||
.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3,
|
||||
.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT,
|
||||
.GPIO_OType = GPIO_OType_PP,
|
||||
.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz,
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
.gpio_clk_func = RCC_AHB1PeriphClockCmd,
|
||||
.gpio_clk_periph = RCC_AHB1Periph_GPIOB,
|
||||
.gpio_inv_enable = Bit_SET,
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif /* PIOS_INCLUDE_SBUS */
|
||||
|
||||
#if defined(PIOS_INCLUDE_COM)
|
||||
|
||||
|
||||
@ -5,10 +5,13 @@
|
||||
<field name="CC_MainPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,Telemetry,GPS,S.Bus,DSM2,DSMX (10bit),DSMX (11bit),ComAux,ComBridge" defaultvalue="Disabled"/>
|
||||
<field name="CC_FlexiPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,Telemetry,GPS,I2C,DSM2,DSMX (10bit),DSMX (11bit),ComAux,ComBridge" defaultvalue="Disabled"/>
|
||||
|
||||
<field name="OP_RcvrPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,PWM,PPM,DSM2,DSMX (10bit),DSMX (11bit),Debug" defaultvalue="PWM"/>
|
||||
<field name="OP_MainPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,Telemetry" defaultvalue="Telemetry"/>
|
||||
<field name="OP_FlexiPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,GPS" defaultvalue="GPS"/>
|
||||
|
||||
<field name="RV_RcvrPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,PWM,PPM,PPM+Outputs,Outputs" defaultvalue="PWM"/>
|
||||
<field name="RV_AuxPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,Telemetry,DSM2,DSMX (10bit),DSMX (11bit),ComAux,ComBridge" defaultvalue="Disabled"/>
|
||||
<field name="RV_AuxSBusPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,S.Bus,DSM2,DSMX (10bit),DSMX (11bit),ComAux,ComBridge" defaultvalue="Disabled"/>
|
||||
<field name="RV_FlexiPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,I2C,DSM2,DSMX (10bit),DSMX (11bit),ComAux,ComBridge" defaultvalue="Disabled"/>
|
||||
<field name="RV_TelemetryPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,Telemetry,ComAux,ComBridge" defaultvalue="Telemetry"/>
|
||||
<field name="RV_GPSPort" units="function" type="enum" elements="1" options="Disabled,Telemetry,GPS,ComAux,ComBridge" defaultvalue="GPS"/>
|
||||
|
||||
<field name="TelemetrySpeed" units="bps" type="enum" elements="1" options="2400,4800,9600,19200,38400,57600,115200" defaultvalue="57600"/>
|
||||
<field name="GPSSpeed" units="bps" type="enum" elements="1" options="2400,4800,9600,19200,38400,57600,115200" defaultvalue="57600"/>
|
||||
<field name="ComUsbBridgeSpeed" units="bps" type="enum" elements="1" options="2400,4800,9600,19200,38400,57600,115200" defaultvalue="57600"/>
|
||||
|
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