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ET OSD, WIP. Encoding of voltage and GPS data is now known
git-svn-id: svn://svn.openpilot.org/OpenPilot/trunk@750 ebee16cc-31ac-478f-84a7-5cbb03baadba
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FredericG
FredericG
parent
ac771996ba
commit
f8b793e54d
@ -26,6 +26,7 @@
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#include "openpilot.h"
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#include "openpilot.h"
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// Configuration
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// Configuration
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@ -53,21 +54,108 @@
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// Private variables
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// Private variables
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// | Header / cmd?| | V | | V | | LAT: 37 57.0000 | LONG: 24 00.4590 | | Hom<-179| Alt 545.4 m | |#sat|stat|
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// 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62
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// uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x91,0x0A,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFD,0x17,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x91,0x0A};
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// uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x8F,0x0A,0x40,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFD,0x17,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x57,0x37,0x90,0x45,0x00,0x24,0x09,0x00,0x24,0x03,0x00,0x00,0x90,0x00,0x54,0x54,0x00,0x00,0x52,0x11,0x20,0x00,0x00,0x06,0x2B,0x00,0x8F,0x0A};
|
||||||
|
uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x90,0x0A,0x8A,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFC,0x17,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x57,0x37,0x14,0x33,0x02,0x24,0x09,0x60,0x10,0x02,0x00,0x00,0x90,0x00,0x54,0x54,0x00,0x00,0x33,0x28,0x13,0x00,0x00,0x08,0x00,0x00,0x90,0x0A};
|
||||||
|
// uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x90,0x0A,0x8A,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFC,0x17,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x57,0x37,0x14,0x33,0x02,0x24,0x09,0x60,0x10,0x02,0x00,0x00,0x90,0x00,0x54,0x54,0x00,0x00,0x33,0x28,0x13,0x00,0x00,0x08,0x03,0x00,0x90,0x0A};
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|
static bool fix=FALSE;
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static bool newGpsData=FALSE;
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static void WriteToMsg8(uint8_t index, uint8_t value)
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{
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if (value>100)
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|
value = 100;
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|
msg[index] = ((value/10) << 4) + (value%10);
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}
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|
static void WriteToMsg16(uint8_t index, uint16_t value)
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|
{
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|
WriteToMsg8(index, value % 100);
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|
WriteToMsg8(index+1, value / 100);
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|
}
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||||||
|
static void WriteToMsg32(uint8_t index, uint32_t value)
|
||||||
|
{
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|
WriteToMsg16(index, value % 10000);
|
||||||
|
WriteToMsg16(index+2, value / 10000);
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|
}
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static void SetHomeDir(uint32_t dir)
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{
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int etDir;
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etDir = dir - 89;
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if (etDir < 0)
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|
etDir += 360;
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|
WriteToMsg16(47, etDir);
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|
}
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static void SetAltitude(uint32_t altitudeMeter)
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{
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|
WriteToMsg32(49, altitudeMeter*10);
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|
}
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|
static void SetVoltage(uint32_t milliVolt)
|
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{
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|
msg[18] = (milliVolt / 6444)<<4;
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||||||
|
msg[10] = (milliVolt % 6444)*256/6444;
|
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|
}
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//
|
//
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// Private functions
|
// Private functions
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//
|
//
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static void Task(void* parameters)
|
static void Task(void* parameters)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
uint8_t msg[63] = {0x03,0x3F,0x03,00,00,00,00,00,0x91,0x0A,0x00,00,00,00,00,00,00,0xFD,0x17,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,00,0x91,0x0A};
|
int dir=0;
|
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|
int alt=100;
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|
int voltage = 0;
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||||||
PIOS_COM_ChangeBaud(DEBUG_PORT, 57600);
|
PIOS_COM_ChangeBaud(DEBUG_PORT, 57600);
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DEBUG_MSG("OSD ET Std Started\n\r");
|
DEBUG_MSG("OSD ET Std Started\n\r");
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while (1)
|
while (1)
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{
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{
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msg[10]++;
|
SetHomeDir(dir);
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|
dir++;
|
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|
if (dir>90)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
fix=TRUE;
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|
}
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|
if (dir>360)
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|
{
|
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|
dir = 0;
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// Change coordinates
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|
msg[39]++;
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|
}
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|
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|
SetAltitude(alt);
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|
alt++;
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|
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|
SetVoltage(voltage);
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|
voltage += 50;
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// GPS status
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|
if (fix)
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|
msg[59] = 0x2B;
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|
else
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|
msg[59] = 0x03;
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|
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|
if (newGpsData)
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|
{
|
||||||
|
msg[59] |= 0x10;
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||||||
|
newGpsData = FALSE;
|
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|
}
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|
else
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|
{
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|
newGpsData = TRUE;
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|
}
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if (PIOS_I2C_LockDevice(5000 / portTICK_RATE_MS))
|
if (PIOS_I2C_LockDevice(5000 / portTICK_RATE_MS))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
PIOS_I2C_Transfer(I2C_Write, 0x30<<1, msg, sizeof(msg));
|
PIOS_I2C_Transfer(I2C_Write, 0x30<<1, msg, sizeof(msg));
|
||||||
@ -76,6 +164,7 @@ static void Task(void* parameters)
|
|||||||
vTaskDelay(100 / portTICK_RATE_MS);
|
vTaskDelay(100 / portTICK_RATE_MS);
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}
|
}
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}
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}
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